喷涂机器人喷涂均匀性的规划

提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案。介绍了喷涂机器人的喷头数学模型,并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别,确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化情况,提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理,使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀。     

金属工件涂层在线检测系统的设计

通过对精锻部门现有的喷涂设备改良,结合喷涂工件特点和作业环境设计了一款基于西门子PLC的金属工件涂层在线检测系统。相对于传统的喷涂系统,该系统能够检测喷涂前涂料粘度和喷涂工件温度,并通过闭环控制系统将参数控制在最佳工作范围内,当达到喷涂条件后能自动进行喷涂,喷涂后可实时检测湿膜厚度,并能生成数据记录和报警日志等。存储的数据,有助于对喷涂工艺的分析。系统的应用减轻了劳动强度,提高了工作效率,提高了设备自动化控制程度。     

双排链式输送机在汽车涂装生产线的应用

目前各大汽车厂多采用机器人喷涂代替手工喷涂,但建设时间稍早的生产线还是由人工手工喷涂,这就需要通过改造、新增设备等形式,满足机器人喷涂的要求。本文通过对车间地面积放链、工艺台车等的改造,增加双排链输送机,最终实现改造成本低、风险小、维护保养简单、适合机器人喷涂的一种可行的输送方案。     

悬挂轨道式旋杯涂装机器人

本文介绍了发那科机器人公司推出的P-500型喷涂机器人,该机器人为悬挂轨道式,同传统的涂装机器人相比喷涂效率高、成本低、安装空间及尺寸小,是目前用于整车外部涂装的理想设备。     

基于PLC等离子喷涂自动控制系统的研制

针对传统等离子喷涂设备可靠性差,控制精度低,开环控制等缺点;设计开发了以DVP一20EX型号PLC为核心控制器以及台达DOP—B10S615触摸屏为人机界面的等离子喷涂自动控制系统,系统通过变送器对主电路的电流进行实时检测,并采用模糊PID控制算法实现闭环控制。经现场调试使用,该系统控制方便,可靠性好,能达到较好控制效果。     

Eppm系列移动龙门式仿形喷涂机

为了满足国内涂装行业需要,替代进口产品,北京机械工业自动化所机器人中心研制开发了国内第一台EPPM-400移动龙门仿形喷涂设备(下称仿形喷).仿形喷是根据     

喷漆机器人系统的研究与实现

对喷涂机器人的研究已是国内外研究的热点,本文从国内外现阶段的研究形式为切入点引入对喷涂机器人的研究。并根据喷涂机器人具体的设计要求,设计并开发了一套完整的喷涂机器人控制系统。本系统采用的主板为PC104,运动卡采用的是ADT836。最终以系统的稳定性能,操作性能,和可靠性能对喷涂机械人的系统进行探讨和总结。     

快速发展的机器人自动喷涂技术

机器人自动涂装技术在过去十年里得到很大发展,包括机器人、编程技术、喷涂设备及油漆材料,涉及运动学和加速度性能得到改进的防爆机器人及其配套辅助设备(如转台、滑台等)、高速静电旋杯、油漆双组分系统以及溶剂性和水性油漆材料等.     

流平设备的温度专家PID控制系统

流平设备在对喷涂完的工件进行流平时,唯有在温度严格控制的环境下,才能使工件上的漆面平整、光滑。现今流平设备,大多数采用的温度控制方法在控制平滑上以及精度上并不达标,所以针对这一现状,提出一种能平滑控制、容易实现、精度高的温度控制方案变得尤为关键。该文提出通过专家PID温度控制方案实现流平设备的温度控制,并与常用的温度位控制以及常规PID温度控制进行比较,从而得出各控制方案的优缺点。通过使用专家PID温度控制,对流平设备内的温度实现平滑、高精度、快速整定的控制。     

500kV鸭溪变电站接地网安全性状态评估

做好引外金属水管、通信线路和电源等的隔离措施，在靠近围墙的220kV设备场地区域采取加密水平地网网格的措施，在靠近围墙的设备区域地面铺设高阻砾石或高阻层，或在设备构架或设备外壳喷涂高阻层（到2m高度）将主控楼场地附近距离较近的避雷针移远一段距离     

喷洒车半实物仿真训练系统研究

“喷洒车半实物仿真训练系统”是集机、光、电、信号处理、模式识别、计算机技术于一体的先进的防化兵洗消实时仿真训练系统，只需将新式装备的三维模型导入到系统中就可以完成对各种新式装备的训练任务。系统基于软件平台Multigen Creator和Vega Prime开发，采用激光定位技术、实时图像识别技术、动态构建虚拟战场环境技术、粒子系统技术等实现了洗消分队技术、战术演练，洗消能力评估和新装备洗消作业规范的协同制定。该系统可代替实车完成技．战术训练，产生了显著的军事、经济效益。     

A computer controlled spray system

A computer-controlled spray system is described that is used to control the application of thermal protection coatings to the Space Shuttle Exxternal Tank. The hardware and software requirements of the system as a manufacturing process are presented. The Spray Control System controls all turntables, elevators and spraying equipment used by the caoting process. Coatings are applied in a barber pole fashion, the turntable rotation, elevator vertical travel, and motions and functions of the spraying equipment being coordinated by the process control software.     

