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针对目前同步电机参数辨识方法存在的对输入扰动信号要求严、不能计及非线性因素等缺陷,对同步电机参数在线小扰动辨识技术进行了研究.构建了同步电机参数在线采集系统,建立了同步电机的恰当电路模型和状态方程,采用最大似然估计法在轻载和低励磁状态下辨识电机的线性参数,然后在磁路饱和状态下对饱和参数进行辨识修正,最后在大扰动的情况下,对参数和模型进行检验、修正.仿真计算结果与实测数据吻合较好,证明了文中所提出的同步电机参数辨识技术的有效性. 相似文献
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《振动与冲击》2021,(15)
针对单自由度机械臂的系统中存在多个区间不确定性参数,并在工作时受到外部随机扰动的影响,提出了一种基于深度学习神经网络模型的方法来估计单自由度机械臂的定位可靠性。对系统进行不确定性分析,利用区间数描述系统动作过程中的不确定性参数,建立单自由度机械臂的不确定模型;区间不确定参数在一次动作过程中可视为定值,通过实验数据结合参数辨识的方法辨识出几组实验的参数,并验证单自由度机械臂仿真模型的准确性;对区间不确定参数进行拉丁超立方采样代入仿真模型,机械臂在外部随机扰动中实现定位,得到训练神经网络模型的样本数据,构造基于Levenberg-Marquardt(levenberg-marquardt,LM)算法的神经网络模型,进行了Monte-Carlo仿真分析,估计了单自由度机械臂的定位可靠性为84.12%。最后通过多组实验数据的分析,表明提出的方法具有高效性和有效性,可为其他非线性复杂系统的定位可靠性估算提供了新的思路。 相似文献
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混合不确定柔性板系统μ综合振动主动控制实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以柔性板结构为被控对象,提出混合不确定模型μ综合控制器设计方法并进行了实验验证.首先识别出柔性板实验系统的传递函数模型以及对应的状态空间最小实现模型;在此基础上,利用对系统矩阵的特征值分解和线性分式变换设计了将模态参数摄动提取成正则不确定块对角阵的方法,同时将剩余模态表示成高通滤波器形式,再通过引入虚拟不确定块,构建了考虑系统外扰抑制性能和控制增益约束性能的μ综合控制器求解过程.柔性板附加质量时的振动控制实验结果显示,随机扰动时相对LQR控制降噪量提高了4 dB,有效地解决了混合不确定柔性结构的振动控制问题. 相似文献
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一般空间大型挠性结构具有模态密集和参数随特殊空间环境变化的特点,给振动控制系统的设计带来严峻的挑战。常规的固定参数控制器,能很好地解决密集模态挠性结构在相当长的一段时间内不发生变化且其模型可以较为准确获取的一类问题,但结构参数变化时控制效果变差甚至系统失稳。为此研究了密集模态挠性结构振动的自适应逆控制,在二维密集模态挠性板振动控制实验系统上,实现了扰动的有效抑制,其控制效果比固定参数控制器要好;当系统结构参数发生变化时,自适应逆控制系统能够自动重新进行在线辨识和控制器参数自适应调整,达到新状态下扰动的有效抑制。 相似文献
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结构物理参数识别的多尺度参数卡尔曼滤波方法 总被引:1,自引:0,他引:1
经过正交小波变换后,低尺度上测量信号的信噪比提高。应用小波变换将结构的激励信号和响应信号分解到不同尺度上,得到不同尺度上结构的状态方程和测量方程,结合动力学系统辨识的参数卡尔曼滤波方法,提出了结构物理参数的多尺度参数卡尔曼滤波辨识方法。理论分析和数值算例表明:在多尺度上对结构参数进行辨识比在单一尺度上辨识能获得更高的精度。 相似文献
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本文提出用系统的局部振动测量来识别其物理参数的一种方法。文章首先运用微分方程的算子解法,将描述结构振动的动力学方程转化为由测量点信号表示的输入输出系统参数模型,并建立该模型参数─—系统参数与物理参数间的对应关系,然后运用系统辨识技术识别出该系统参数,最后利用系统参数与物理参数间的映射关系,反推出待识别系统的物理参数。 相似文献
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针对具有刚性运动基的柔性板结构的振动主动控制进行了研究。建立了包含压电机敏元件的、具有刚性转动体与二维柔性板的、刚柔耦合系统的振动数学模型;获得了系统的状态方程、传感方程与反馈控制方程,根据输出反馈控制原理,求得了反馈增益矩阵,在此基础上进行了实验研究,实验结果证明了理论研究的合理性和有效性。 相似文献
