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协作多机器人系统的模块化设计与实现 总被引:5,自引:1,他引:4
本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合
作策略入手,先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构,再针对具体任务背景,对
多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解,设计了系统原型.最后简要地介绍一下利用
面向对象技术完成的仿真系统程序实现. 相似文献
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针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性. 相似文献
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Agent通信及多Agent系统(MAS协作机制的研究) 总被引:1,自引:0,他引:1
Agent及多Agent系统(Multi—Agent system,MAS)已被视为一种新的软件设计风格。本文在介绍了Agent的概念与BDI模型的基础上,分析了Agent的通信类型、通信规划以及多Agent系统(MAS)的基本模型与体系结构,同时对MAS的协作、协商、协调机制进行了深入研究,提出了远程通信和移动Agent通信概念。 相似文献
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传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号. 相似文献
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基于MAS(Multi Agent System)的多机器人系统:协作多机器人学发展的一个重要方向 总被引:12,自引:2,他引:12
机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展.这是实际应用的需
要,也是技术发展的必然趋势;相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应
支持.多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点,其中,分布式人工
智能(DAI)中的多智能体(代理)系统(MAS:Multi-agent System)理论已引起多机器
人
协作理论研究者的关注.本文即在揭示协作多机器人系统与MAS的内在联系的基础上,指出
基于MAS的协作多机器人系统是协作多机器人学发展的一个重要方向. 相似文献
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本文主要介绍了机器人控制算法试验系统的研制.基于CAN总线的六维力传感器与机器人控制程序的实时、可靠的通讯是该试验系统建设的难点.制定完力传感通讯协议并测试可与机器人正常通讯后,本文进行了一种力控制试验.从试验结果分析,该试验系统完全可以满足机器人控制实验的需要,具有一定的工程价值. 相似文献
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首先分析了工作流技术的发展和应用现状,指出了其未来的发展趋势;接着介绍了Web Service的一些相关知识,通过了解各种现有的工作流系统,比较各种工作流模型的优缺点,研究并实现了一种基于Web Service的工作流系统,详细阐述了系统框架设计、过程建模设计、工作流引擎设计等的主要原则思想和各主要部件的功能;最后以一个具体项目为例,阐述了基于Web Service的工作流系统的实现过程,通过系统的运行情况看,该工作流系统能大大提高企业的工作效能。 相似文献
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设计了一个基于公共无线网络的无线数据通信系统.该系统依托公共网络,主要为基于设备的管理网络提供无线接入以及数据通讯支持,从而使中长距离上的无线数据通信得以实现.系统具有高效快捷,应用领域广阔,有一定自主反应能力等特点. 相似文献
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基于LabVIEW风电监控系统的通信设计与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现风电实验台监控系统的实时通信,提出了一种基于LabVIEW和OPC(OLE For Process Control)技术的通信方法。在分析了OPC原理和LabVIEW的DataSocket技术原理后,设计了基于风电监控的通信系统,由LabVIEW和Rockwell公司的AB-PLC、Rslinx组成。通过对AB-PLC的硬件配置、Rslinx OPC服务器的配置以及LabVIEW共享变量的应用和框图编程,实现了LabVIEW对风电机数据的实时监测。结果表明通过Rslinx OPC服务器,可以简便、有效地在LabVIEW与AB-PLC之间交换数据,并且共享变量的应用,增强了监控系统的可靠性。 相似文献
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基于B/S架构的信息系统和网站(如新闻信息管理系、oa系统、bbs系统等)普遍使用ASP、PHP、JSP等动态技术来实现,其带来的交互性强,便于维护和更新的优势不言而喻,却也造成了服务器性能消耗大的弊端;同时,对于要求在互联网上公布和检索的网页信息,也会因使用了动态页面而不利于搜索引擎蜘蛛对其信息的收录.旨在设计和实现一种既能保持传统动态技术的优势,又能弥补以上提到的不足的信息系统. 相似文献
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针对集中式馈线系统电力故障检测率低、耗时长的问题,提出基于对等式通信的智能分布式馈线拓扑系统.阐述智能分布式馈线拓扑系统的模块构成、软件配置及馈线故障定位算法,改善智能馈线系统对电力故障的定位精度和检测性能.测试结果表明,在对等式通信方式下系统电力故障报文传输及通信延时都得到了明显改善,馈线系统故障检测率水平相对于传统设计更有优势. 相似文献
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介绍了组态软件的功能和特点,并对使用组态软件开发的分布式实时监控系统的设计方案、功能及实现作了详细的论述,并给出运行结果。此方案已应用于西安成阳国际机场供水自动控制系统,实际应用表明方案实用、稳定。 相似文献
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基于构件的农业专家系统开发工具的设计与实现 总被引:3,自引:0,他引:3
本文描述了一个采用软构件技术的农业专家系统开发工具。系统通过使用构件技术,实现了知识库编辑、知识库编译和推理机等多个构件。 相似文献