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环境建模技术是移动机器人自主导航研究中的一个关键问题。本文给出一种基于多传感器信息融合的环境建模方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差,有效地提高了环境建模的准确性。此方法的可行性和有效性通过Pioneer3-DX移动机器人得到了实验验证。 相似文献
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基于视觉显著性的移动机器人动态环境建模 总被引:2,自引:0,他引:2
本文采用视觉显著性提出了一种移动机器人动态环境建模方法.该方法利用提出的视觉显著性模型,对连续的2帧图像中匹配的加速稳健特征点(SURF)利用其位置关系并采用多重随机抽样一致(multi-RANSAC)算法实现了环境中动态物体显著性检测.采用投影方法和快速均值漂移算法构建了动态环境的栅格模型,利用得到的动态显著性物体的位置更新环境地图中的栅格占据值以及动态物体的影响区域.动态环境显著图构建实验和动态环境的栅格模型构建实验的结果证明了上述方法是可行的. 相似文献
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提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法。通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图。应用改进的近似Voronoi边界网络构造方法得到可行区域的网络化结构模型。该方法能够以较少的网络节点反映移动机器人运行环境中可行区域的网络化结构,从而降低路径规划的计算复杂度。该模型方法体现了三维环境的地形轮廓特征,因此能够有助于导航中的规划与定位问题的解决。 相似文献
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基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模 总被引:1,自引:0,他引:1
针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格,在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合,实现了局部高程地图的更新.此外,采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理,并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性. 相似文献
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移动机器人THMR-V遥控系统的设计与实现 总被引:4,自引:0,他引:4
介绍了基于视觉的移动机器人THMR-V遥控系统的设计及实施。重点介绍了指挥站测控与监控系统、方向盘力反馈技术、无缝隙切换技术,以及数据与图象无线通信系统。 相似文献
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本文首先提出了机器人解空间的概念,然后应用螺旋理论得到三自由度机器人位于解空间界面上的充分必要条件是表示三关节瞬时运动的螺旋与一过手部中心点且螺旋参量为零的螺旋互易。并推导出机器人解空间界面的母线方程。讨论了解空间界面与奇异点的关系。还举例绘制出一些解空间图形. 相似文献
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应用反螺旋理论,讨论了当反螺旋理个h≠0旋量时,允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Motoman的运动性质作出分析,且给出其全部5种不同条件下的运动图谱。 相似文献
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为避免步行机器人精确运动综合中大量繁复的解析工作,本文提出了一种近似运动综合方法。应用该方法对七自由度步行机器人进行了运动综合,证明了该方法的可行性,并指出了该方法的适用范围。 相似文献
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工业机器人精度的概率设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率方法建立起工业机器人精度的概念分析和概率优化分配的数学模型.同时还对引起机器人手部误差的各种原始随机误差及手部误差本身的分布情况进行了初步分析.最后,以一台五自由度的装配机器人作实例进行了概率设计. 相似文献
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移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划 总被引:8,自引:1,他引:8
本文提出了一种移动机器人在实时避碰中对移动障碍物的运动不
确定性的处理方法.该方法主要考虑了两个不确定性来源:移动障碍物运动速度上的不确定
性和运动方向上的不确定性.用概率统计的方法来为不确定性建模.并与一种基于相对速度的
在线避碰方法结合起来对移动障碍物避碰.通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰
更有效率. 相似文献
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本文介绍作者所研制的一种可同时测量机器人位置和姿态重复精度的测量系统,阐述了该测量系统的设计基本原理.对该系统的测量误差及灵敏度进行了分析与讨论.给出了一个机器人位姿重复精度的测量实例. 相似文献
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两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现 总被引:19,自引:0,他引:19
通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法.在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上,引入速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,具体实现了非完整性两轮机器人小车运动控制.实验结果证明了上述方法的有效性. 相似文献
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加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实. 相似文献