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针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性. 相似文献
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基于小波包特征提取的模糊诊断网络建立及应用 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首先根据小波包分解原理和应用经验总结出小波包特征量与汽机故障对照表,将其与模糊综合评判和BP网络有机结合在一起,建立了基于小波包特征提取的模糊BP诊断网络模型.采用模糊综合评判技术,使该网络可在少量典型故障样本监督下训练成功,对于缺少机组运行故障知识库的厂家具有推广应用前景.最后举例说明,该网络在汽机诊断中是一种有效的智能分类器. 相似文献
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《中国新技术新产品》2016,(3)
本文通过对上肢康复机器人领域专利文献的收集、标引和梳理,对涉及运动自由度、结构设计方式、运动控制方式和驱动方式等上肢康复机器人技术的专利文献的技术拆解,分析了上肢康复机器人专利申请情况。 相似文献
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为满足下肢运动功能障碍患者在不同阶段的康复训练需求,针对现有下肢康复机器人训练方式单一的问题,提出了一种可实现卧姿、坐姿训练模式的牵引式下肢康复机器人。首先,根据人体下肢运动机理和仿生原理,设计了一种五自由度混联机构构型。然后,建立了机器人的运动学模型,分别计算了其运动学正、逆解。接着,以人体下肢末端与机器人末端的工作空间重合度为目标函数,采用遗传算法对机器人的机构参数进行了优化,并求得人机系统矢状面内人体下肢的有效工作空间比为0.71。最后,规划了CPM(continuous passive motion,连续被动运动)、圆周运动和螺旋运动等3种康复训练运动轨迹,并根据优化后的机构参数搭建了机器人样机,通过运动捕捉实验验证了机器人结构设计与优化结果的合理性以及轨迹规划的正确性,表明该机器人能够满足下肢运动功能障碍患者的康复需求。 相似文献
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《测试技术学报》2017,(2)
为改善足下垂患者步态,研究了踝关节不同动作的表面肌电信号特征分类.本文采集踝关节在不同动作下,对应胫骨前肌、腓肠肌、腓骨长肌和拇长伸肌的表面肌电信号,采用小波包分解方法进行肌电特征提取,获得小波包系数能量、方差统计特征量;利用支持向量机方法实现踝关节4种不同动作模式的肌电特征分类.实验结果表明,采用具有良好奇异特性的小波包能量、对数方差构成的肌电特征向量,对踝关节动作进行模式识别,其正确率远高于通过提取肌电信号时域或者频域特征进行模式分类的正确率,达到了92.8%的平均分类正确率.该特征提取方法以及支持向量机分类器,可以应用于踝关节动作识别和机器人康复工程. 相似文献
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下肢康复机器人在临床康复领域的应用弥补了传统康复方法在客观性、有效性、实时性与趣味性等方面的不足。文章以人体下肢康复训练疗法及康复理论为依据,从临床康复的安全性、有效性、实用性及舒适性角度,解析出对下肢康复机器人机构、控制、传感器等方面的设计要求,并针对康复评价参数问题,提出了一种采用全方位移动下肢康复训练机器人获得动平衡参数及步态参数的方法。在分析人体下肢生理结构与临床康复对下肢康复机器人训练系统的特殊设计要求基础上,设计了能够提高人体下肢运动能力、实现多种训练方式、适用于不同患者、不同患侧康复训练模式的下肢康复机器人系统,对下肢障碍患者的康复以及临床医学研究起到辅助作用。 相似文献