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相似文献
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1.
非线性系统非平稳随机响应矩计算的Newmark递推算法   总被引:2,自引:2,他引:0  
利用Newmark离散化格式,结合时变等价线性化步骤,导出了计算非线性系统受白噪声和非白噪声随机激励作用下非平稳响应协方差矩阵的递推算法。该算法计算步骤简单,易于在计算机上实现,计算效率高。算例表明,其所得计算结果和MonteCarlo模拟结果符合较好。  相似文献   

2.
史鹏博  李蕊  李铭凯  赵成  朱锦山 《计量学报》2022,43(8):1089-1094
针对智能电能表故障检测问题,研究了低压电能系统模型,提出了一种电能表误差估计方法。该方法采用决策树对异常数据进行过滤,并对不同损失水平的数据进行分类,然后对数据进行聚类,得到不同使用行为的数据集。此外,建立了仪表数据矩阵,采用递推算法求解矩阵方程,对仪表误差进行估计。采用递推算法求解方程,并对仪表误差进行估计。最终通过算例验证了所提方法的有效性。  相似文献   

3.
本文通过模拟足形昆虫腿结构,并且结合轮式机器人的特点,设计了一种多功能轮腿式六足机器人。该机器人具有足式行走和轮式行走两种方式,提高了机器人的运动效率;机器人两个足可以转换为操作臂,并设计了操作臂末端夹持器,实现对物体的夹取。对机器人电子控制系统进行了设计,并通过增添多种外围设备丰富机器人的功能。  相似文献   

4.
针对硅锰合金埋弧熔炼过程的特点,提出了一种基于自适应递推最小二乘支持向量机(ARLSSVM)的合金成分在线预测模型.该模型以实测工况参数为数据集,当新增一个样本时,分别采用增长记忆递推算法、限定记忆递推算法和缩减记忆递推算法训练最小二乘支持向量机( LSSVM),有效避免高维矩阵的求逆,加快模型更新的速度.然后通过自适...  相似文献   

5.
环境激励下识别结构模态自然激励-时域分解法   总被引:3,自引:0,他引:3       下载免费PDF全文
钟军军  董聪 《振动与冲击》2013,32(18):121-125
针对环境激励下的结构模态参数识别问题,提出识别位移模态新方法—自然激励-时域分解法。将所分析的时域分解算法原理适用条件由结构自由振动响应信号推广至普遍情况。建立自然激励技术统一模型,证明白噪声激励下结构位移响应的互相关函数经处理可获得与单位脉冲响应函数具有相同数学结构的新函数。该函数满足时域分解算法的推广适用条件。并通过数字滤波器将两者结合建立自然激励-时域分解法,该法用自然激励技术获得新函数替代时域分解算法中结构自由响应函数构造响应时间历程矩阵,可为环境激励下仅有结构有限测点响应识别位移模态提供新途径。用仿真算例验证该方法的合理性及有效性。  相似文献   

6.
李昊  杨维国  邹晓光  刘佩  王萌 《工程力学》2022,39(11):233-244
通过现场及线下试验,测试了整体浮筑隔振措施在实际列车激励与定点锤击激励下的振动响应,分析了2种荷载激励下隔振效果的差异,并对定点锤击激励的有效性和准确性进行评价。结果表明:列车及定点锤击荷载激励下,浮筑隔振可显著减小振动加速度响应;两种荷载激励下,浮筑隔振体系的特征峰值和各频段能量分布走势相近。锤击激励下的计权Z振级隔振量略低于列车激励,其隔振效果偏于保守,可见,针对浮筑隔振系统的效果评价,实际列车激励方式要优于定点锤击激励方式。结合理论及试验分析,提出针对受振体柔性支撑浮筑隔振体系的隔振效果预测方法,可为类似隔振措施的评估和比选提供参考。  相似文献   

