基于电磁微马达的移动微机器人驱动控制

介绍一种基于MEMS技术制作的电磁微马达驱动的毫米级移动微机器人及其控制方案。该微型机器人体积为 9.5mm× 9.5mm× 9.5mm ,共有 3个微马达 ,两个用于轮子驱动 ,另外一个通过 3∶1的减速装置来控制微机器人全方位转动。微马达的直径只有 5mm ,是由微细加工工艺制作的。文中设计了一种新颖的控制电路 ,其核心使用微控制器 (MCU)AT90S85 15 ,通过键盘可以实现微机器人前进、后退、左转、右转和加速、减速 6种动作 ,并介绍了微马达的驱动控制方法和程序设计     

介入式诊疗机器人驱动系统的研究

近二十年来，各国的研究者提出了多种用于介入式诊疗机器人的驱动方式，它可以使机器人在人体肠腔中自主运行。介入式诊疗机器人是因为无创、微创外科的需求而发展的，因为它工作在潮湿的、多皱的、曲折的人体肠腔环境，所以它的驱动技术尤为关键。该文按照驱动方式不同进行分类，讨论驱动力提供途径及实现驱动控制的不同方式。     

肌肉驱动的微型机器人在美问世

肌肉驱动的微型机器人在美问世一个硅片微型机器人日前在美国洛杉矶一家试验室里实现了爬行突破,其所依靠动力是活体心脏肌肉组织的脉搏动力。这个机器人体积非常小,宽度只有一根人类头发丝的一半。这是世界上第一次利用肌肉组织驱动机器人前行。这个微型机器人是一个由硅片制成的拱型机器,有50微米宽。开发人员在这个拱型机器的下方安装了一束心脏组织纤维。这个心脏组织的收缩与松弛促使这个拱型机器弯曲和伸展,这样就推动它向前爬行。这个肌肉组织在一种有盖培养皿中通过一种简单的葡萄糖营养液获得动力。在此次试验过程中,这个微型机器…     

磁驱动微型机器人的智能控制发展现状

低强度磁场无线驱动的微型机器人可以在狭小空间中运动并完成复杂作业任务,如靶向给药、微操作及环境检测等。本文旨在总结磁驱动微型机器人的智能控制发展现状,主要包括智能控制方法在以下方面的应用：从刚性结构到柔性结构的磁驱动微型机器人,从单一运动模态到多种运动模态的磁驱动微型机器人,从开环控制到闭环控制的磁驱动微型机器人,从单个个体到单个群体再到多个个体的磁驱动微型机器人。最后,展望了磁驱动微型机器人的未来发展方向,包括更大空间的磁驱动装置,更多运动模态的微型机器人,软体结构的医疗微型机器人,微型机器人自主导航和多个磁驱动微型机器人的控制。     

介入式诊疗机器人驱动系统的研究

近二十年来,各国的研究者提出了多种用于介入式诊疗机器人的驱动方式,它可以使机器人在人体肠腔中自主运行。介入式诊疗机器人是因为无创、微创外科的需求而发展的,因为它工作在潮湿的、多皱的、曲折的人体肠腔环境,所以它的驱动技术尤为关键。该文按照驱动方式不同进行分类,讨论驱动力提供途径及实现驱动控制的不同方式。     

胶囊式微型机器人驱动转矩的研究

提出一种外旋转磁场驱动的具有径向间隙自补偿功能的胶囊式微型机器人模型．对机器人的驱动转矩特性进行了研究,建立了磁驱动转矩数学模型．根据机器人在流体中的阻力矩特性,研究了磁驱动转矩克服流体阻力矩引起的机器人丢步转速现象,分析了丢步转速与螺旋结构参数的关系．游动试验表明,机器人磁驱动系统没有发生丢步现象,通过径向间隙调整,可以实现胶囊机器人推力与阻力矩的控制．     

