协作多机器人系统的模块化设计与实现

本文从讨论基于分布式人工智能(DAI)中多智能体系统(MAS)理论的多机器人的合 作策略入手,先提出了适用于多机器人合作机制的系统控制结构,再针对具体任务背景,对 多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解,设计了系统原型．最后简要地介绍一下利用 面向对象技术完成的仿真系统程序实现．     

分布式多机器人通信仿真系统

针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究．提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的．仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究．多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型．实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖．证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性．     

基于分布式的网络流量监控系统的设计与实现

针对目前P2P及WEB2.0等应用快速发展的趋势,结合对网络应用的管理需求,设计并实现了一种新的基于分布式的网络流量监控系统方案。该方案采用旁路镜像的网络接入方式,通过一次匹配、二次匹配和PASVFTP匹配等技术对网络多个关键出口进行分布式的监控。该方案对应用层协议的监控支持动态扩展,具有很好的灵活性。     

Agent通信及多Agent系统(MAS协作机制的研究)

Agent及多Agent系统(Multi—Agent system,MAS)已被视为一种新的软件设计风格。本文在介绍了Agent的概念与BDI模型的基础上,分析了Agent的通信类型、通信规划以及多Agent系统(MAS)的基本模型与体系结构,同时对MAS的协作、协商、协调机制进行了深入研究,提出了远程通信和移动Agent通信概念。     

分布式多机器人运动控制的离散事件系统方法

传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号.     

异构多机器人协作系统研究进展

异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置,机器人的功能和接口协议对协作系统影响很大.IGRS协议是我国在信息设备协作领域中惟一的国际标准,为异构多机器人协作提供了有效的支持.对国内外相关研究进行系统地归纳和总结,找出需要解决的问题,并在课题组研制的多种机器人平台上,从3个方面阐述了基于IGRS协议的异构多机器人协作系统:异构机器人的定位、通信以及感知方案;异构机器人协商策略和分组方案;机器人的功能分类和规划,提出了细粒度可控的任务委托分配方案.     

多个关节机器人分布式协作运动规划

由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线性和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法(DCMP).应用大系统理论的分解协调方法,通过预估协调变量,解耦协作运动规划问题,使其分解为各个机器人个体的独立子规划,得到能够分布式迭代计算的子系统优化模型.利用协同进化算法在全局优化和约束条件处理方面的优势,DCMP解决高维组合C空间的空间—时间优化搜索问题、静态和动态约束问题,尤其是其它方法难以克服的速度约束问题.仿真实验结果证明了本文方法的有效性.     

基于MAS(Multi Agent System)的多机器人系统：协作多机器人学发展的一个重要方向

机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展．这是实际应用的需 要,也是技术发展的必然趋势;相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应 支持．多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点,其中,分布式人工 智能（DAI）中的多智能体（代理）系统（MAS：Multi-agent System）理论已引起多机器 人 协作理论研究者的关注．本文即在揭示协作多机器人系统与MAS的内在联系的基础上,指出 基于MAS的协作多机器人系统是协作多机器人学发展的一个重要方向．     

多机器人任意队形分布式控制研究

本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队 形和队形向量不易确定的问题，通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量，从理论上 扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形，改进机器人的运动方式以提高收敛速度 ，提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法．为了解决智能体机器人之间的 冲突问题，提出了一个通信协调模型．仿真实验和实际机器人实验均表明了算法的可行性和 有效性．     

机器人力控制算法试验系统的设计与实现

本文主要介绍了机器人控制算法试验系统的研制.基于CAN总线的六维力传感器与机器人控制程序的实时、可靠的通讯是该试验系统建设的难点.制定完力传感通讯协议并测试可与机器人正常通讯后,本文进行了一种力控制试验.从试验结果分析,该试验系统完全可以满足机器人控制实验的需要,具有一定的工程价值.     

