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相似文献
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1.
辛海良  胡剑波 《控制与决策》2011,26(12):1824-1828
研究影响一般滑动模态变结构控制性能的因素,并给出了根据切换函数选择滑动模态系数、边界层厚度以及控制器增益系数的一般要求.针对一类含参数不确定性的非线性系统,采用新型增益调度变结构控制策略进行控制,以切换函数作为调度变量对滑动模态系数、边界层厚度以及控制器增益系数进行调度,以提高滑动模态变结构控制系统的控制性能,抑制颤振,降低控制能耗.仿真算例验证了所提出控制策略的有效性.  相似文献   

2.
不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案   总被引:2,自引:1,他引:1  
为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能,本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态,而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点,有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质,并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。  相似文献   

3.
对离散趋近律方法进行研究,针对利用该方法设计变结构控制时系统产生抖振的原因,提出一种准滑动模态带宽度单调减小的离散变结构控制方案.理论分析及仿真结果表明,该方案较好地克服了由离散趋近律引起的抖振问题,可以大大改善离散变结构控制系统的稳态性能.  相似文献   

4.
一种新的滑动模态到达条件   总被引:4,自引:0,他引:4  
李文林 《控制与决策》1995,10(4):322-326
给出了确定滑动模态吸引区的新方法,用此方法讨论了控制受限情况下变结构控制系统的稳定性,研究了利用非线性切换函数设计的变结构控制系统。  相似文献   

5.
针对航空发动机这个具有时变不确定性的非线性系统,提出了一种新型变结构全局快速最终滑动模态控制(Variable Structure Global Fast Terminal Sliding Mode Control)的航空发动机控制方法;通过对利用VSGFTSMC理论设计航空发动机最终滑动模态控制器的方法进行了深入研究,设计了航空发动机变结构全局快速滑动模态控制器;仿真结果表明,所设计的控制器的控制效果良好,对外界干扰有很强的抑制能力,使被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性.  相似文献   

6.
为了提高变结构控制系统的控制效率,从节省控制能耗、消除颤振、快速进入滑动模态、获取稳定滑动模态等基本要求出发,将变结构控制器设计成具有增益调度控制器参数的增益调度变结构控制器,并提出了增益调度变结构控制器的设计方法.通过选择不同的调度变量、调度变量函数以及调度变量的变化范围,给出6种不同的增益调度变结构控制器,并进行了仿真研究,以比较其控制性能.  相似文献   

7.
一类具有变时滞不确定分布参数系统的滑动模控制   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
研究一类不确定变时滞分布参数系统的滑动模控制问题.首先设计一种无记忆功能的变结构控制器;然后分析了在滑动模切换面上滑动模控制系统关于不确定量的不变性特征;最后给出了从任意初始位置出发的轨线到达滑动模态区的时间估计.研究表明,所设计的控制器结构简单.容易实现.  相似文献   

8.
滞后抛物型控制系统的变结构控制   总被引:5,自引:1,他引:5  
讨论了滞后抛物型控制系统的变结构控制问题。通过对系统进行直接分析,给出了仅由状态函数描述的变结构控制器的设计方法。所得结果削弱了文献[7,10]中对系统的某些要求,减化了变结构控制器的设计步骤,并且给出了整个切换面为滑动模态区的条件以及轨线到达滑动模态区上的时间估计。  相似文献   

9.
本文将PI反馈控制和滑动模态变结构控制规律两者的优点结合起来,针对多关节机器人提出了一种新型最优控制方案。该方案在PI反馈控制输出的缓慢变化和变结构控制输出的快速切换之间采取一种折衷,引入的积分环节能有效减小控制器输出切换的频率和幅度,达到削弱抖动的目的,给出了滑动模态切换面的优化设计方案。理论分析和仿真结果表明该控制方案能使机器人在各种复杂的非线性动力学情况下保持优良的定位和跟踪性能,为滑动模态  相似文献   

10.

为了提高变结构控制系统的控制效率,从节省控制能耗,消除颤振,快速进入滑动模态,获取稳定滑动模态等基本要求出发,将变结构控制器设计成具有增益调度控制器参数的增益调度变结构控制器,并提出了增益调度变结构控制器的设计方法.通过选择不同的调度变量,调度变量函数以及调度变量的变化范围,给出6种不同的增益调度变结构控制器,并进行了仿真研究,以比较其控制性能.

