机器人自主感知模型在网络机器人中的应用

基于机器人自主感知模型(RAPM)构建了机器人系统，该系统可通过网络自主感知获得动态网络信息，实时建立路径，使机器人完成超出其视野范围的任务．机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架，突破了以往移动机器人仅使用自身传感器或使用网络固定传感器的局限，对提高基于Internet的机器人智能及其行为能力有重要意义．实验结果证明了机器人自主感知模型的可行性和有效性．     

基于Java2平台的网络化机器人感知系统

介绍了一个基于Internet的分布式测控系统———网络化机器人感知系统 .它充分利用了具有标准接口的网络传感器的优势 ,以Javaapplet作为远程客户端 ,可以实现机器人多维力传感器数据与TEDS等状态信息的在线访问、监测与分析 ,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障 .     

多传感器信息融合技术在机器人中的应用研究

随着智能机器人应用领域发展需求，移动机器人控制系统中使用的传感器种类和数量不断增多，但每种传感器都有一定的使用条件和感知范围，只能给出环境或对象的部分信息，机器人通过多传感器信息融合技术多视角完成信息处理及综合，实现其智能感知与智能控制功能。     

网络传感器在机器人感知系统中的应用研究

本文针对网络环境下机器人感知系统信息获取技术，结合IEEE1451.2网络传感器设计 思想，提出一种即插即用机器人感知系统节点的设计方法，并针对具体感知节点提出一种在 线编程的方法，即可在线修改感知系统节点中具体的传感器／执行器的有关参数，如：生产 厂家、日期、校准参数等；并给出了网络环境下机器人感知系统的网络拓扑结构以及数字接 口．     

基于IEEE 1451 的无线网络化智能传感器探讨􀀁

传感器技术和网络技术的结合产生了网络化智能传感器 ,由此制订了 IEEE14 5 1网络化智能传感器标准。随着技术的发展 ,根据应用的需要 ,人们又提出研制无线网络化智能传感器。本文介绍无线网络化智能传感器的提出背景和研究现状 ,分析无线网络化智能传感器的技术可行性 ,设计一种基于嵌入式网络模块的、用于机器人手爪的无线网络化智能传感器的实现方案。     

IEEE 1451网络化智能传感器标准的发展及应用探讨

IEEE 1451标准由IEEE 1451．1、1451．2、P1451．3和P1451．4组成。它定义了一套连接传感器到网络的标准化通用接口，建立了网络化智能传感器的框架，这使得传感器制造商有能力支持多种网络。然而，IEEE 1451标准在应用中存在着一些困难。本文简要介绍IEEE 1451标准的内容和发展过程，分析限制该标准应用的一些原因，讨论IEEE 1451.x标准之间的关系，给出一个用于机器人手爪的基于IEEE 1451．1标准的网络化智能传感器的例子。     

一种基于分布式智能的网络机器人系统

提出了一种基于网络智能的分布式智能体系,构建并实现了基于分布式智能的网络机器人系统．通过赋予传感器以智能,将网络环境中的不同个体抽象为不同的智能节点．传感智能节点处理和传输多种层次的传感信息,实现传感智能的交互与共享．机器人节点以自主感知能力和“网络即插即用”机制为基础,根据任务的需要以及网络的传输状况,主动从网络中获取相应层次的智能和信息．实验表明,该体系有效地减轻了网络通信负担,提高了网络机器人系统的整体性能和智能水平．     

弯扭耦合型软体机器人智能感知抓取性能研究

触觉感知功能对于生物或机器人进行目标物体的智能感知与抓取具有重要意义。首先，研究设计了一种新型弯扭耦合型软体机器人，并将压力传感器和弯曲传感器嵌入设计在软体机器人底层；其次，组合设计了能够感知抓取目标物体信息的二指软体夹爪；第三，搭建了二指软体夹爪抓取性能实验测试平台，系统分析了二指软体夹爪在抓取不同目标物体时的指尖触觉信息；最后，对生活中常见的12种物体进行了抓取性能测试，获得了不同压力下的压力序列信号并建立了抓取数据集，还采用多种机器学习算法对触觉数据集进行分类研究。结果表明：设计方案能够成功识别出目标物体的真实情况，其中随机森林分类算法具有最优的分类效果，准确率达到了93.33%。该研究有望为智能软体机器人的设计和智能抓取提供一定的理论和技术支持。     

一种基于PIC嵌入式微处理器的网络化智能温湿度传感器

本文介绍了一种以PIC嵌入式微处理器为核心的网络化智能温湿度传感器，采用485总线以数字量形式传输数据，使系统的测量精度更高，安装与维护更方便；通过合理的软硬件设计使系统工作更可靠。     

