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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 144 毫秒
1.
基于Serpenoid 曲线建立了蛇形机器人行波运动和攀爬运动的运动学、动力学模型,根据模型提出一种具有万向节功能的pitch-roll 模块,利用形状记忆合金驱动器具有结构小和只受温度变化影响两大特点建立了蛇形机器人关节。应用MSC/ADAMS 虚拟样机软件对基于形状记忆合金驱动蛇形机器人进行行波运动和攀爬运动的动力学分析,并对仿真过程中遇到问题提供了解决办法。模型仿真效果非常理想,完全达到设计要求,为下一步研制物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。  相似文献   

2.
以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。  相似文献   

3.
基于ADAMS的双足机器人建模与仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
梁青  宋宪玺  周烽  王永 《计算机仿真》2010,27(5):162-165,238
为了提高双足机器人的设计效率,可以通过虚拟样机技术对其进行设计与仿真。针对机器人设计双足行走步态,首先以实际的物理样机为原型,建立双足机器人的七连杆模型,并用解析法求得机器人的逆运动学模型;然后在ADAMS软件中建立参数化的虚拟样机模型,在Matlab软件中规划双足机器人在平地上的完整行走步态;最后将规划的步态导入ADAMS中,在虚拟样机上实现了双足机器人的行走仿真。仿真结果与规划的行走步态基本一致,验证了虚拟样机的有效性,从而为双足机器人的设计与步态规划提供了一种新的方法和可靠依据。  相似文献   

4.
轻型履带式移动机器人虚拟样机实现方法   总被引:4,自引:0,他引:4  
简要介绍了虚拟样机及其支撑技术。针对虚拟样机动力学仿真软件ADAMS建模功能一般的特点,提出采用SolidWorks与ADAMS结合的三维建模与动力学仿真的通用方法。在轻型履带式移动机器人的虚拟样机构建中,考虑到履带部件建模及添加运动副、受力等操作的重复性,以ADAMS宏命令来建立参数化的虚拟样机模型,然后进行仿真分析并绘制结果曲线。  相似文献   

5.
本文以一减速器具体应用实例为载体,对通过理论计算设计出的减速器模型,运用参数化设计技术,通过NX软件建模,得到了减速器数字样机三维模型。并把该样机模型导入ADAMS软件进行运动仿真分析,验证了设计样机的合理性,并为NX软件和ADAMS软件结合提供了一种方法。另外,本文也初步探讨了用柔性轴代替刚性轴的虚拟样机的运动仿真,验证了对减速器样机模型进行运行仿真时样机零部件刚性化的合理性。  相似文献   

6.
四足机器人动态步行仿真及步行稳定性分析   总被引:9,自引:0,他引:9  
为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入ADAMS,到由ADAMS施加力和约束、建立步行机器人虚拟样机的具体方法和步骤。从理沦及仿真结果两方面对影响机器人稳定步行的因素进行了较全面的分析和验证,如步长、步行周期、起步等。通过虚拟样机实验弥补了由于客观条件限制无法在物理样机上进行的部分实验内容,发现了机器人起步方式对步行稳定性具有明显影响并进行了分析。研究结果及所用的MATLAB-ADAMS联合仿真方法对四足步行机器人的设计研究以及仿真实验工作都具有指导意义。  相似文献   

7.
本文采用SolidWorks软件对机器人夹持器进行实体建模,应用虚拟样机分析软件ADAMS对其进行动力仿真。通过仿真对夹持器张合角度、转动力矩进行求解,从而为夹持器的设计提供依据,并为机器人的仿真提供实践基础。  相似文献   

8.
由于机器人数学描述的复杂性,使得在机器人运动学、动力学分析方面显得较为困难,计算机虚拟仿真技术在该领域的应用为机器人的运动特性分析提供了依据.文中建立了一个连续转动式腿机构的四足步行机器人模型,并规划了该机器人的一种直线爬行步态,利用ADAMS虚拟样机软件对机器人的爬行步态进行了动力学仿真,得到了机器人各个关节相关物理量的变化曲线,分析了四个髋关节的驱动力矩在步行过程中的变化情况.通过仿真,验证了步态规划的合理性,同时为进一步选择电机、分析机器人系统的动态特性提供了依据.  相似文献   

9.
为研究便携式自动割胶机器人在割胶过程中运动轨迹的准确性与实用性,采用实体仿真模型辅助分析的研究理念,提出了基于ADAMS软件的便携式自动割胶机器人虚拟样机的运动学仿真分析方法。针对机器人匀速切割和变速切割两种切割模式,将简化后的SolidWorks模型导入到ADAMS软件中,应用ADAMS软件分析机器人割胶刀头的位移与速度,再利用MATLAB软件得到刀头的运动轨迹,并与理论计算结果进行比较。仿真结果表明:该便携式自动割胶机器人在割胶过程中具有良好的平顺性与稳定性,且运动轨迹与理论轨迹的误差在0.5mm以内,满足割胶生产的实际需要。其研究成果对相关产品的实物研制及其虚拟仿真方案的制定、参数选取可提供有益参考。  相似文献   

