微小型无人直升机建模与姿态控制

建立了微小型无人直升机数学模型,并采用误差预报法进行参数辨识,获得了较高精度的数学模型。应用H_∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器,并进行了频域分析,开环控制系统的成型效果良好。在模型浮动20%条件下进行仿真,结果表明控制系统具有较强的鲁棒性。飞行试验获得了良好的控制效果,验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性。     

一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真

建立了微小型无人飞行器的数学模型,并利用小扰动原理对此非线性强耦合系统进行了线性化处理,由于传统的PID控制是建立在线性化模型的基础上的,无人机的飞行有各种不确定性,这便需要一种鲁棒性强的控制算法.采用了H2/Hinf控制算法,得到了较好的仿真结果,验证了这种算法在无人机中应用的优越性.     

微小型无人直升机组合导航系统数据融合的研究

文章在考虑微小型无人直升机的特点及对导航定位系统的需求的基础上,对MIMU和GPS进行了合适的选型,设计了以DSP为核心的组合导航定位系统及其系统的数据同步电路;根据MIMU和GPS所提供的位置和速度的误差值,文章建立了闭环反馈控制的间接卡尔曼滤波器的方法进行数据融合;运用MATLAB的DSP数字信号处理工具进行仿真,实验仿真结果表明,文章所采用的组合导航系统较单一导航系统在控制精度和可靠性上有明显提高。     

基于预测误差法小型无人直升机系统辨识

小型无人直升机是一个复杂的非线性系统.为了真正实现小型无人直升机的自主飞行,须对其进行数学建模.本文重点分析了Raptor90小型无人直升机悬停时横、纵向通道的输入输出关系,通过严格推导得到横、纵向通道通的参数化模型.通过试验采集得到输入输出数据,利用基于预测误差法的输出误差模型进行系统辨识.模型预测数据与实际飞行实验室数据的比较表明,所建模型很好的反映了小型无人直升机在悬停状态下的动力学特性,可在该状态下基于此模型进行飞行控制器的设计.     

基于DMC的微小型无人直升机航迹跟踪

微小型无人直升机的航迹跟踪需要在克服模型不确定性的同时保持良好的控制精度和动态性能。提出了航迹跟踪的动态矩阵控制（DMC）方法,通过在线优化、反馈校正抑制不确定性的影响。将系统经姿态环和速度环镇定后作为广义对象,设计了DMC控制器,并对DMC参数进行了整定。半实物仿真实验证明,采用DMC方法后,系统具有较好的动态响应,航迹跟踪效果明显改善。     

微小型无人直升机协调转弯的控制和实现

针对微小型无人直升机( MUH)协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数;然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab sisotool工具箱设计了协调转弯控制器,反复调整参数使其满足军标的level1标准;最后基于该对象和设计的控制器,在3~6m/s的风速下,进行了实物飞行实验。实际飞行结果表明：协调转弯控制姿态稳定,速度误差在±0.5 m/s以内,高度保持相对稳定,误差在±1.2 m以内,水平曲线近似一个圆,XY位置误差在8%以内。结果验证了所设计的协调转弯控制器可靠,工程上能实现,具备良好的鲁棒性和动态性能。     

无人系统智能技术发展和安全问题

随着人工智能技术的飞速发展,无人系统在给人们带来便利的同时,也随之而来了诸多安全隐患。本文首先介绍了地面、空中和海上无人系统的发展现状,从技术安全、应用安全风险方面阐述了人工智能技术的安全问题,然后分析了无人系统智能技术内涵,最后从通信与交互安全、算法安全两个角度阐述了无人系统的智能安全问题,可为相关研究提供参考。     

小型无人直升机物理参数辨识算法研究

本文阐述一种小型无人直升机物理参数仿真辨识的过程.总结了最小二乘辨识算法的原理,设计了辨识的思路,重点描述了小型无人直升机沿单个自由度方向运动的辨识算法和如何利用Matlab进行系统辨识.     

一种小型无人直升机自主起飞控制方法

针对小型无人直升机(Small-scale unmanned helicopter, SUH) 起飞过程中过度依赖于地面飞行手的问题, 提出了一种基于经验知识与系统辨识的自主起飞控制方法. 首先, 通过研究专业飞行手手动操纵小型无人直升机起飞过程中高度与油门、总距舵量等信息的对应关系, 分析了利用学习飞行手的操纵行为实现小型无人直升机自主起飞的可行性, 并设计了小型无人直升机自主起飞控制流程. 引入了安全高度及变增益控制以提高自主起飞过程中的飞行安全性能, 利用不完全微分控制方法抑制了微分高频噪声. 其次, 为了获取自主起飞过程中控制参数, 采用自适应遗传算法对小型无人直升机动力学模型进行了辨识, 在动力学模型的基础上进一步辨识得到了飞行控制参数. 最后, 通过在小型无人直升机平台进行的实际飞行实验, 验证了本文方法的有效性.     

