首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 232 毫秒
1.
按照共享控制模式建立基于多智能体的多机器人遥操作系统网络控制体系。设计了具有感知、决策和交互等公共属性的智能体模块化层次结构,给出了各模块的功能描述,阐明了多个智能体之间的交互特性。在此基础上,实现了融合多层分布式黑板模型和智能体节点的多机器人网络遥操作控制体系结构。最后实验测试了状态推理智能体的激活状态,验证了多智能体结构框架下网络遥操作控制体系的有效性。  相似文献   

2.
基于智能微节点的无线传感网络研发问题综述   总被引:2,自引:0,他引:2  
从方法论的角度对基于智能微节点的无线传感网络研发问题进行了综述。给出了基于智能微节点的无线传感网络的定义,并从网络系统的结构、智能微节点的结构两个层次介绍了系统构成。分析了其研究价值和研究热点,以及能量与效率、安全与可靠等关键技术,并给出了系统级和节点级的评价指标。总结了研发和应用中应注意的几个相关问题和重要因素。  相似文献   

3.
无线传感网络包含大量密集分布传感节点,各节点测量产生大量数据给传输、存储、管理和分析带来困难,无线传感网络能源不可更换性限制了网络寿命.本文提出基于熵理论和欧式距离的网络能耗评价指标,采用对等(peer-to-peer,简称P2P)计算方法,利用基于蚁群智能的能效性优化任务分配控制策略,针对中心节点工作状态、传输能耗和网络寿命实现动态实时任务控制分配,完成多中心节点并行计算,提高网络工作效率,节约能耗.实验表明基于蚁群智能的能效性任务分配控制策略能实时有效地缩短无线传感网络计算时间,减少网络能耗,提高网络寿命.  相似文献   

4.
无线传感网络温湿度采集系统的设计及实现   总被引:2,自引:0,他引:2  
一直以来,低功耗以及远距离传输是无线传感器网络多点测量的两大不足,成为阻碍其进一步普及的瓶颈;利用无线传感网络分布式多点测量的特点,设计了基于IRIS节点无线传感网络的温湿度采集系统,介绍了系统整体框架和软件体系的设计及实现过程,并进行了温湿度采集实验;实验结果表明,节点可通过无线通信方式形成一个多跳的自组织网络系统,网络具有自愈功能,节点能够精确地采集和处理温湿度数据,节点间可以成功地进行通信,具有低功耗和远距离传输的优点.  相似文献   

5.
针对通信网络遭受欺骗攻击的离散时间多智能体系统,研究其均值趋同和隐私保护问题.首先,考虑链路信道存在窃听者的情形,提出一种基于状态分解思想的分布式网络节点值重构方法,以阻止系统初始信息的泄露.其次,针对所构建的欺骗攻击模型,利用重构后节点状态信息并结合现有的安全接受广播算法,提出一种适用于无向通信网络的多智能体系统均值趋同控制方法.理论分析表明,该方法能够有效保护节点初始状态信息的隐私,并能消除链路中欺骗攻击的影响,实现分布式系统中所有节点以初始值均值趋同.最后,通过数值仿真实验验证了该方法的有效性.  相似文献   

6.
唐明军 《测控技术》2015,34(7):39-41
针对罗氏沼虾养殖环境的智能监测要求,以智能检测、无线传感网络、GPRS无线通信等技术为支撑,提出一种基于物联网的罗氏沼虾养殖智能实时监测系统.系统以ZigBee无线组网为基础,由分布养殖水域中的传感器节点采集罗氏沼虾养殖要素参数(pH值、溶氧量、水温、水位等),通过ZigBee网络将其传送至汇聚节点,再利用GPRS实现监测数据的远程传输,并通过互联网发布监测结果.测试表明,系统满足罗氏沼虾养殖水质的智能化、实时化监测的需求,最终实现罗氏沼虾养殖的智能监测.  相似文献   

7.
为实现分布式光伏电站中光伏组件的数据采集和远程控制,介绍一种基于Android智能手机和无线传感网的智能监控系统。该系统采用基于ZigBee协议的CC2430芯片作为无线通讯芯片,提供手机微信端查询服务。该系统结合无线传感网络技术、Web技术、数据库技术,使得分布式光伏电站监控更加智能、高效和低成本。  相似文献   