7.
基于实测时间序列的非线性系统恢复力识别   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出一种完全基于激励和结构响应实测数据的结构动力系统非线性恢复力识别方法,并通过在一个4层钢结构模型中引入具有非线性特性的磁流变阻尼器(MR)模拟非线性恢复力,基于此模型结构在不同的激励方式下的动力响应测量数据,验证了该方法的有效性。对于结构的各自由度均受到激励的情况,运用最小二乘拟合算法识别出等效线性系统的物理参数(质量、刚度和阻尼矩阵),进而得到模型结构振动过程中MR阻尼力随时间变化情况并与实验实测结果进行了比较。针对结构仅在有限自由度上受到激励的情况,对以上方法进行了改进,提出了一种非线性系统恢复力的非参数化识别方法,利用结构中弹性恢复力的对称关系,分步确定了结构各层间恢复力模型,从而得到MR恢复力的大小并与实测结果进行了比较。结果表明,基于时域实测信号的非线性系统恢复力识别法在完整激励和非完整激励下均能有效地识别结构的非线性恢复力特性。文章所述方法可以运用于工程结构在动力荷载作用下的损伤发生发展过程的监测与识别。  相似文献   

8.
缓冲材料振动传递特性测试系统数据处理   总被引:1,自引:0,他引:1  
目的 研究缓冲材料振动传递率曲线的实现方法。方法 讨论了时域和频域分析方法的原理、 算法和具体实现过程; 在频域分析过程中, 采用加窗函数减少能量泄漏, 采用韦尔奇方法改进功率谱估计的方差特性; 采用振动台、 振动控制仪、 A/D转换板、 加速度传感器等硬件, 以正弦扫频方式对由质量块和缓冲材料组成的包装系统进行激励, 通过对采集到的激励信号和响应信号的分析处理, 得出缓冲材料时域和频域分析方法的振动传递率。结果 基于数据分析处理和振动传递特性测试实验的原理, 利用软件LabVIEW编制程序, 实现了缓冲材料振动传递特性测试系统的开发和振动传递率曲线的2种绘制方法, 2种方法得到的曲线比较接近。结论 该测试系统操作简单, 人机界面友好, 为缓冲包装材料的优化防振设计提供了强有力的工具。  相似文献   

9.
利用了矩阵 Pad氜型逼近和正交多项式矩阵的观点,证明了矩阵 Pad氜表中相邻元素间的关系恒等式。并利用矩阵 q - d 表得到了沿某一方向的递推算法  相似文献   

10.
研究了压电柔性臂的系统模型辨识和振动主动抑制问题。基于自回归滑动平均模型(ARMAX,Auto-Regressive Moving Average Exogenous)确立了系统辨识模型,且其辨识精度高达97.9%,并采用平衡降阶法对高阶的辨识模型进行降阶,得到低阶模型,通过多频激励实验证实了降阶模型与实际结构具有较高的吻合度。针对柔性臂的振动控制,提出了一种基于线性二次型(Linear Quadratic,LQ)最优极点移动控制法,从求逆的角度,通过移动系统极点来确定LQ的最优状态加权矩阵Q,该方法简单有效地解决了状态加权矩阵Q和输入加权矩阵R的选择问题,具有明显的物理工程意义。试验结果证实了ARMAX模型对于压电柔性臂系统模型辨识的适用性及平衡降阶方法对模型降阶的可行性,并验证了线性二次型最优极点移动策略对柔性臂振动控制的有效性。  相似文献   

11.
As modern society is developing rapidly,the robots in our lives as well as industrial manufacturing and other aspects have occupied an important position. Requirements for the robot control and accuracy are getting higher and higher,and the dynamic control of the robot has thus been getting the better development. The dynamic problem of the robot is helpful to keep the dynamic characteristics and static characteristics of the robot,which is of great significance to the control problem of the robot. In the process of dynamic analysis of the three-link robot,the system model of the three-link robot is simplified accordingly,and then the classical Lagrangian functional equilibrium method is used to derive the robot dynamics equation. After the kinetic equation,based on the passive characteristics of the three-link robot arm,we use the PD control with gravity compensation for the robot,and use the Lyapunov function to prove that the system has any trajectories in the vicinity of the equilibrium state under any initial condition which is near the equilibrium state,proves the stability of the three-link robot system.  相似文献   

