基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析

基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.     

基于UG/Open GRIP的面对面倾斜度误差的处理和评定

介绍了面对面平面度误差和倾斜度误差的评定方法,阐述了算法原理,采用简易法、最小二乘法和三点法3种算法评定平面度误差,然后再评定倾斜度误差.在UG环境中,应用UG/Open GRIP语言编制出评定平面度误差和面对面倾斜度误差的可视化界面,形成方便用户操作的功能模块,能对任意一组测量数据进行处理和评定,实现了对误差的准确测量.     

高精度位置随动系统的误差源分析

以经典三闭环控制系统为研究对象,对其误差源做了较为详尽的分析,将系统误差分为通过算法可调节的误差和通过算法无法调节的误差两大类.文中对舍入误差、传感器量测误差、采样率误差和带宽引入的误差这四种主要的误差源做了定量分析,并从物理运动学角度按由内环到外环的顺序分析了这几种误差在环间的传递与叠加.通过这种对误差的定量分析,可以直观的观察各类误差在总误差中所占的比重,为有针对性的设计系统提供了重要的理论依据.最后以某光电量测设备为控制对象进行了实验,实验结果表明该误差源分析理论是可行的.     

精密车削中心热误差和切削力误差综合建模

热误差和切削力误差是影响数控机床精度的最重要的两个误差源,误差补偿技术是一种消除机床误差经济有效的方法,而有效的误差补偿依赖于准确的误差模型。在对切削加工过程中的热变形和切削力分析的基础上,选取合理的参量,采用BP神经网络和PSO算法相结合的优化方法建立了热误差和切削力综合模型。BP-PSO建模方法改善了网络模型的收敛速度和预测精度。基于所建误差模型,对一台精密车削中心加工实时补偿后使得径向加工误差从27μm提高到8μm,大大提高了车削加工中心的加工精度,验证了模型精度。     

光电经纬仪轴系误差模型研究

利用基于坐标变换的三轴误差计算模型,推导了轴系误差对光电经纬仪测角误差影响的计算公式,然后通过MATLAB仿真,深入分析了基于坐标变换和基于球面三角学原理两种误差模型下,轴系误差对经纬仪测角误差的影响规律.结果表明:基于球面三角学原理的误差模型相比基于坐标变换的误差模型,计算更加简单、适用.     

容积式流量计误差特性及处理方法

文章论述了容积式流量计误差特性的分析,用基本误差法和流量计因数法对误差进行分析还有不足,而用误差曲线修正法对误差进行修正时基本可达到较理想效果。     

三点法误差分离技术理论分析

本文通过分析和研究国内外误差分离技术有关文献,建立了三点法测量和无约束最优化方法评定工件圆度误差、圆柱度误差的数学模型,并发现在应用该技术求解工件回转误差和圆柱度误差方面尚有不足,通过对一次谐波分离方法的研究,建立了精确求解工件回转误差和圆柱度误差的数学模型。     

电子天平原理及四角误差和线性误差的调修

介绍了电子天平两大类型传感器的结构、部件及工作原理,针对电子天平的四角误差和线性误差,分析了产生电子天平四角误差和线性误差的原因,从实际操作角度讲述了电子天平四角误差和线性误差的测量方法和调修方法,对电子天平的使用、检测、保养、维护有很大的帮助。     

大轴素线直线度误差在线测量研究

本文研究了误差分离技术应用大轴素线直线度误差在线测量,对直线度误差进行评定,并对测量结果进行了分析。两点误差分离技术应用于零件素线直线度误差在测量提高了测量精度和测量效率。     

Study on error sensibility of 4DOF UPU parallel manipulators based on probability distribution

以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象,分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度.首先,建立了机构的运动学模型,给出了可能发生的各类误差分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析,即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化,以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差.通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出了源误差的大小.     

四轴人造卫星跟踪摄影机定位误差和跟踪误差估计

对四轴人造卫星跟踪摄影机提出了定位误差和跟踪误差的估计方法。考虑了轴系误差、予报误差、目标的视角加速度、小圆弧与轨道差、目视跟踪误差、机械传动误差、电调速误差和底片测量误差等8种误差对定位和跟踪精确度的影响。在三种跟踪拍摄条件下的定量计算表明,各种误差因素的综合结果为:定位误差小于4角秒。跟踪精度可达到1％。机械传动误差和电调速稳定度是决定跟踪误差和定位误差的主要因素,轴系误差影响较小。目标视运动加速度的影响不可忽视,应在底片处理时加以修正。为了提高低速卫星的跟踪精确度,在采用自动跟踪方案时,必须改善电气调速的平滑度。     

平面子孔径拼接的面旋转误差

在按某一基准面进行拼接的过程中,存在着只与测量误差相关而与子孔径面形无关的误差,将其命名为面旋转误差.本文对比分析了顺序拼接和误差均化拼接中存在的面旋转误差的情况,讨论了面旋转误差对拼接的影响.给出了对抑制面旋转误差的基本想法,并论述了其可行性.     

