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相似文献
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1.
多微型机器人系统的协调策略的研究   总被引:2,自引:1,他引:1  
曹长江  张琛  冯建智 《机器人》2001,23(3):285-288
本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上,对多微型机器人系统中的机 器人协调方法进行探讨研究.结合微型机器人系统的特点,提出了适合于本多微型机器人系 统的集中 分布协调算法,给出了该协商 协调算法的结构.实验证明该协调算法是简单有 效的.  相似文献   

2.
机器人足球——智能机器人的新领域   总被引:24,自引:2,他引:24  
高大志  张春晖  徐心和 《机器人》1998,20(4):309-314
本文主要介绍近年来发展的机器人足球比赛和足球机器人系统.足球机器人系统由机器人、视觉系统、主机系统和通讯系统组成.多机器人组队比赛便构成一个复杂大系统,它涉及机器人、自动控制、通信、传感、图像处理以及人工智能等领域,而机器人足球便成为研究多机器人合作以及多智能体系统的一个很好的实验载体.  相似文献   

3.
面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
基于虚拟现实技术的人机交互方法为面向任务的机器人远程作业研究提供了新的思 想和思路,增强了机器人系统的遥控作业能力.本文对机器人系统中虚拟环境和人机交互方 法研究进行了综述,对虚拟环境中的示教和遥操作进行了评析,并探讨了未来遥操作机器人 系统作业的发展趋势.  相似文献   

4.
基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统   总被引:10,自引:1,他引:10  
迟冬祥  颜国正  林良明 《机器人》2002,24(3):222-227
本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别,又对机器人内窥镜系统 的工作环境——人体肠道内部的状况作了详细讨论,由此提出了机器人内窥镜系统的设计要 求.介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统,对微小机器人机体的构造及其 驱动原理作了分析,选择了一种适合的驱动方式,确定了单一构件磁感应强度的标定方法. 实验证明,微小机器人的运行是平稳的.下一步的研究集中于对机器人在肠道内表面行走机 理的研究和机器人的发热问题上.  相似文献   

5.
机器人自主感知模型在网络机器人中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
高振东  苏剑波 《机器人》2006,28(2):144-148
基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统,该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息,实时建立路径,使机器人完成超出其视野范围的任务.机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限,对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义.实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性.  相似文献   

6.
张志  单越康  项荣  于洋  张健 《机器人》2006,28(5):499-503
介绍了一种新型管道探测机器人系统.采用视频分划生成的十字线,对管道内的视频图像信号中的目标信号进行识别和判断;利用气体传感器对管道内残留的有害气体进行识别和判断,并融合两部分的判断结果送入控制系统,用以控制机器人的移动和对目标执行动作.本系统采用巧妙的机械结构有效实现机器人在直管和弯管进行简易、快速、准确的检测.通过原理样机验证了这套系统的可行性.  相似文献   

7.
面向IC制造的硅片机器人传输系统综述   总被引:2,自引:0,他引:2  
丛明  杜宇  沈宝宏  金立刚 《机器人》2007,29(3):261-266
介绍了面向集成电路制造业的硅片机器人传输系统,综述了其主要组成部分——硅片机器人和预对准装置——的工作原理及国内外研究成果.就直接驱动技术、磁性流体密封技术、磁力传动技术、硅片机器人轨迹规划与控制技术、校准技术以及夹持技术,对硅片机器人传输系统的关键技术进行了探讨.  相似文献   

8.
双机器人系统的基坐标系标定   总被引:2,自引:0,他引:2  
多机器人协调系统研究中,机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题,本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法,通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现.该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程,可由系统自动完成,且不需要任何人工标定辅助.文中还给出了消除标定误差的直角坐标系坐标轴正交归一化的方法.仿真研究表明所给方法的有效性.  相似文献   

9.
张奇峰  张艾群 《机器人》2006,28(4):444-447,452
描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人一机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗.  相似文献   

10.
面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统   总被引:3,自引:0,他引:3  
在遥操作机器人系统中,由于存在通信传输时延,可能导致控制系统不稳定,从而降 低遥操作的效率和安全性.目前多采用预测仿真的方法来克服.在多机器人遥操作系统不但 要克服时延的影响,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务.我们开发了一个面向多操作 者 多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人,相互协调完成遥操作的任务.初步 的实验表明该系统能够克服时延的影响,并能实现多操作者 多机器人的协调遥操作.这对 空间站机器人科学实验、多航行器对接等方面的研究有理论参考价值.  相似文献   

