基于YOLO模型的机器人电梯厅门装箱状态快速识别方法

目的针对电梯厅门柔性生产线机器人装箱后厅门状态识别问题,提出一种基于YOLO模型的电梯厅门装箱状态快速识别方法。方法采用工业相机采集装箱后厅门图像信息,并制作成样本训练集,然后将训练集输入到目标识别分类检测模型中,通过调整网络结构参数进行迭代训练。结果经过测试验证,文中提出的识别方法对装箱后厅门的状态分类识别成功率在99%以上,而且识别速度明显优于传统机器视觉处理算法。结论文中提出的厅门装箱状态快速识别方法,可有效解决工业环境中复杂多变光照因素对传统机器视觉处理算法造成的识别效率低、误判率高等问题,并能满足生产系统节拍要求。     

基于工业机器人的枕式包装全自动装箱系统设计

利用工业机器人将枕式包装进行全自动装箱可以有效节省人力资源,提高生产效率。本文以分子筛生产企业的自动化改造项目为例,阐述了机器人全自动装箱项目的程序设计。在对比了各种装箱方案后,最后确定基于工业机器人的方案。项目实施后,较企业原来的装箱方式提高了速度,增加了稳定性,减少了产品漏气率,在包装领域具有较大推广意义。     

基于袋装食品装箱的并联机器人的轨迹规划研究

目的 为了使机器人能够更加准确高效地完成袋装食品的装箱工作,对自动完成袋装食品装箱的并联机器人的工作空间和轨迹规划进行研究。方法 根据食品包装生产线上自动装箱的工况,介绍一种对轻小型袋装食品完成自动装箱操作的四自由并联机器人的基本结构,并运用Matlab软件对其进行工作空间分析,通过修正梯形轨迹规划算法对其进行轨迹规划,并运用ADAMS软件验证分析。结果 由得到的机器人工作空间图及机器人动平台的运动曲线图可知,机器人的作业范围能够达到半径300 mm、高度140 mm,动平台的速度曲线和加速度曲线均变化平滑,无突变,在机器人启停时速度与加速度均为0。结论 验证了机器人设计的合理性及修正梯形轨迹规划的可行性,此轨迹规划可以很好地适用于袋装食品装箱工序。     

基于RobotStudio的机器人饮料装箱流水线设计仿真

随着机器人技术的发展,机器人化工厂越来越普遍。使用工业机器人代替人工,既能提高生产效率,又可以减少操作不当引起的人身意外。为减少人力资源的浪费,提高社会生产力,本文基于RobotStudio设计了机器人饮料装箱流水线。将Smart组件与3台IRB2600机器人搭配,实现饮料装箱的全过程自动化生产仿真。仿真结果表明基于机器人饮料装箱流水线设计的可行性,为类似项目的自动化生产提供解决方案。     

浅析电梯层门系统常见故障及解决方法

电梯是垂直方向的运输设备,是高层建筑中不可缺少的交通运输设备。电梯层门系统开关门是保障乘客安全的重要部件,又是使电梯启动运行必要条件之一。本文针对电梯层门系统开关门的机械及电气系统进行了分析。     

基于3D视觉的工业机器人搬运系统

本文提出了一种基于3D视觉的工业机器人搬运系统,3D相机和机器人进行标定后对堆放在工业机器人旁边待加工的托盘上的工件精确定位,通过以太网传送工件三维空间位置信息给机械手,工控机根据该坐标数据调整机械手的相对位置后把工件准确的搬送到生产线上进行机加工。该系统已成功应于生产线,大大提高了作业效率,节约了劳动力。     

工业机器人三维在线自校准系统的研制

针对工业机器人校准成本与校准精度难以平衡的问题,研究了一种针对工业机器人的三维低成本高精度接触式自校系统。该系统的三维校准器安装于机器人末端位置（TCP）,采用三个互相正交的高精度位置传感器,通过研究工业机器人D-H参数校准算法,并对专用四球校准台精密迭代测量,可实现对工业机器人D-H参数的低成本、高精度在线自校准。通过与激光跟踪仪进行验证试验,各测量点的最大En值为0.63,小于1,验证结果满意。     