基于GA 的小型无人直升机航向模型进化辨识

分析了小型无人直升机的航向模型结构,建立了结构可变的用分式形式表示的参数化传递函数模型． 设计了一种基于遗传算法（GA）的方法对所建模型结构进行辨识,可同时得到系统模型结构和参数．基于安全性和 方便性考虑,制作了一款地面飞行实验台架,采集和预处理了用于辨识和验证的实验数据．最后根据辨识结果说明 了所用算法的可行性．     

论网络与信息安全的重要性以及相关技术的发展前景

随着科技的发展,互联网的普及,电子商务的扩展,信息化水平的大幅度提高,网络与信息安全也越来越受到重视.本文将立足现实,浅析网络与信息安全的重要性以及相关技术的发展前景.     

微传声器的发展􀀂 与光纤传声器

根据目前国际上传声器的生产情况和发展趋势,结合ECM讨论硅基微型传声器的结构特性,并分析国内生产现状以及它们在生产上的优势和欠缺.联系豪恩公司的生产特色和产品结构,介绍其在进行的技术改革和开展的产品,生产技术,市场开拓,发展远景等方向的科学研究而进行的战略性投资的情况.文中具体介绍驻极体话筒,数字话筒,光纤话筒等传声器的原理,结构性能和与高校合作,开发具有竟争力有高技术含量的硅基驻极体话筒、光纤话筒和数字传声器.这也表明豪恩公司在短期内为把自己建设成为电声,光声生产技术基地和开发成为有特色、有竟争力、有高科技含量的传声器生产研究中心而做的努力.     

软件开发技术在计算机网络教育中的重要性

随着计算机网络技术的不断发展,逐渐形成了一种计算机网络教育的新型教育模式。通过计算机网络教育可以极大丰富教育资源、提升教育质量,是我国教育革新的一个必然发展趋势。同时,计算机软件技术的不断提升,为计算机网络教育的开展提供了技术支持,推动了我国网络教育的发展。笔者探讨了实行计算机网络教育的必要性、现代计算机网络教育的特点,说明了软件开发技术在计算机网络教育中的重要性。     

微小型组合导航系统软硬件协同设计

针对机载制导武器对组合导航系统小体积、低功耗、高实时性以及高可靠性的要求,设计了组合导航系统双CPU总体方案。基于Zynq全可定制平台搭建了组合导航系统硬件环境。在分析组合导航系统软件结构的基础上,对任务块、任务优先级以及任务间的同步机制进行了合理设计;同时基于对组合导航滤波器内数据交换的分析,通过设置消息队列实现了任务间通信,且在保证数据一致性的同时,避免了“死锁”问题的出现。     

高山无人站监控系统的设计与开发

给出了一个计算机监控系统的实例,采用威达通公司的工控 机和组态软件实现主控机,并采用其模块实现受控机,软件开发速度快,系统安全可靠。     

无人直升机控制系统探索

无人直升机飞行距离远,隐蔽性好,起飞着陆场地小,可方便地起降,又可在空中作悬停飞行,因此在军事和民用方面有着广泛的用途。控制系统是无人机的核心,先进飞机的控制技术是实现自主控制的最主要的支撑技术之一。本文对无人直升机的控制系统的构成及工作过程进行了概括介绍,对无人机控制系统整体设计思路进行了探索。     

无人机综合测量系统

本文介绍了基于80C196单片机的综合测量系统，给出了系统硬件结构和软件流程图。实践证明，该系统应用范围广泛，前景广阔。     

无人机发动机野外试车系统的研制

针对小型活塞式无人机发动机的检测需求,设计了一种基于虚拟仪器的无人机发动机野外试车系统,该系统实现了在机体和发动机不分离和不需要无人机全系统配合的条件下对发动机实施智能检测;通过采用虚拟仪器、串行模数转换等新技术,系统可代替地面控制站对发动机进行控制,对发动机性能参数实施快速、便携检测和综合显示,并根据检测数据进行故障分析,适时提供维修指南,有效弥补了现有检测手段与方法的不足,提高了无人机发动机系统野战条件下的试车效率.     

基于VPN网络技术的无人值守换热站监控系统

随着计算机技术和通讯技术发展和应用,企业信息化已经成为企业实现可持续发展和提高市场竞争力的重要保障。介绍了基于VPN的无人值守换热站监控系统的组成、功能及实现方法。数据监控中心上位机采用组态王软件和远程站点PLC通过VPN专网相连接,组成一个封闭的无人值守站监控系统。基于VPN网络的无人值守换热站监控系统体现了信息化在城市供热行业中的应用。     

Development of a System for Simulation and Control of an Unmanned Aerial Vehicle

Control systems of different vehicles such as helicopters, cars and boats have a lot in common. Thus, the main goal of this paper is to enable construction of a universal platform providing an opportunity of making such a system in a simplified and fast way. The designed platform operates in three different modes (SIL, MIX and HIL). The platform enables switching between different modes of operation without any changes implemented in a software layer. An embedded controller is able to schedule tasks without any delays, which involves utilization of a real-time operating system. Additionally, it is possible to remotely control and monitor the vehicle during its normal operation.