8.
徐杨  李响  常宏  王月星 《软件学报》2012,23(11):2971-2986
随着分布式多智能体系统应用领域和系统规模的不断扩大,网络特性已成为影响系统性能的一个重要因素.通过研究和分析复杂网络特性对大规模分布式多智能体系统协同控制的影响,对多智能体系统性能的影响做出系统性分析,同时为提出大规模多智能体组织结构的优化算法提供依据.主要针对随机网络、小世界网络、网格网络和无尺度网络这4种典型复杂网络特性,从理论和仿真两方面进行分析.在理论方面,通过基于马尔可夫链的信息传输过程在不同网络结构下的建模,对比分析了信息无偏随机游走模型和智能决策模型下的传输效率.在仿真建模中,主要从智能体间信息传输效率、不同应用领域中集成协同控制效率、对网络故障恢复的影响这3个典型的多智能体系统协同控制应用对比分析复杂网络特性对系统性能的影响.研究结果表明,复杂网络特性如小世界和无尺度特性可以在相同的控制策略下形成明显的性能差异,如果设计合理的控制算法,复杂网络结构将有助于多智能体系统性能的提升.  相似文献   

9.
基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统   总被引:9,自引:2,他引:7  
针对多机器人系统的分布式自主控制,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构,给出了 设计原则和技术特点.然后面向真实世界的多机器人实时协作任务,采用多台自主移动机器 人构造了一个多机器人系统, 该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络 以及基于行为控制等多项技术.最后采用基于行为融合的加权方法,实现了多机器人的编队 控制,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性.  相似文献   

10.
针对智能楼宇供水管网的泄漏测控问题,提出了一种基于LabWindows/CVI虚拟仪器的新型测控系统设计方案;系统在结构上分为测控节点、楼层节点和中心节点三部分,基于ZigBee无线传感网络实现硬件互联;测控节点采用光电传感电路检测泄漏,发生泄漏时自动切断对应支路水源,并将报警信息经楼层节点发往管理中心,中心节点基于LabWindows/CVI虚拟仪器程序接收并处理数据,实现泄漏定位、示警及相关数据库操作;测试表明,系统的平均泄漏检出率达99.8%、判定准确率达99.9%,测控精度高、可靠性强,能够很好地满足智能楼宇供水泄漏的高精度自动测控需求、保障建筑楼体及内部财物免受漏水威胁.  相似文献   

11.
This paper presents the design and development of a four-legged mobile robot with intelligent sensing and decision-making capabilities. Multiple sensors with embedded knowledge bases and learning capabilities are used in a novel approach towards environmental perception and reaction. These sensors continuously monitor the environment as well as their own operating parameters. Priority is given to any one or a group of sensors based on prevailing environmental conditions. Intelligent sensing is shown to be the key towards a high degree of autonomy for a mobile robot. Nicknamed Flimar, this robot has the ability to function at varying degrees of intelligence made possible by an object-oriented architecture with embedded intelligence at various levels. This architecture is shown to be conducive towards incremental learning. Each of the four legs has three degrees of freedom, i.e. Flimar has a total of 12 motors on its four legs. Flimar can walk and turn without dragging or skidding, and also turns about its center of gravity with a zero radius. Flimar responds to light, sound and touch in different ways, based on prevailing environmental conditions. The overall goal of the paper is to present a novel walking principle and control architecture for a walking robot.  相似文献   

12.
Parallel processing plays an important role in sensor-based control of intelligent mobile robots. This paper describes the design and implementation of a parallel processing architecture used for real-time, sensor-based control of mobile robots. This architecture takes the form of a network of sensing and control nodes, based on a novel module that we call Locally Intelligent Control Agent (LICA). It is a hybrid control architecture containing low-level feedback control loops and high-level decision making components. All the sensing, planning, and control tasks for intelligent control of a mobile robot are distributed across such a network, and operate in parallel. It has been used successfully in many experiments to perform planning and navigation tasks in real-time. Such a generic architecture can be readily applied to many diverse applications.  相似文献   

13.
自主机器人自组织结构IRASO的仿真研究   总被引:5,自引:0,他引:5  
自主机器人车辆具有智能性和快速反应的特点,而在精确推理和实时性之间录示最佳折衷是体系结构的关键文中提出基于分布式多Agent系统的自组织体系结构IRASO系统的自组织体系结构IRASO,Agent之间动态组合以适应环境变化,公告板系统评估环境势态和指导Agent组织,同时设计了Agent协调工作的空间和时间模型,基于TCP/IP的计算联勇域为异质分布式多Agent的协作运行提供支持,仿真结果表明该  相似文献   

14.
基于语义地图导航的智能化服务机器人系统,以搭载深度相机和二维激光雷达的差分轮智能车的形式呈现。系统以树莓派作为主控制器,利用OpenCR控制电机驱动和辅助驾驶传感器,通过ROS机器人操作系统将机器人控制器、智能信息处理模块和各类传感器融合成一个有机整体。所构建的机器人系统在服务过程中,通过感知周围环境、收集数据完成静态、动态物体的辨识,然后结合二维地图数据完成目标检测和语义地图的构建。为了提升系统智能化程度,配合深度推理神经计算棒,并结合Mobile Net网络架构下的SSD目标实时检测算法,提高了视觉感知的实时程度以及准确性。  相似文献   