11.
智能控制与常规控制   总被引:6,自引:0,他引:6  
智能控制是在常规控制理论与技术基础上的进一步发展与提高,目的是在非结构化、不确定性与控制对象有强相互作用的环境中实现过程任务(追求目标)的闭环自动控制。虽然传统人工智能方法应用于实际控制问题有很大困难,但是把对复杂环境建模的严格数学方法研究同人工智能中新兴学派思想的研究紧密结合起来,有可能导致新的智能控制体系结构的产生和发展。这种研究将会在"自上而下"和"自下而上"两个方向的交汇处取得重大突破。  相似文献   

12.
智能控制与智能控制系统   总被引:23,自引:2,他引:21  
本文首先介绍智能控制的发展和智能控制系统的结构与特点.然后,综述几种主要的智能控制系统,尤其是分级递阶智能控制系统和专家控制系统,并着重讨论它们的结构.  相似文献   

13.
夏日失乐园     
在阿姆斯特丹茂盛的植物丛里,人们卸掉身上的束缚,和自然亲密地对话。人与植物生性相似:拥有同样心情的姿态、迷人的线条和娇艳的颜色。而这满目的碧绿、温润的空气和清新的味道让人不禁迷醉在夏日的失乐园里。  相似文献   

14.
周洪  路甬祥 《信息与控制》1989,18(5):7-12,6
电-气比例/伺服控制系统的特性受到运行参数和负载干扰的较大影响,本文研究了该系统的自适应控制方法.根据电-气比例/伺服控制系统的技术特点,作者提出了采用模型参考自适应控制的策略,并解决了控制器设计、实现中的一系列技术问题.实验结果表明,本文的研究取得了显著的效果.  相似文献   

15.
多变量控制系统控制回路的识别   总被引:1,自引:1,他引:1  
基于灵敏度系数定义了关系矩阵,根据关系矩阵提出了控制回路的识别方法,介绍了控制回路表和控制回路级.基于控制回路级分析了控制回路的相互影响。  相似文献   

16.
基于块控原理的变结构控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对一类非匹配不确定性的线性系统 ,基于块控原理 ,提出了一种变结构控制设计方法 .利用反演设计方法来处理系统中的非匹配不确定性 ,再用变结构控制方法来改善系统的性能 .仿真实例证明了所提出的方法的正确性和有效性  相似文献   

17.
在豪华游艇领域,MauroMicheli和SergioBeretta的组合看起来非常匪夷所思。这两位意大利游艇制造商Riva旗下的设计师看起来不怎么关心游艇中的最新配件和技术,反而经常流连于伦敦泰特现代美术馆(London’sTateModern)或纽约现代艺术博物馆(NewYork’SMuseum0fModernArt)的艺术展览中。“我们经常对同事说‘去看游艇,更要去看艺术馆’。”‘在那里你会得到无数灵感。”为了纪念该品牌创立170周年,Riva发布763英尺(约19.2米)版的Virtus游艇,这是迄今为止Riva推出的最大尺寸的豪华游艇。  相似文献   

18.
非线性仿射控制系统的高阶滑模控制   总被引:9,自引:0,他引:9  
研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题.通过适当的输入及非线性状态变换将系 统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子 系统,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法.最后,对两轮驱动的非完整移动机器人进行 了数值仿真,结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.  相似文献   

19.
基于访问控制列表的BitTorrent流量控制策略   总被引:9,自引:0,他引:9  
BitTorrent是近年来使甬很广泛的一种基于P2P结构的文件共享应用。从客户端,Tracker服务器和元信息文件结构几个方面详细分析了BitTorrent协议。针对目前BitTorrent应用侵占大量带宽的问题,给出了一种基于访问控制列表的解决方案。通过在校园网中的实践证明该方案能有效地限制BitTorrent流量。  相似文献   

20.
dSPACE快速控制原型在机器人控制中的应用   总被引:7,自引:0,他引:7  
沈悦明  陈启军 《机器人》2002,24(6):545-549
本文介绍了dSPACE实时系统以及基于dSPACE的快速控制原型设计方法.利用dSP ACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究.实验结果 证明了本文系统及方法的有效性.  相似文献   

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