12.
慕文品 《振动与冲击》2009,28(7):131-134
摘要:对于受演变随机激励的线性多自由度体系,给出了计算其非平稳响应的扩展精细积分方法。首先采用虚拟激励法,将随机荷载转化成确定性荷载,然后采用Duhamel积分的精细计算方法,构造出统一形式的精确、高效递推格式。本文方法避免了矩阵的求逆运算,不依赖于系统矩阵或其动力矩阵的性态,提高了数值稳定性和应用范围。本文方法具有与混合型时程精细积分方法同样高的数值精度,而效率上要高于增维精细积分方法。算例验证了本文算法的优越性。  相似文献   

13.
The main intention of this study was to investigate the development of a new optimization technique based on the differential evolution (DE) algorithm, for the purpose of linear frequency modulation radar signal de-noising. As the standard DE algorithm is a fixed length optimizer, it is not suitable for solving signal de-noising problems that call for variability. A modified crossover scheme called rand-length crossover was designed to fit the proposed variable-length DE, and the new DE algorithm is referred to as the random variable-length crossover differential evolution (rvlx-DE) algorithm. The measurement results demonstrate a highly efficient capability for target detection in terms of frequency response and peak forming that was isolated from noise distortion. The modified method showed significant improvements in performance over traditional de-noising techniques.  相似文献   

14.
The goal of a de-noising algorithm is to reconstruct a signal from its noise-corrupted observations. Perfect reconstruction is seldom possible and performance is measured under a given fidelity criterion. In a recent work, the authors addressed a new Matlab algorithm for de-noising. A key method of the algorithm is selecting an optimal basis from a library of wavelet bases for ideal de-noising. The algorithm with an optimal basis from a library of wavelet bases for de-noising was created through making use of Matlab's Wavelet Toolbox. The experimental results show that the new algorithm is efficient in signal de-nosing.  相似文献   

15.
王恒  蒋科坚 《包装工程》2023,44(7):222-229
目的 保证机器人臂在生产作业时,其末端速度、加速度、jerk曲线光滑且连续,避免机器人臂在高速运行时发生剧烈振动。方法 提出一种基于分段速度包络轨迹规划方法,该方法与传统样条算法相比,边界条件的确定和计算量大大简化,仅需给定运行轨迹点和期望运行时间,就能实现机器人臂末端轨迹的速度、加速度以及jerk曲线光滑连续,并且通过调节因子和分段时间间隔可以单独控制加速度、jerk曲线的波动幅值和整体运动周期。结果 在双臂并联机器人平台上,依次进行本文算法与三次样条算法的对比实验,以及本文算法在不同调节因子取值下的对比实验。在第1组实验中发现采用本文算法运行机械臂更加平稳,所得轨迹也很平滑,而三次样条算法运行机械臂振动较大;通过第2组对比实验可得,在分段时间间隔一定的情况下,调节因子取值越大机械臂运行就会越流畅,振动也会进一步减小。结论 文中提出的方法能够有效抑制机器人臂振动,可以使机器人高速平稳的运行。  相似文献   

16.
对于一种新型组合式道床试验系统的结构,进行了静动态试验,研究组合式道床系统在承受大载荷作用下,钢轨以及道床板结构受力变化规律,并将静态试验数据与理论计算结果相互对比。在负载状态下对该系统进行了动态锤击试验,验证安装谐振浮轨减振扣件及道床隔振垫组合道床系统的总体减振效果。静态力学特性数据表明:谐振浮轨扣件及道床隔振垫组合式系统理论计算与实际实验值基本一致;动态试验结果得到该组合道床系统在实验室等效轴载14 t~16 t条件下20 Hz~200 Hz频率范围,平均减振量可达到25 dB。  相似文献   