15.
《Advanced Robotics》2013,27(3):209-225
This paper deals with trajectory generation for redundant manipulators with structured intelligence. Recently, behavior engineering for robotic systems has been discussed as a new technological discipline. The intelligence of a robot depends on the structure of hardware and software for processing information, i.e. the structure determines the potentiality of intelligence. This paper proposes a robotic system with structured intelligent based on subsumption-like architecture. Based on perceptual information, a robot with structured intelligence makes decisions and takes action from four levels in parallel. In addition, the robot generates its motion through interaction with the environment and, at the same time, gradually acquires its skill based on the generated motion. To acquire skill and motion, the robot requires internal and external evaluations at least. This paper applies a virus-evolutionary genetic algorithm to trajectory planning for redundant manipulators with structured intelligence. Furthermore, we discuss its effectiveness through computer simulation results.  相似文献   

16.
下肢外骨骼机器人是一种可穿戴且融合了多种机器人技术的复杂人-机系统。它将人类的智慧与机器人强壮的能力有效地结合起来,最大限度地提高人体的机动力和耐力,这为提升单兵作战系统的能力创造了条件。鉴于下肢外骨骼机器人在作战、后勤保障时可能遇到的复杂地形、多变随机的任务等,仅通过基于既定的典型步态规划程序驱动执行已知的特定动作,难以保证人机间的耦合性和动作的高随意性切换。为此,模拟并提炼出士兵常见的六种下肢动作作为后续研究,然后分析了下肢外骨骼机器人的感知控制原理,并提出了基于脑电预判感知、肌电精确感知和光纤实时校正的多信息融合的感知方法,强调将人的智能参与到机器人控制中,以期推进士兵可穿戴下肢外骨骼机器人的实用化。  相似文献   

17.
张勋  尹东 《计算机仿真》2006,23(4):144-146,162
遥感图像处理技术的发展无论对民用还是军用都有重要的意义。多Agent系统因其智能性和并行计算能力在各种领域都有了广泛的应用。针对遥感图像处理中对于自适应、快速识别目标的需要,提出将多Agent系统应用于遥感图像目标识别,设计并开发了一个分布式目标识别系统。它利用多个边缘检测算子Agent检测边缘,将检测结果序列送人神经网络Agent进行分类,并与纹理统计Agent的结果相融合,判决目标类别。实验结果表明,该系统对不同种类、不同分辨率的图像有一定的普适性,有较高的实用价值。对今后多Agent系统在图像处理中的研究和应用有很大的意义。  相似文献   

18.
刘建  朱华 《工矿自动化》2013,39(5):12-15
讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布式控制体系结构,分析了各种体系结构的优缺点;提出了一种基于嵌入式系统和CAN总线的分布式控制体系结构。该控制体系结构比目前已有的控制体系结构能更好地适应煤矿井下复杂的环境,特别适用于煤矿灾后救援。  相似文献   

19.
温遇华  卢桂章  赵新 《机器人》2003,25(4):331-334
本文提出了一种基于原语的微操作机器人智能控制方法.首先,给出了面向对象的软件体系 结构;然后,在智能机器人分层递阶的层次结构基础上,提出了原语控制的概念,通过原语 函数对系统模块的二次封装,把机器人任务简单抽象为任务原语序列,实现了基于原语的机 器学习和示教再现.实验证明,基于原语的控制方法可以有效地提高微操作机器人的智能和 自动化程度.  相似文献   

20.
As the autonomy of personal service robotic systems increases so has their need to interact with their environment. The most basic interaction a robotic agent may have with its environment is to sense and navigate through it. For many applications it is not usually practical to provide robots in advance with valid geometric models of their environment. The robot will need to create these models by moving around and sensing the environment, while minimizing the complexity of the required sensing hardware. Here, an information-based iterative algorithm is proposed to plan the robot's visual exploration strategy, enabling it to most efficiently build a graph model of its environment. The algorithm is based on determining the information present in sub-regions of a 2-D panoramic image of the environment from the robot's current location using a single camera fixed on the mobile robot. Using a metric based on Shannon's information theory, the algorithm determines potential locations of nodes from which to further image the environment. Using a feature tracking process, the algorithm helps navigate the robot to each new node, where the imaging process is repeated. A Mellin transform and tracking process is used to guide the robot back to a previous node. This imaging, evaluation, branching and retracing its steps continues until the robot has mapped the environment to a pre-specified level of detail. The set of nodes and the images taken at each node are combined into a graph to model the environment. By tracing its path from node to node, a service robot can navigate around its environment. This method is particularly well suited for flat-floored environments. Experimental results show the effectiveness of this algorithm.  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号