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车载GPS/光纤陀螺组合导航定姿技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现基于低精度的光纤传感器的高精度定姿导航,以确保陆上运动载体能够得到自身实时、准确的姿态信息,时光纤陀螺捷联惯导系统的测量误差进行了分析并建立组合导航系统的动态模型,利用GPS天线与惯导系统在栽体上的相时安装关系以及陆上载体的运动特征约束即非完整约束建立组合导航系统观测方程,采用卡尔曼滤渡器时惯导系统的测量误差和GPS天线与惯导系统间的杆臂量测误差进行估计,并使用估计结果时惯导系统的速度、姿态导航解算结果予以在线修正.通过车栽试验验证了此组合导航方案切实可行,系统定姿结果具有较高精度. 相似文献
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无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的角速度解算误差与加速度计测量误差紧密相天,加速度计测量误差会导致整个惯导系统导航参数随时问快速发散.针对这一问题,在传统捷联惯导系统的基础上,基于某种六加速度计配置方式,推导了尢陀螺捷联惯导系统误差方程,利用卡尔曼滤波器组成了GFSINS/GPS组合导航系统.经仿真验证,该组合导航系... 相似文献
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范项媛 《网络安全技术与应用》2014,(5):5-7
北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统,为促进北斗卫星系统在导航方面的运用,降低我国导航方面对GPS的依靠,从而进一步降低成本,提高无人飞行器的导航精度,本文对捷联式惯性导航系统(INS)和北斗定位导航系统的组合导航算法进行了研究,通过惯性导航系统的原理和导航解算的过程,选择惯导系统和北斗系统的速度、位置差值作为观测量,建立组合导航系统的状态方程和观测方程,利用无迹卡尔曼滤波得到惯导系统状态量和惯性敏感器的误差,对惯导系统进行误差补偿,从而实现无人飞行器的高精度导航控制.并使用Matlab进行仿真,得出高精度的模拟输出轨迹. 相似文献
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北斗双星/SINS组合导航中的捷联惯导算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
摘要针对北斗双星/SINS组合导航系统,研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算,消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响,并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星/捷联惯导组合导航系统,通过实际的跑车实验验证算法的有效性。 相似文献
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针对极区“两高两低三复杂”特殊地理环境下,单独使用惯性导航系统无法满足载机全球长航时自主飞行导航精度要求的问题,提出基于格网框架的极区捷联惯性导航系统(SINS) / 天文导航系统(CNS)组合导航方案,并对SINS/CNS组合导 航系统在中低纬度与极区环境下的飞行进行仿真分析。仿真结果表明:中低纬度地区SINS/CNS组合方案同极区SINS/CNS组合方案导航精度基本一致,而且SINS/CNS组合导航在精度和性能等方面明显优于单独子系统,组合导航系统不仅有效抑制了陀螺漂移引起的误差,并且及时修正了系统输出的各项导航参数。 相似文献
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该文就捷联式惯性导航系统的快速对准测漂问题,提出了一种在几分钟内就可以完成对准及测漂的方法。利用罗经输出的外航向和捷联式惯性导航系统解算的航向,在进行快速对准的同时,对捷联式惯性导航系统的陀螺进行测漂和补偿,以提高陀螺的精度,从而满足系统的精度要求。该文推导并给出了测漂的公式和步骤,通过对系统的分析和仿真,论证了此方案的可行性和有效性。 相似文献
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Kyung-Jun Han Chang-Ky Sung Myeong-Jong Yu 《International Journal of Control, Automation and Systems》2011,9(3):497-505
A calibration method for a strap-down inertial navigation system (SDINS) is presented here. The body-frame drift induced by
the variation of the accelerometer sensing axe due to temperature changes is an important source of navigation error not considered
in conventional calibration methods. In this paper, we propose an advanced calibration method that can compensate for SDINS
error sources including not only bias, scale factor, and misalignment but also the body-frame drift by utilizing a 2-axis
turntable. The body-frame drift is estimated using horizontal accelerometer measurements during a calibration procedure. Simulation
results show that the body-frame drift behaves like an additional gyro bias error and that the proposed calibration technique
can significantly improve pure navigation performance by removing the effect of body-frame drift. 相似文献
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激光陀螺捷联惯导系统中整周期采样的修正研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在圆锥运动环境下,若抖动偏频激光陀螺采用整周期采样抖动解调方式,将会引起严重的捷联惯导姿态算法漂移误差。提出了在整周期采样电路上进行少许改动,就能作出有效改进的方法,并详细推导了线性外推修正的算法公式。仿真结果表明,当姿态更新采用等效旋转矢量二子样算法时,利用线性 抛物线外推修正的效果非常显著,它能有效抑制整周期采样造成的姿态算法漂移误差,达到与理想采样的漂移误差非常接近的程度。研究结果有利于拓展整周期采样的应用范围。 相似文献
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一种车载导航系统的信号调理电路设计与GPS信息提取 总被引:1,自引:0,他引:1
简述了车载组合导航系统的组成及工作原理,并针对车速传感器和速率陀螺信号不能直接送入数据采集卡的问题,为车速传感器及速率陀螺信号的采集设计了调理电路。完成了GPS接收机数据采集的串口编程,并分析了NMEA-0183电文格式,给出了GPS信号提取程序流程图,并编程实现,按照本文设计,可获得组合导航系统导航定位所需全部数据。 相似文献
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为满足高超声速飞行器高精度和高可靠性的导航要求,提出一种在发射惯性系下利用智能优化算法实现捷联惯性系统误差参数两次优化辨识的方法.建立惯性测量单元(IMU)误差补偿模型和完整的非线性捷联惯性系统导航模型,为数值优化计算提供准确的模型基础.基于SINS/GPS/CNS组合导航系统信息,建立陀螺仪误差优化模型和加速度计误差优化模型,采用两次优化策略分步估计捷联惯性系统误差参数:首先利用粒子群算法对陀螺仪误差参数进行优化辨识和补偿;然后利用粒子群算法对加速度计误差参数进行优化辨识.仿真结果表明,基于组合导航系统信息和非线性优化模型,两次优化辨识方法能够在线辨识出高精度的捷联惯性系统误差参数,陀螺仪和加速度计优化参数值的相对误差均在20%以内,从而有效提高了高超声速飞行器导航精度. 相似文献
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微机械陀螺在组合导航系统中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了基于iMEMS技术的速率陀螺芯片ADXRS300,研究了以ARM处理器为核心的GPS/SINS组合导航系统的结构及其各部分功能,给出了基于角速度测量、加速度测量和GPS定位的组合导航系统设计方案。 相似文献
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针对军事和民用工程中亟待解决的捷联式机械抖动激光陀螺惯导的小型化、集成化和高精度问题,提出了一种以单块电路板实现对3个机械抖动激光陀螺进行数字式稳频控制、抖动控制、稳流控制、信号检测及脉冲计数的全功能小型机抖激光陀螺集成控制方案,设计了以DSP和FPGA为核心控制器的陀螺电路。试验结果表明,该集成控制电路能同时实现3路陀螺的自动控制,参数调整灵活方便,控制精确稳定,在实现小型化集成化的同时,提高了激光陀螺的输出精度,为捷联式机械抖动激光陀螺惯导的小型化、集成化和高精度奠定了基础,已在多个项目中获得工程应用,具有较高实用价值。 相似文献