仿人机器人运动规划研究进展

在分析仿人机器人运动规划特性的基础上,对仿人机器人运动规划涉及的路径规划和步态规划两大问题及其典型方法进行了阐述和分析.对基于博弈论思想的离线足迹规划和基于传感信息融合的在线滚动路径规划两种路径规划策略进行了剖析,同时对几何约束法、模糊逻辑法、神经网络法、遗传算法法、自然步态法等5种常用的离线步态规划方法和3类在线姿态调整及控制方法即基于动力学模型的方法、基于倒立摆模型的方法、不基于模型的方法的算法思想和实验应用进行了分析与评价.最后对仿人机器人运动规划评价方法和运动规划研究的发展进行了讨论.     

基于Dobot机械臂的包装自动线运动规划与仿真

目的 针对手工包装作业劳动强度大、生产速率低、一致性差等问题,基于Dobot轻型机械臂设计一种针对校园纪念品包装的自动化线.方法 首先对自动包装线各工序进行分析,确定各工步关键路径点,对各工序内的工步机械臂运动进行轨迹规划.其次利用Robotics Toolbox工具箱建立机械臂仿真模型,进行运动仿真分析.最后联合Matlab和Inventor进行可视化运动虚拟仿真.结果 运动仿真结果显示,在机械臂执行轨迹规划任务过程中各关节角位移无突变,且角速度和角加速度曲线平滑,能保证机械臂运行平稳,可视化虚拟仿真显示机械臂运行平顺.结论 证明各工序机械臂运动规划可行,符合各工步任务要求,可以满足包装自动化任务要求.     

基于欧拉角变换的脑外科机器人系统手术规划方法

在分析脑外科定向手术机器人系统对手术刀进刀路径要求的基础上,研究了二维和三维手术规划,提出了基于欧拉角变换的脑外科机器人定向手术的规划办法;在详细分析手术进刀路径的确定方法后,给出了基于DICOM医疗图像的脑外科机器人系统手术规划的具体实现过程.该规划方法避免了手术路径确定过程的盲目随机性,可使医生高效、快速、准确地确定手术进刀路径.     

基于遗传规划的符号回归研究

讨论了遗传规划的基本原理,并研究了基于遗传规划方法的符号回归.与传统回归方法相比,遗传规划无需提供回归的函数模型,因此具有更广泛的适用性.结合非线性回归方法,可以对回归结果进一步优化,得到更优的回归方程.文中给出了应用实例,说明了本文方法的有效性.     

物流配送中心的规划与管理

通过介绍物流配送中心的概念、功能,分析阐述了物流配送中心的外部规划,包括选址、规模的设计,内部作业流程的规划以及信息系统的规划,确定其具体规划流程.最后基于物流配送中心基本构成要素,为物流配送中心管理提出了一些方法和措施.     

基于任务需求的仿生手臂在线协调控制技术

针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求,提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的算法.该算法以基于Kane方程的仿生手臂动力学模型为基础,能够实现动力学参数值快速在线调控,判断仿生手臂目标检测点的动态参数偏差,并据此调节仿生手臂各部分姿态参数,使其能按离线动作规划平稳准确地完成目标任务.采用Matlab的Simulink控制工具箱进行仿真,测评了仿生手臂基于不同目标任务运动过程的生物效能性.实验数据表明,该算法改善了仿生手臂的生物效能性.     

购物中心动线设计要点浅析

购物中心的动线设计对于购物中心的成败至关重要,本文分析了其外部动线规划和内部动线规划,着重分析了基于回环度的水平动线设计。     

基于越障的月面巡视探测器路径规划成本评估

通过理论分析和实验对月面巡视探测器基于越障的路径规划成本评估进行了研究,综合考虑安全性、能量损耗和时间损耗等因素提出评估方案,从多条路径中选出最优路径.基于越障的路径规划成本评估在搜索算法规划路径的基础上,研究月面巡视探测器的可跨越性,综合考虑多种因素的影响,对路径进行成本评估.     

基于VRML模型的协同装配工艺规划仿真方法

在研究了虚拟现实建模语言(VRML)模型特点以及协同装配工艺规划过程的基础上,将以VRML三维模型为设计信息载体的协同装配工艺规划仿真分为无约束的规划仿真和基于约束的规划仿真,并提出了相应的实现方法.所提方法使网络化的同步协同装配规划操作成为可能,通过实时交流,使产品装配工艺规划能够在集合多方设计经验的基础上方便快捷地实现.应用实例的应用结果表明,所提方法可快速发现设计缺陷并显著地缩短产品工艺规划周期.     

基于灰色机会约束规划的不确定条件下车间作业调度

针对不确定条件下job shop调度问题的约束条件中含有灰色变量,提出用灰色机会约束规划方法解决不确定条件下job shop调度问题,建立了灰色机会约束规划调度模型.同时,使用灰色模拟的方法和手段解决了灰色机会约束规划问题.给出了如何使用灰色模拟技术处理复杂的灰色机会约束以及基于遗传算法的求最优解的过程,并提出用灰色模拟技术结合遗传算法求解生产调度问题中的灰色不确定规划问题.计算仿真结果表明,这种基于灰色机会约束规划的方法处理不确定条件下车间作业调度问题的模型是可行而有效的.     