  相似文献   

11.
反舰导弹的自适应全局滑模变结构控制   总被引:1,自引:2,他引:1  
为了消除变结构控制的到达阶段,保证系统在整个控制过程中的鲁棒性,提出了一种自适应全局滑模变结构控制方法。该方法利用自适应控制来调节变结构控制器的参数,对系统不确定项的上界进行估计,保证了整个闭环控制系统的渐近稳定性。考虑到反舰导弹的法向过载输出存在非最小相位特性,采用了输出重定义技术来解决。在此基础上,应用自适应全局滑模变结构控制方法设计导弹的飞行控制系统,保证了导弹的新输出量渐近地跟踪其期望值。仿真结果证明了所提出的控制方法的有效性。  相似文献   

12.
以二阶系统为研究对象,提出一种具有非线性连续时变滑模面的变结构控制器设计方法.用该方法设计的变结构控制系统,系统的初始状态位于滑模面上,通过滑模面斜率的连续变化,能消除系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性,应用Lyapunov法证明时变滑模面的存在,计算机仿真结果证明该方法的正确性.  相似文献   

13.
液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制避不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。  相似文献   

14.
滑模变结构控制在双闭环调速系统中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
为提高双闭环调速系统的快速跟踪性能,提出了一种新的滑模变结构速度控制策略。为了有限抑制系统在滑模切换面上的抖振,提高系统鲁棒性,在建立无刷直流电动机模型的基础上,提出了一种新型指数趋近率的变结构控制策略,使切换函数快速进入滑模面,有效地减小了系统的抖动。仿真实验结果表明采用的改进指数趋近率的滑模变结构控制相比传统的PID控制,系统在快速性、稳定性、准确性得到显著提高,系统对参数扰动具有较强的鲁棒性。  相似文献   

15.
李书舟  容慧 《自动化应用》2014,(4):83-85,101
为提高无刷直流电机控制系统的快速跟踪性能,提出了一种新的滑模变结构速度控制策略.为了有限抑制系统在滑模切换面上的抖振,提高系统鲁棒性,在建立无刷直流电动机数学模型的基础上,提出了一种新型指数趋近率的变结构控制策略,使切换函数快速进入滑模面,有效地提高了系统的性能.仿真实验结果表明,相比传统的PI控制,该系统在快速性、稳定性、准确性方面有显著提高,对参数扰动具有较强的鲁棒性.  相似文献   

16.
新的离散时间系统变结构趋近律   总被引:3,自引:1,他引:2       下载免费PDF全文
针对离散时间系统变结构控制的设计问题进行了研究。为了改善离散指数趋近律的趋近过程,提出了一种新的趋近律,利用该趋近律设计的变结构控制器,不仅能够大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋于原点不存在稳态振荡,而且能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了趋近过程,提高了控制品质。仿真分析验证了该方法的合理性与有效性。  相似文献   

17.
将全程滑模变结构控制思想引入Delta算子系统,给出了一种设计全程滑模控制方法.系统轨线一开始就位于切换面上,消除了非滑动模态运动,从而增强了系统的鲁棒性.利用Delta算子的离散特性求出系统不确定性近似值,从而在控制器设计过程中消去不确定项.仿真结果验证了该方法的有效性.  相似文献   

18.
两轮不平衡小车变结构控制抖振与鲁棒性研究   总被引:2,自引:2,他引:0  
为了进一步减小两轮不平衡小车在变结构控制过程中产生的抖振,同时保留系统滑模的鲁棒性,针对反馈线性化得到的小车系统的线性模型,首先基于饱和函数准滑模指数趋近率,以常规切换面为基础设计动态切换面准滑动模态控制器.该控制器有效地削弱了系统的抖振,但也削弱了系统的鲁棒性;然后通过给趋近律中加入扰动跟踪项设计出带扰动跟踪项的动态...  相似文献   

19.
This paper describes the design and experimental analysis of a variable structure control (VSC) law using three reaching law strategies for a hydraulic servo control system. For this purpose we use a non-linear mathematical model to develop a stable variable structure force control. The controller is designed using a sliding mode equivalence control and is augmented by a reaching law approach to further improve the performance. Three reaching laws are developed to bring the system states to the sliding mode surface. The feasibility of each reaching law structure on the closed loop performance (i.e. reaching time, chattering and quality of tracking) are experimentally evaluated and analysed.  相似文献   

20.
一种离散时间系统变结构控制的新方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
研究离散时间系统变结构控制问题,提出一种新的离散变结构趋近律.利用该趋近律设计的离散变结构控制器,不仅能大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋干原点不存在稳态振荡,而且可使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了控制品质,提高了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性与合理性.  相似文献   

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