17.
针对主轴运行过程中突加不平衡而产生的非平稳信号无法采用传统的傅里叶变换对信号进行分析处理的问题,提出一种采用小波降噪与短时傅里叶变换相结合对主轴振动特征信息进行准确提取的方法,该方法利用小波降噪技术对非平稳信号进行滤波处理,再对滤波处理后的信号进行重构,最后通过短时傅里叶变换精确获取主轴振动幅值,通过仿真和实验验证了该方法的有效性。  相似文献   

18.
The material used for robot structures should have specific stiffness (stiffness/density) to give positional accuracy and fast maneuverability to the robot manipulator. Also, high material damping is beneficial because it can dissipate the structural vibration induced in the robot manipulator structure. Both the high specific stiffness and damping of the material cannot be achieved through conventional materials such as steel and aluminum because they have almost the same low specific stiffness and low material damping. However, fiber reinforced polymeric composite materials that consist of high specific modulus fiber and high damping matrix have both high specific stiffness and high material damping.

In order to increase specific stiffness and damping, in this work, the third robot arm of the articulated robot manipulator that has 6 d.f. (degrees of freedom), 60 N payload and 0.1 mm positional accuracy of the end effector was designed and manufactured with carbon fiber epoxy composite material. The composite third robot arm was composed of the composite yoke, the composite cylindrical tubular structure and the aluminum flange.

After manufacturing the composite arm, the dynamic property and operational performance were compared to those of the hybrid third robot arm that was composed of the aluminum yoke, the composite tubular structure and the aluminum flange.

From the experiments, it was found that the composite third robot arm contributed to improving both the dynamic characteristics and operational performance of the articulated robot.  相似文献   


19.
提综臂是多臂机上实现凸轮开口运动的关键核心部件。为满足多臂机提综臂的自动化加工需求,设计了一种新型辅助旋铆并联机器人,以实现在提综臂旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取和摆放,显著提升生产效率和保证加工质量。首先,介绍了新型辅助旋铆并联机器人机构的拓扑结构特征,并结合旋量理论及修正的G-K(Grübler-Kutzbach)公式分析了其自由度类型及数量。然后,构建了该机器人机构的位置闭环矢量方程,推导了其位置正、逆解的解析表达式,进而通过求导法建立了速度和加速度映射模型。接着,为有效评价机器人机构的运动传递性能,基于运动雅可比矩阵条件数的全域均值及波动量,定义了全域综合性能指标;同时,结合虎克铰的空间结构特点,全面考虑杆件干涉以及机构的传动性能和结构紧凑性,综合得到各类转角和杆长的约束条件,进而建立了该机器人的尺度综合模型。在此基础上,借助粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法进行优化求解,得到了机器人的最优尺度参数,并据此建立了机器人的三维虚拟样机模型。最后,针对多臂机提综臂辅助旋铆作业的工程需求,借助多体仿真软件开展机器人虚拟仿真验证。结果表明,优化后的辅助旋铆并联机器人的综合性能优异,满足工程应用需求。研究结果为多臂机提综臂的自动化加工提供了一种有效的解决方案,并为辅助旋铆机器人的实体样机制造及实验研究奠定了理论基础。  相似文献   

20.
Conclusion is that the soft threshold de-noising effect is better than hard threshold de-noising though the signal to noise ratio and Root Mean Square error. After analyzing, de-noising and reconstructing signal through wavelet packet from Matlab software, the average value of peak extracted from signal reconstruction is gotten to provide data for dynamic balance. Making use of the influence coefficient method to adjust drum of CTP dynamic balance, the program of Matlab is used to find phase position and weight of the mass block quickly, which can provide evidence for software for dynamic balance developed.  相似文献   

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