基于Matlab的数据采集系统设计

利用Matlab软件及其数据采集工具箱,设计基于声卡的数据采集系统.分析了用Matlab语言编程实现该数据采集与分析系统的过程,阐述了对采集到的语音信号加噪后进行滤波的设计方法.系统运行表明:通过计算机声卡能够自动录音和自动保存;用户可在主界面预览时域图形和频谱图,滤波处理后可实时显示和重放录音.     

TU5JP4汽油机配气相位与低温起动过程试验研究

针对TU5JP4汽油机低温起动过程进行试验,分析研究了配气相位进气时刻的改变对内燃机低温起动及排放的影响.结果表明,适当推迟进气门打开时刻,改变进气门和排气门的重叠角,适当减少气缸内进气量,相对增大废气量,不仅使内燃机低温起动燃烧作功明显改善,起动持续时间减少,而且有利于降低内燃机低温起动产生的CO和HC废气量.     

The engineering properties of rice‐hull‐ash as a soil stabilizer

Abstract

The notation of functional programming (FP) provides a clear and general syntax for writing programs which have extremely simple semantics and exhibit a clear hierarchical structure. Unfortunately, functional languages have a reputation of being hard to learn. This paper suggests an FP style of programming in which programmers deal with graphs as primary representations in programming, editing and executing programs. Programming becomes constructing system by which programs are built up as structured assemblies of functions. The programming technique developed in this paper follows four steps: (1) to define object types; (2) to define type clauses; (3) to construct program graphs; and (4) to automatically convert program graphs into FP programs. These programming processes help programmers easily form clear and correct mental images of a program's structure and function.     

ON THE COMPUTATION OF MULTIPHASE EQUILIBRIA

The main purpose of this paper is to present a new mathematical programming formulation of the multiphase equilibrium problem along with a Newton-type algorithm for its solution. The approach pursued relies on the Gibbs free energy function and geometric programming duality. The problem arised in connection with a real-life problem in oil reservoir engineering. The presentation of the model is based on a detailed mathematical analysis of the multiphase equilibrium problem. The computational results reported are obtained using data systems from oil reservoir engineering.     

Review of Nonlinear Mixed-Integer and Disjunctive Programming Techniques

This paper has as a major objective to present a unified overview and derivation of mixed-integer nonlinear programming (MINLP) techniques, Branch and Bound, Outer-Approximation, Generalized Benders and Extended Cutting Plane methods, as applied to nonlinear discrete optimization problems that are expressed in algebraic form. The solution of MINLP problems with convex functions is presented first, followed by a brief discussion on extensions for the nonconvex case. The solution of logic based representations, known as generalized disjunctive programs, is also described. Theoretical properties are presented, and numerical comparisons on a small process network problem.     

试论软件基础课程程序设计环境的可视化

程序设计是一种抽象严谨的工程活动,需要可视化的编程环境.可以率先在软件基础课程的编程环境实现可视化.作者研发了一系列的支持程序设计和数据结构相关课程教学的可视化软件,形成了相应的教学模式.     

缓冲包装系统计算机仿真的应用研究

研究缓冲包装系统计算机仿真流程、仿真模型的建模理论及方法，采用VB语言、Mat-lab/Simulink仿真工具进行Windows操作环境下缓冲包装系统的仿真，可避免不必要的破坏性试验，减少试验费用，反复修改模型参数、优化缓冲包装结构及尺寸。     

氯碱工业盐泥综合利用的模糊优化模型及应用

在氯碱工业生产过程中,处理副产品盐泥的最理想办法是将盐泥综合利用,生产盐泥的下游产品。应用模糊理论,建立了盐泥下游产品选择的基于可信性测度的模糊机会约束目标规划模型,并采用两种方法对模型进行求解。当模糊变量是三角模糊数时,将模糊模型转化为确定意义下的清晰等价模型进行求解;在模型推导的过程中,提出了一个引理和一个定理,并给出了其详细的证明过程。对于那些无法转化为清晰等价形式的复杂情况,设计了一种基于模糊模拟的遗传算法,并给出了详细的模糊模拟和遗传算法的步骤。最后通过实例分析证明该建模思想和算法的可行性和有效性。     

DYNAMIC PROGRAMMING,REDUCTION OF DIMENSIONALITY AND MATRIX EIGENVALUE COMPUTATIONS

This paper is a continuation of earlier papers by Ng & Sancho for solving certain dynamic programming problems, An iterative algorithm, based on a priori deduction from Bellman's principle of optimality, is developed. The technique is applied to evaluate the smallest eigenvalue of positive definite symmetric matrices. It is shown to use only minimal storage requirements as compared to the traditional dynamic programming approach. Solutions on test matrices compare favorably in accuracy and convergence speed with other numerical solutions. The significance of the method is that it provides a means of reducing Bellman's “curse of dimensionality” and broadens the scope of problems that can effectively be solved with the dynamic programming approach     

A NOTE: EFFECTS OF LOGARITHMIC TRANSFORMATIONS OF NONLINEAR GOALS IN THE GOAL PROGRAMMING PROBLEM

This note points out that in the context of goal programming the linearization of nonlinear goals by logarithmic transformations, as it is usually done in the field of mechanical engineering applications, is not in general a valid method and can lead to wrong results.