基于全自动热喷涂技术的电力设备零部件涂层制备工艺研究

变电设施常常服役于空气环境中,容易受到腐蚀的影响,对设备进行表面改性处理可以大幅改善设施的防腐蚀性能,提升其使用寿命。全自动热喷涂技术作为一种新型表面改性方式,是通过热源将合金加热至熔融或半熔融状态并涂覆与基体表面的技术。本文对其工艺参数进行了系统研究,发现当喷涂速度为0.1m/s,涂层厚度最大(700μm)、孔隙最小(2.1%)、性能最佳。喷涂距离对涂层孔隙率的影响较大,在距离为180mm,孔隙率达到最低(4.3%),此外还可根据对涂层厚度需求以及孔隙率的大小选择合适的喷涂电压和电流。对最佳参数条件下热喷涂铝涂层的试样进行盐雾试验。发现涂层表面会发生氧化腐蚀,生成以Al(OH)₃为主的腐蚀产物并在涂层表面形成致密的氧化膜。此外,产生的腐蚀产物还可以填补热喷涂过程中形成的孔隙,阻止腐蚀介质继续向涂层内部渗入。     

等离子体荷电喷雾逆变电源的研究

依据等离子体荷电喷雾的特点,以IGBT为核心器件,设计了脉宽调制型(PWM)15kHz高压逆变电源,介绍了逆变电源主回路、PWM控制电路及过流保护回路。试验结果表明:在喷雾中使用等离子体技术,不仅喷雾的特性达到了改善,而且还增加了雾滴的荷电数量。     

Robot workplaces

Although the robot is a programmable manipulator, special-purpose tooling is required to allow it to manipulate, process or assemble workpieces. The robot must also work in a coordinated manner with associated machines (eg welding guns, paint spraying equipment). It must also respond to feedback from sensors. Here we consider some common approaches in constructing a robot system to accomplish manufacturing tasks.     

The Winchester Graphics System: A Technical Overview

This paper gives a technical overview of the Winchester Graphics System. It concentrates on the software system, and in particular, the use of a relational database (PRTV). The main use of the system is in scientific research and it has been used a great deal in Chemistry, Biophysics and related sciences. However, the facilities are general and the same system is used for quite different applications. such as engineering and archaeology. This database has been found to provide researchers with a powerful flexible tool and has helped the UKSC to provide an environment where new ideas can be proposed and evaluated quickly and easily.     

变电站一次设备检修及试验方法

分析变电站一次设备检修的意义,介绍变压器、隔离开关以及断路器等变电站一次设备检修的内容,以及变电站主变压器和高压配电装置在线检修的试验方法。     

承钢高炉喷煤气体分析系统改造

介绍了高炉喷煤气体分析系统的基本原理、系统现状和在承钢炼铁厂的应用情况,分析了喷煤气体分析系统存在的主要问题。为满足喷煤工艺的实际要求,根据喷煤气体分析系统的现状,对取样探头、反吹柜、预处理系统的设备及流程进行了改造,用三菱PLC完善了原有的电气控制单元,用西门子气体分析仪提高了气体分析检测精度。承钢高炉喷煤气体分析系统应用表明,系统设备运行稳定,充分满足了现场工艺的控制要求,提高了气体分析的精度,保证了生产安全、低耗、高效、自动化的需要。     

基于PID控制算法的变电站用锄草机器人设计

目前,国内的变电站内锄草作业主要靠人工完成,锄草质量受锄草工人技术的娴熟程度影响明显。此外在锄草过程中,锄草工人有可能会由于自身不小心造成与变电站内的高压设备产生接触,有人身触电的风险,由此可见锄草自动化势在必行。本文结合国内外锄草机器人的研究现状,阐述了研发此款锄草机器人的目的和现实意义;通过对LEGO（乐高）模块组装锄草机器人的可行性进行分析论证后,对锄草机器人的结构进行了设计;对锄草机器人的锄草轨迹进行了规划设计,实现了半圆曲面和平面的锄草移动作业,并对机器人小车不规则曲线的运动轨迹采用PID控制算法进行了设计。