工业机器人检测系统研究

以工业机器人为研究对象,对其基本组成和检测系统中的定位系统、避障系统、压力检测系统进行研究;根据其工作要求、具体结构及项目需求制定相对应的检测方案,为后续开发和完善机器人检测系统提供一定的参考。     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

机器人技术是一门集机构学、计算机、信息与传感技术、控制论、仿生学以及人工智能于一体的综合性学科,属于高新技术范畴,是现代应用广泛、研究活跃的一门技术,机器人技术的应用是评判一个国家工业化水平的标志之一。该研究主要分析与探讨自动化控制领域对工业机器人技术的有效应用。     

工业机器人技术在自动化控制领域中的应用

近年来,随着现代科学技术的迅猛发展,工业机器人作为一项全新的技术形式出现在人们视野中,并给人类生产活动带来了极大便利,特别是在促进工业生产自动化方面,更是发挥出了重要作用与价值。基于此,该文针对工业机器人技术在现代自动化控制领域的应用进行了探究,旨在能够更深入了解和掌握这项技术,使其效能得以充分高效的发挥。     

电梯系统垂直振动分析与抑制

通过对电梯轿厢加速度曲线进行频谱分析，初步诊断曳引电机的旋转失衡是引起电梯垂直振动的主要激励；进而对电梯系统进行模态分析，发现电梯在某段行程的第5阶固有频率跟曳引电机的转动频率非常吻合，从而解释了电梯在特定行程区间振动加剧这一现象；最后提出在轿顶轮两侧加装动力吸振器以抑制电梯的垂直振动，该减振方案经实践证实具有良好的减振效果。     

基于并联机器人的禽蛋包装生产线的研究与试验

目的 为了提高禽蛋包装加工的效率和成本,设计了一台基于并联机器人的禽蛋拾放包装生产线。方法 根据禽蛋装盘的实际需求,设计了一条禽蛋包装加工生产线,主要由输送部分、并联机器人、传感器、蛋托输送部分等组成,对机器人的拾放路径和拾放方案作了伦理分析和计算,并通过实验比较得到了机器人拾放的最优方案。结果 对64种拾放方案均进行3次试验,每次均完成一整托30枚鸡蛋的取放,结果表明机器人的拾蛋成功率为99.3%,在保证成功率和精度的前提下,机器人完成一次拾放过程,最快速度为2.4 s。 结论 此禽蛋拾放包装生产线的设计符合预期设计要求,为并联机器人在禽蛋包装上的应用提供了技术支持。     

基于并联机器人的包装分拣系统设计

目的针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统。方法根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息。为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取。结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究。结果实验过程中最快分拣速度可达到120次/min,漏抓率为0,误抓率小于0.2%。结论所述控制系统具有较高的稳定性和准确性,可满足实时性要求。     

基于ABB机器人的双追踪传送包装系统设计

目的为提高物流、包装等行业物料包装的效率,设计基于ABB并联机器人的物料和包装盒传送带的包装系统,实现物料的动态拾取及放置。方法在系统中,建立传送带基坐标和物料移动工件坐标,当物料进入追踪队列后,被链接上物料移动工件坐标,DSQC377B追踪模块对物料的位置信息进行记录,机器人根据DSQC377B追踪模块反馈的信息,实现物料和包装盒的动态追踪。结果通过实验验证,该系统可以实现物料和包装盒的生产线的动态追踪,机器人平均拾取放置速度可达到每分钟60个,拾取传送带漏抓率小于0.2%,产品盒放置率达到100%。结论该系统大大提高了物料包装的效率,降低了成本,并具有较高的稳定性和准确性,可满足工业实际要求。     

