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<正> 随着对机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展,机器人仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具,在本领域发挥着重要作用。本文结合6R(旋转关节)焊接机器人,对6R机器人仿真系统的开发进行了探讨。并给出了开发的仿真界面和系统图形交互的过程。实现多自由度、多关节机器人的动态仿真,达到考查研究多自由度、多关节机器人的目的。1 开发工具和开发环境 本系统Windows9x/NT平台上开发,采用面向对象的编程技术,选用VC++60的编程环境。VC++6.0和windows9x具有相同接口,同时OpenGL被嵌入ndows中,不存在接口问题。同时OpenG的强大图形处理功能,便于我们图形建模,使它成为我们开发这套图形仿真系统的首选。 OpenGL是SGI公司开发的一套3D图形软件接口标准,是独立于操作系统和硬件环境的三维图形库,能十分方便地在各平台间移植,已成为开发计算机图形的工业标准。具体功能有:几何建模、坐标变换、颜色模式设置、光照和材质、图像效果、位图和图像、纹理映射、实时动画、互技术等。 相似文献
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机器人仿真与监控系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了一种机器人仿真与监控系统,该系统能实时监视机器人的运动状态,本文对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究.详细论述了机器人本体的建模方法.说明了机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与开发方法。通过改变机器人的几何模型和运动学描述就能方便的对不同的机器人本体进行仿真与监控而不需要对源代码进行修改,最后,介绍了该系统分别应用于PT500和PT600不同机器人本体的实例。 相似文献
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一个装配机器人离线编程系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ARPS。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型,用操作手级的机器人语言ARL描述机器人作业,通过图形仿真调控机器人程序,目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 相似文献
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通用机器人图形仿真系统中,建立既能真实地描述机器人世界又能有效地表示机器人运动特性的模型是一个重要的工作。本文结合我们实现的一个面向运动的机器人图形仿真系统,介绍了实现建模功能时需考虑的一些问题及具体的解决办法。文中对利用图形工作站的支持设计良好的人—机交互界面也作了介绍。 相似文献