10.
以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。  相似文献   

11.
基于虚拟样机技术的动力换档离合器动力学仿真   总被引:1,自引:0,他引:1  
周毅  胡纪滨 《计算机仿真》2005,22(11):237-240
该文针对目前自动变速(AT)车辆普遍采用的动力换档离合器,应用大型CAD软件Pro/E和机械系统动力学仿真分析软件ADAMS建立了其虚拟样机模型.并且对离合器在工作过程中的受力状况进行了较详细地描述,得出了其动力学方程.通过对其接合与分离等工况进行动力学分析,最后得到了与实际情况相吻合的仿真结果,并总结出了一套动力换档离合器在ADAMS中设计的简化方法.此外,这个离合器模型还可以作为一个子系统,在今后用于整体动力传动虚拟样机系统的分析与设计.  相似文献   

12.
移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一.采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型.通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障.仿真结果表明:双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行走要求,且避障路径规划方法可行,仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考.  相似文献   

13.
三轴虚拟仿真转台系统设计及实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
该文主要采用虚拟样机技术,利用ADAMS软件实现三轴虚拟仿真转台系统的开发设计。该系统通过机械模型调用接口,将转台零件图形库调入软件平台实现模型装配;再通过ADAMS与MATLAB软件之间的仿真接口,将控制器调入转台样机;最终实现机械模型和控制方法的联合仿真分析,获得虚拟转台的特性,包括样机传函和三框运行动静态精度等特性状况。  相似文献   

14.
基于ADAMS的深海采矿装置升沉补偿系统仿真研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
应用机械系统动力学分析软件ADAMS,建立了深海采矿装置升沉补偿系统的虚拟样机;并根据设计要求对样机进行了仿真检验,结合对仿真结果进行的进一步分析研究。为升沉补偿系统的设计、制造及开采(试验)作业提供了理论依据和主要参数。  相似文献   

15.
为高效地完成蜂窝煤成型机的设计,介绍了一种在ADAMS环境下对简易蜂窝煤成型机进行动态仿真设计的方法。该方法首先在ADAMS软件中创建该成型机各组成机构的虚拟样机模型,然后依次对该虚拟样机模型添加约束和驱动。仿真结果表明,利用该方法设计的简易蜂窝煤成型机的机械系统稳定可靠,其运动特性完全满足蜂窝煤成型机整体性能要求。  相似文献   

16.
应用了SolidWorks软件建立起ROV采矿车的三维实体模型,并导入了机械系统动力学分析软件ADAMS中建立虚拟样机,在深海环境下对该虚拟样机近海底着地进行了多体动力学仿真,分析了仿真结果,对ROV采矿车着地作出了预报,为ROV采矿车着地时推进器的控制提供参考方法。  相似文献   

17.
基于ADAMS的机电液一体化仿真研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
汤涤军  林程  舒进 《计算机仿真》2004,21(10):119-121
虚拟仿真技术、机电液一体化技术都是机械领域近年来兴起的先进技术,具有突出的优点。机电液一体化仿真应用于机电液一体化产品设计取代传统的机械设计、试验和研究方法必将成为一种趋势。目前,国内在机电液一体化仿真方面做的工作不多,文章在简单介绍著名的虚拟仿真软件ADAMS的基础上,重点阐述了应用ADAMS对一多轮转向样车中的电液比例控制动力转向系统进行机电液一体化仿真的方法及其过程,对机电液一体化仿真研究有一定的指导意义。  相似文献   

18.
车辆虚拟试验场的路面建模方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
路面建模是车辆虚拟试验场研究的关键问题。为此提出了1种三维路面生成的通用方法,首先通过滤波白噪声法生成一定等级路面不平度序列,然后按照一定规则将所生成的大量不平度序列转化成ADAMS/Car识别的虚拟路面文件。该方法可用于生成各类虚拟试验场路面,为建立基于ADAMS/Car的虚拟试验场仿真路面提供了有效的方法和手段。  相似文献   

19.
该文简要介绍了面向机械设计制造过程的虚拟制造技术的特点和应用方法,分析了应用中的主要技术环节和技术方法,并阐述了如何应用虚拟制造技术提高生产企、世的经济效益。如何在虚拟原型产品的设计中,应用三维设计造型工具进行产品的外形和结构的布局设计。应用ADAMS系统的动力学仿真结果对产品结构进行了改进设计,解决了尾杆滚轮的运动不平衡问题。应用HSCAE Smart5.O系统对塑料外壳进行了注塑成形过程模拟分析,优化了注射成形工艺,避免了成形缺陷,提高了产品的性能,缩短了设计制造周期。  相似文献   

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