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将声源定位技术应用于机器人,使其具有听觉感知定位能力,为机器人感知技术的研究提供新的思路。本文综述智能移动机器人听觉感知技术的研究现状、主要研究问题及发展趋势,对声音信息的获取、初始声音信息的处理、声源定位、多传感器信息融合等技术进行详细介绍,并对其优缺点进行比较。 相似文献
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移动机器人听觉定位技术研究 总被引:2,自引:0,他引:2
将声源定位技术应用于机器人,使其具有听觉感知定位能力,这为机器人感知技术的研究提供了新的思路。本文综述智能移动机器人听觉感知技术的研究现状、主要问题及发展趋势,对声音信息的获取、初始声音信息的处理、声源定位、多传感器信息融合等技术进行详细介绍,并对其优缺点进行比较。 相似文献
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本文以ActivMedia公司的Pioneer 3-DX型移动机器人为控制对象,实现了一个可以通过Web浏览器远程访问和控制的移动机器人遥操作系统,该系统为研究人员和机器人爱好者提供了一个远程实验平台. 相似文献
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针对移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java 开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上。人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上。这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性。 相似文献
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滕泓虬 《单片机与嵌入式系统应用》2012,12(1):50-52
嵌入式移动机器人实现了全方位自主移动及避障、行走中的图像采集和无线数据传输。采用ARM处理器S3C2440作为主板控制器,选择OpenWrt作为操作系统。系统采用2层架构,上层以S3C2440为核心,负责图像采集,并将图像通过Wi-Fi方式发送给PC机;下层以51单片机为核心,负责运动控制、传感器数据处理等操作。 相似文献
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XU Min 《数字社区&智能家居》2008,(35)
该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。 相似文献
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设计了 一组跟随式移动机器人系统,通过图像的识别与处理构建局部通信网络,完成机器人自动跟随、协同控制的功能.建立机器人运动模型,根据采集的图像信息通过PID控制算法控制机器人,通过广播网络的构建,使用广播通信方式完成机器人协同控制.单机器人在直行与转向运动测试中均具有良好的跟随表现,多机器人跟随系统具有较好的跟随鲁棒性... 相似文献
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移动机器人寻线导航系统的设计与实现 总被引:7,自引:2,他引:7
提出了一种移动机器人寻线导航系统传感器检测点布局方案,基于此布局方案进一步讨论了对应的硬件系统组成及控制程序方案与结构。实践表明,系统具有传感器检测方案及检测点布局科学合理、对场地要求不高、适应性和灵活性强、可靠性高、成本低、行进速度快、偏差纠正能力强、便于硬件实现和软件处理等特点。 相似文献
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设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路,重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题,能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计,完成导航服务,同时可输出原始测量信息用于进一步高精度组合导航解算。此外,该系统还解决了由于高度气压计MS5803-02BA使用手册中的疏漏导致无法正常工作的问题,并分段线性化气压值与高度之间的函数关系,从而完成气压值到高度的转换。最后,给出了卫星数据与惯导数据时间对准的工程解决方法。 相似文献