阵元信号相幅非一致性对波束形成的影响

在波束形成技术中,由于各输入通道相幅的不一致性和阵元位置的误差,而将影响波束形成性能.本文以小型舷侧阵为研究对象,首先介绍了含有误差分量的波束模型,并推导了含有误差分量的波束输出能量模型.然后分别从阵元的相位误差、幅度误差和位置误差三个方面着手,理论分析和计算机仿真相结合,详细介绍了它们对波束形成的影响,对工程应用具有现实的指导意义.     

二维数控精密转台精度计算与分析

根据二维转鼓的生产要求和提出的技术指标,对二维数控精密转台进行了精度计算和分析。介绍了对转台精度起主要影响作用的各项误差,得到二维数控精密转台的指向误差,并对指向误差进行分配,得出二维数控精密转台三类误差指标。     

传动可靠度约束下RV减速器加工精度等级优选方法EI北大核心CSCD

加工误差是影响RV减速器传动精度的关键因素。为评估多种加工误差对该机构的传动误差的影响机制,基于轮齿接触分析方法构建了考虑齿廓修形、加工误差和装配误差时渐开线齿轮及摆线针轮两级传动的轮齿接触方程,得到不同制造误差作用下摆线针轮行星传动误差分析模型,并评估了各种制造误差对机构传动误差的灵敏度;然后,以该灵敏度为公差等级选择依据,将RV减速器的各项加工误差表达为以公差等级IT5和IT6为基础产生的高斯分布随机数,通过随机抽样误差来分析各组误差样本下RV减速器不发生干涉的可靠度,以及传动误差分布情况。计算结果表明:针齿位置度误差、摆线轮齿距累积误差对传动误差的影响最大;渐开线齿轮偏心量误差和曲柄轴偏心量误差的影响较小;针齿半径误差的影响最小。将灵敏度较小的加工误差设为IT6,灵敏度较高的加工误差设为IT5,可得到所有加工误差均为IT5时的传动误差精度要求,其可靠度达98%且加工成本更低,从而为RV减速器加工精度选用和制造成本控制提供依据。     

双轨法D-InSAR形变测量的误差分析

以InSAR和双轨法D-InSAR基本原理为基础,推导出基线误差、卫星平台高程误差、相位测量误差、外部DEM误差以及大气延迟误差对双轨法D-InSAR形变测量影响的关系式,并对这些关系式进行分析,揭示了这些误差对双轨法D-InSAR形变测量影响的规律.     

数控机床误差测量方法研究

分析了数控机床误差源,在此基础上对数控机床几何误差和主轴热变形误差的测量方法进行研究。该误差测量方法在机床工业研究中具有广泛的应用范围和通用性,对进一步提高数控机床的加工精度具有重要的研究意义。     

时域同步平均的相位误差累积效应研究

时域同步平均是提高振动信号信噪比的常用方法,由于估计误差的存在性,相位误差累积效应是基于周期的时域同步平均方法的固有现象.对相位误差累积效应的产生机理进行了深入分析,表明这一效应是由取整运算误差和频率估计误差引起的.为统一分析这两种误差的影响,定义了相位误差累积因子,用其定量分析了相位误差累积效应的产生机理.为评估相位误差累积效应对时域同步平均效果的影响,系统分析了相位误差累积因子、信号分量阶次和平均段数等主要分析参数对时域同步平均信号幅值的影响规律.研究表明,一定范围内这几个参数的增大都会增强相位误差累积效应导致的时域同步平均信号幅值的衰减.因此,需要根据相位误差累积因子和信号分量阶次的范围慎重选择平均段数.     

机床加工定位误差原因分析

要保证机床的加工精度,不能因为机床本身的误差影响最终零件的误差。对机床加工误差来源的分析,可以有效地得到机床主要热变形和定位误差的对象。通过分析机床进给系统的结构和误差源,可以发现滚珠丝杠对机床误差的影响因素非常大。该文对机床进给系统滚珠丝杠传动副进行有限元模型分析,得出界条件,采用均匀加载和载荷步两种热量加载方式分别分析了滚珠丝杠稳态和瞬态的温度场及热变形场,最终解决对机床误差的影响。     

基于灰色线性回归组合模型的机床热误差建模方法

为了控制机床热误差和提高机床加工精度,考虑到测得的热误差数据同时存在着线性和非线性因素,提出了采用具有处理线性和非线性能力的灰色线性回归组合热误差模型的建模方法.用此方法对某卧式加工中心热误差进行了建模和预测,并引入BP神经网络对热误差模型的残差进行修正,从而获得了比较准确的热误差预测值.与用指数函数来模拟生成数据的灰色模型所获得的预测值进行了比较,证明了灰色线性回归组合及BP神经网络模型在机床热误差补偿建模应用中的优越性.