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挠性航天器三轴姿态控制与振动控制需要处理复杂的姿态运动学耦合、动力学力矩耦合、挠性模态与刚体的动力学耦合,以及在轨航天器挠性附件的参数不确定等问题。基于频带分离方法分别设计了姿态控制器和振动控制器,其中的挠性附件振动对姿态的影响以时变干扰模型进行考虑。利用奇异摄动理论,设计了姿态控制器。该控制器由快速角速度环和慢速角度环两回路组成,采用具有较强抗干扰能力的积分型SDRE(State-Dependent Riccati Equation)控制器进行姿态指令跟踪。对于挠性振动,设计了独立模态控制的正位置反馈(PPF)控制器,通过对一阶控制器参数进行调节,使系统当存在结构不确定或参数变化的情况时仍能较好地收敛,保证了系统的鲁棒性。最后仿真表明了在干扰力矩下姿态的稳定性和振动的快速抑制。 相似文献
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通过试验研究主动控制振动传递的效果。采用频率在线估计和跟踪滤波的自适应控制方法,将以分量型式抑制谐波干扰引起的振动。在控制过程中,通过递推计算进行频率估计,用中心频率随动的带通滤波器进行信号跟踪,并在基本LMS方法的基础上形成自适应控制器。建立了多点控制试验台,实施跟踪滤波的自适应对消。结果表明:自适应方法能够很好地抑制谐波干扰的影响;对于多点隔振,控制通道之间存在强烈耦合作用,整体隔振效果与被控结构的振动模态相关。 相似文献
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摘 要:针对加筋壁板结构的多模态主动振动控制中存在输出叠加和控制输入耦合的问题,结合多回路线性扩张状态观测器(multi-LESO)和线性PD反馈控制律,设计一种不依赖结构数学模型的多模态线性自抗扰复合振动主动控制策略。首先,将其它模态的输出叠加和控制输入耦合看成是广义干扰,每个独立回路的线性扩张状态观测器能够估计出这种广义干扰,再通过前馈补偿的方式抵消这种影响;然后分别独立设计每个独立模态的线性PD控制器。最后,基于dSPACE实时仿真系统,建立了四面固支压电加筋壁板结构的主动振动控制试验平台,进行了几种激励情况下的多模态线性自抗扰振动控制实验。结果表明,提出的方法不仅能够有效的抑制加筋壁板结构由于前两阶共振频率引起的振动,而且具有良好的抑制不确定因素引起的整个结构波动的能力。 相似文献
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微制造平台微振动的最优控制 总被引:6,自引:0,他引:6
采用混合隔振技术建立了微制造平台隔振系统。该系统以空气弹簧和橡胶层作为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器作为主动隔振元件,并采用最优控制理论设计其主动控制器。研究了在不同的性能指标加权阵的情况下,该主动振动控制系统对基础干扰和由微制造设备产生的直接干扰所引起的微制造平台振动的控制效果。研究表明性能指标加权阵对振动控制效果影响非常大。通过大量的仿真实验确定了一组性能指标加权阵,使所设计的主动控制系统能在较宽的频率范围对基础干扰和直接干扰所引起的微制造平台振动进行有效的控制。 相似文献
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斜拉桥拉索的参数振动有限元分析 总被引:5,自引:0,他引:5
为探讨斜拉桥拉索发生大幅参数振动的条件,以及在振动过程中拉索的振幅和张力波动的特点,本文利用作者建立的几何非线性结构非一致激励响应分析方法,进行了斜拉索的参数振动有限元分析。分析表明:桥面的面内激励易使斜拉索的振动包含面外对称振型,从而出现组合振动现象;而桥面的面外激励只激起面外对称振动,不易引起斜拉索的面内振动;增加斜拉索的阻尼可抑制其振幅,缩小其发生大幅振动的频率范围,但其张力波幅却相应增加。所得结果与以往研究者的解析结果及实验观测现象相一致。 相似文献
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针对密集频率结构的减振问题,以典型的2自由度对称结构为例,研究基于H2性能的梯度优化法对密集模态振动减振的分布式TMD(tuned mass dampers)的参数优化和减振效果。建立适合闭环静力反馈控制的组合系统模型,将基于H2性能的梯度优化法扩展至分布式TMD的参数优化;定义针对密集模态振动的控制输出和无量纲评价指标,分析了控制输出的模态控制权重对优化参数和评价指标的影响,指出能使评价指标峰值相等的模态控制最优权重,进一步给出优化参数和评价指标随模态密集度的变化规律;与经典方法对TMD的设计相对比,分析和验证了基于H2性能优化的分布式TMD的良好减振效果,并确认在TMD个数增多时基于H2性能的梯度优化法将具有更佳的优化效果。 相似文献