传感器的发展方向——网络化智能传感器

从智能传感器的发展历史,对智能传感器的内涵进行了定义。分析了智能传感器的特点,指出与传统传感器及其所构成的系统相比,智能传感器及其系统的设计方法产生了深刻变化。其未来发展方向是智能网络化,与传统的仪器仪表之间已经没有明显的界限。文章最后分析指出智能传感器的接口是传感器智能网络化的关键。标准IEEE1451的通过,将加速智能网络化传感器的发展进程。     

一种基于IEEE1451的嵌入式网络化智能前端的设计与实现

本文基于智能化、网络化的设计思想,借助IEEE1451智能变送器接口标准和网络技术,搭建了一个嵌入式、开放的设备网络化智能维护系统。基于敏捷制造对制造过程管理与控制的需求,研究并建立了制造系统智能前端的原型。基于IEEE1451标准的设计思想和DSP及ARM和HPI技术,介绍了智能前端的软硬件构成与网络接口设计。并针对该系统的高可靠性、网络化和智能化要求,提出了多参数集成智能维护前端的解决方案。实验表明,系统运行稳定,实时性良好。     

移动机器人网络控制系统的输出反馈控制

以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统。通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响。仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性。     

一种机器人嵌入式网络化控制系统体系结构的研究

针对机器人控制系统，探讨了基于串行总线的网络化控制系统的优缺点，提出了一种新的以ARM和FPGA为核心的机器人分布式多CAN总线控制系统体系结构．该体系结构有效地降低了网络化控制系统中对总线带宽的需求，可以实现对控制信息的分级处理和实时的伺服控制．还设计了基于FPGA的多CAN总线控制器，介绍了基于Linux的机器人控制软件体系结构的实现方法．最后，在模块化机器人中的应用表明该网络化控制系统体系结构是可行的．     

网络化智能传感技术发展浅析

网络化智能传感技术是智能传感技术和计算机网络技术结合的产物。本文介绍了基于现场总线和IEEE P1451标准族的智能传感技术的发展现状，提出基于IEEE P1451智能变送器接口标准族的智能传感技术是未来网络化智能传感技术的发展方向。     

IEEE1451标准智能传感器中网络应用处理器的实现

IEEE1451智能传感器接口标准为网络化传感器的互操作性与互换性提供了解决方案,在该协议的基础上,研制了系列IEEE1451标准网络化智能传感器,关键模块包括网络应用处理器(NCAP)和智能传感器模块(STIM)。详细介绍NCAP的实现方法;重点讨论关键技术的实现及其注意事项,最后,给出测试结果。通过实际测试,NCAP符合IEEE1451国际标准,传输速率达到8Mb it/s以上,能够应用于大型分布式测控领域。     

基于485总线的变频调速器网络控制

用串行接口控制方式取代传统的变频控制方式,可大大减少布线工作量和故障几率,满足现代生产对变频器的实时控制要求.本文对变频器组网控制进行了初步探讨,并给出了变频器和PLC以及PLC和工控机串口通讯的实际例子.     

Application of session initiation protocol to networked sensor interfaces

Network of measurement and control is now converging with network of information tightly more and more, which improves the development of network-distributed measurement and control technology. And networked sensors are important unit in networked measurement and control system. This paper applied Session Initiation Protocol (SIP) to networked sensors system aimed for a kind of unified IEEE 1451 NCAP model of networked sensors using SIP as the interface. We analyzed the features of SIP and sensor network interface, presented a frame of networked sensor based on SIP according to IEEE1451 sensor standards, and studied on-line register of networked sensor based on SIP. Devices supported by SIP in distributed control system can communicate easily with IP-based information network, and can also provide conveniently multimedia service. SIP and P2P SIP are worthy of deep research for networked sensor system.     

竞争型网络机器人系统的研究

随着机器人技术的不断发展,网络机器人已经成为当前机器人研究的一个新的热点课题.在网络机器人技术的研究中,大多数学者都关注于多机器人间协作的机器人系统,而另一类网络机器人系统--竞争型网络机器人直到近一两年才被研究者关注.该文讲述了网络机器人的发展历程和竞争型网络机器人概念的产生和基本定义,并分析了对竞争型网络机器人进行研究的意义,希望能够为网络机器人领域的研究者提供有价值的参考意见.     

Tele-LightSaber——一种高对抗度竞争型网络机器人系统

竞争型网络机器人系统具有交互性强、对实时性要求高等特点．为了研究适用于强交互竞争型网络机 器人系统的控制模式和控制方法,本文设计并实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人作业Tele-LightSaber,并在 此基础上提出了将上层人工遥操作与底层视觉伺服相结合的控制模式．最后,分别利用本文提出的控制模式与传统 人工遥操作模式对Tele-LightSaber 作业进行控制,实验结果表明,本文提出的控制模式具有更强的实时性以及更小 的跟踪误差．