一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构

传统微小型机器人的移动机构难以同时满足对高移动速度和高分辨力的需求,而宏微双重移动机构通 常存在结构复杂的缺点．针对这一问题,提出一种单构件双运动机理移动机构．该机构具有双重运动机理,即非谐 振条件下的粘滑运动机理和谐振条件下的碰撞运动机理,分别用于实现较高的运动分辨力和较高的运动速度．实验 结果表明,原理样机在前进与后退方向的运动分辨力分别可以达到0.896 mm 和0.456 mm,在10V 电压驱动下运动 速度可达172 mm/s．该机构结构简单,易于微小型化与批量制造,同时具有较高的运动速度与运动分辨力,可以提 高微小型机器人的运动性能．     

利用细菌能量驱动微型机器人研究与尝试

利用细菌能量和控制细菌的运动不仅是科学家的梦想,还存在着很多的应用,利用细菌能最驱动的微米级及纳米级的微型机器人可能在现代生物学、化学研究及医学研究、治疗领域有着重要的应用前景。能源供给问题和行为控制问题是微纳机器人研究的重要方向。本文介绍了鞭毛型及滑动型细菌驱动的原理及目前研究进展;重点对细菌驱动机器人的控制方法进行了综述。     

管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。     

直进轮式全驱动管内行走机构的研究

本文提出了一种新的管内行走机构，它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向进直全驱动的管内行走，该机构结构紧凑，驱动效率高，制造容易，安装方便，工作可靠。     

两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现

通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,􀁯并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性.     

移动Agent的实现机制

移动Agent技术已成为计算机网络和分布式系统最具活力的发展方向,本文介绍了移动Agent的计算模式、实现机制和实现语言。     

一种旨在提高磁盘驱动器道密度的光记录系统结构

在磁盘驱动器中借助光伺服技术可以大幅度提高道密度我们的方法是；采用光刻工艺，在磁盘上记录高精度有磁，无磁伺服图形，通过磁头读取伺服信息。本文设计了用于刻写伺服图形的光记录系统。该系统可以完成６３５０ＴＰＩ磁盘的刻录。     

移动数据库及其应用

近年来,随着硬件技术及无无线通讯技术的发展,移动计算及移动数据库技术的发展呈加速趋势,并在越来越多的领域中获得了成功的应用。可以预见：在不久的将来,人们希望随时随地存取任意数据信息的愿望终将成为现实。本文分析了移动的数据库的特点及其关键技术,描术字小金灵移动数据库系统的三维体系结构及其实现技术,并对移动数据库技术的应用领域进行了分析。     

Mogent系统迁移机制的设计和实现

移动agent计算模式将成为未来网络计算的主流模式,迁移技术 是移动agent的核心技术之一,受到了广泛的关注,在分析现有agent系统迁移机制的基础上,提出一种结构化的agent迁移机制,该机制提供了任务级迁移,采用结构化旅行计划三月分离移动信息和agent功能体,在降低agent开发复杂度的同时保证了较高的灵活性和表达能力,最后,结合自笔研制的移动agent系统-Mogent系统,讨论了该机制的实现工作。     

Mobile Agents需求及体系结构

Ｍｏｂｉｌｅ Ａｇｅｎｔｓ是分布系统的一种新体系结构和实现方法。Ｍｏｂｉｌｅ Ａｇｅｎｔｓ适用的应用有：网络管理、信息获取、远程设备控制、电子商务、移动计算等。本语文主要从底层讨论了Ｍｏｂｉｌｅ Ａｇｅｎｔｓ的运行需求和体系结构。     

移动Agent平台之分析与实现

如何建立灵活、高效的稳定Ａｇｅｎｔ平台已经成为人们研究的热点。文中介绍了移动Ａｇｅｎｔ的技术标准ＭＡＳＩＦ和ＦＩＰＡ,分析了一些著名的移动Ａｇｅｎｔ平台,并介绍了一个移动Ａｇｅｎｔ平台的实现方法。     

蠕动式管内移动机构的一种模型

本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构，该机构克服了轮式、覆带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾，可以提高机构的输出牵引力，并且可以顺利通过变直径管道。