基于Web Service的分布式工作流系统的设计与实现

首先分析了工作流技术的发展和应用现状,指出了其未来的发展趋势;接着介绍了Web Service的一些相关知识,通过了解各种现有的工作流系统,比较各种工作流模型的优缺点,研究并实现了一种基于Web Service的工作流系统,详细阐述了系统框架设计、过程建模设计、工作流引擎设计等的主要原则思想和各主要部件的功能;最后以一个具体项目为例,阐述了基于Web Service的工作流系统的实现过程,通过系统的运行情况看,该工作流系统能大大提高企业的工作效能。     

一个多机器人制造系统的设计与实现

本文构建了一个包含多个机器人和自动化物流单元的柔性制造系统，其中机器人部分包括一个自动导引小车和两台装配机器人，物流单元部分包括一个小型立体仓库和一条自动传输线．系统采用递阶分散式的体系结构，每个作业单元均有独立的控制器，并通过串行接口实现与主控计算机的实时通讯．在对系统作业任务进行有限状态机建模的基础上，采用基于事件的控制思想实现了多个作业单元的协调控制，提高了系统的柔性和鲁棒性，实验结果也证明了系统设计的有效性．     

基于无线网络的Mobitech M2M无线数据通信系统的设计与实现

设计了一个基于公共无线网络的无线数据通信系统.该系统依托公共网络,主要为基于设备的管理网络提供无线接入以及数据通讯支持,从而使中长距离上的无线数据通信得以实现.系统具有高效快捷,应用领域广阔,有一定自主反应能力等特点.     

基于Video Charger视频点播系统的设计与实现

探讨了VideoChagrger的逻辑组成、交互与配置方式，及详细的资源需求分析，给出了据此建立VOD系统的系列解决方案。     

基于LabVIEW风电监控系统的通信设计与实现

为了实现风电实验台监控系统的实时通信,提出了一种基于LabVIEW和OPC(OLE For Process Control)技术的通信方法。在分析了OPC原理和LabVIEW的DataSocket技术原理后,设计了基于风电监控的通信系统,由LabVIEW和Rockwell公司的AB-PLC、Rslinx组成。通过对AB-PLC的硬件配置、Rslinx OPC服务器的配置以及LabVIEW共享变量的应用和框图编程,实现了LabVIEW对风电机数据的实时监测。结果表明通过Rslinx OPC服务器,可以简便、有效地在LabVIEW与AB-PLC之间交换数据,并且共享变量的应用,增强了监控系统的可靠性。     

基于数据库的远程网页生成系统的设计与实现

基于B/S架构的信息系统和网站(如新闻信息管理系、oa系统、bbs系统等)普遍使用ASP、PHP、JSP等动态技术来实现,其带来的交互性强,便于维护和更新的优势不言而喻,却也造成了服务器性能消耗大的弊端;同时,对于要求在互联网上公布和检索的网页信息,也会因使用了动态页面而不利于搜索引擎蜘蛛对其信息的收录.旨在设计和实现一种既能保持传统动态技术的优势,又能弥补以上提到的不足的信息系统.     

基于对等式通信的智能分布式馈线拓扑系统设计

针对集中式馈线系统电力故障检测率低、耗时长的问题,提出基于对等式通信的智能分布式馈线拓扑系统.阐述智能分布式馈线拓扑系统的模块构成、软件配置及馈线故障定位算法,改善智能馈线系统对电力故障的定位精度和检测性能.测试结果表明,在对等式通信方式下系统电力故障报文传输及通信延时都得到了明显改善,馈线系统故障检测率水平相对于传统设计更有优势.     

基于分布式实时监控供水系统的设计与实现

介绍了组态软件的功能和特点,并对使用组态软件开发的分布式实时监控系统的设计方案、功能及实现作了详细的论述,并给出运行结果。此方案已应用于西安成阳国际机场供水自动控制系统,实际应用表明方案实用、稳定。     

基于Web的煤矿视频监控系统的设计与实现

设计与实现一个基于Web的煤矿视频监控系统,介绍了该系统的结构模型以及主要功能模块和关键技术.重点对基于单/组播混合传输的网络层QoS控制策略进行了分析,讨论了拥塞控制和差错控制的算法思想,并给出了一种单速率组播拥塞控制算法的优化方法.     

基于构件的农业专家系统开发工具的设计与实现

本文描述了一个采用软构件技术的农业专家系统开发工具。系统通过使用构件技术,实现了知识库编辑、知识库编译和推理机等多个构件。