基于S曲线的包装码垛机器人轨迹优化

目的为了提高包装搬运机器人的码放效率,提升机器人运动轨迹的平滑性,降低机器人运动过程中因加速度突变出现的振动。方法针对包装码垛机器人的运动轨迹特点,在机器人最大运动速度恒定的前提下,提出一种以时间和冲击为优化指标的五阶S曲线优化方法,将可变化参数引入优化冲击力中,在保证冲击力最小的情况下大大缩短机器人加速时间。结果仿真结果表明,经过五阶S曲线优化的机器人加减速时间明显缩短,机器人的加速度曲线更加平滑。结论该优化方法大大降低了机器人因速度突变出现的振动,有效提升了包装码垛机器人的工作效率。     

基于输送带及视觉跟踪的机器人分拣包装工作站仿真

目的 提高分拣包装工作站的生产效率和柔性,并探索在早期设计阶段利用虚拟仿真技术进行验证。方法 以某食品公司巧克力饼干产品的生产为例,提出结合输送带跟踪和视觉识别技术搭建分拣包装仿真工作站。在ABB公司离线编程与仿真软件Robotstudio开发环境下,首先对相关设备进行了三维建模,并根据任务要求完成工作站的空间布局。其次,需要完成输送带创建、动态Smart组件设计、工作站逻辑连接、输送带跟踪功能启用、相机数据记录和机器人控制程序编写。最后,分析工作站结构得到生产节拍的参数设定公式。结果 仿真工作站实现了对持续移动输送带上杂乱摆放物料的动态跟踪分拣装盒,能依据理论计算方式调节参数满足生产节拍的需求。结论 工作站达到了预期功能目标,可以为各行各业里以机器人为中心的分拣包装系统高效、柔性生产研究提供参考与借鉴。     

基于自动包装码垛技术的码垛机器人研究

目的为了更全面地了解码垛机器人的使用性能,使其更好地应用于工程实践中,对其动力学进行理论及仿真分析。方法采用第2类Lagrange方程对工业码垛机器人进行动力学方程计算,并运用ADAMS软件建立工业码垛机器人虚拟样机模型,考虑负载及关节转动时的摩擦,依照码垛机器人的循环工作流程进行仿真分析。结果得出了码垛机器人的动力学方程组,码垛机器人的动力学方程与机器人的负载、部件的结构质量、运动时的加速度等具有正相关关系。仿真得到了机器人工作过程中各个关节的受力曲线图,各关节所需驱动力及力矩随着负载的增加及末端执行器的位置变化而不断增加和变化。结论仿真结果验证了动力学理论分析的正确性,为工业码垛机器人的驱动部件的选型及控制系统的设计提供了有效的理论依据,为工业码垛机器人大范围走向工程应用实践提供了有力的技术支持。     

基于并联机器人的块状食品包装定位方法

目的为提高包装过程中并联机器人定位精度。方法基于自抗扰控制设计一种机器人末端执行器定位方法。在传统并联机器人结构的基础上配置2台工业相机。根据双目立体视觉检测原理来确定块状食品在生产线上具体位置。为避免干扰因素降低机器人末端执行器抓取精度,设计一种自抗扰控制器,主要包括跟踪微分器、非线性反馈器、扩张状态观测器。最后,搭建实验平台并进行相关验证。结果实验结果表明,实际位置与抓取位置之间偏差距离的最大值为0.3 mm;平均误差只有0.20 mm。所设计自抗扰控制器与PID控制器相比,响应时间仅增加了1%,平均抓取精度却大幅提高。结论所述基于并联机器人的块状食品包装定位方法可使末端执行器在非常短的时间内到达指定位置;运动过程稳定、可靠,不会出现振动现象,可确保抓取精度。     

立式多通道小袋包装机模块划分研究

以一种立式多通道小袋包装机为研究对象,对其进行了功能分解,并建立了功能层次模型;按照包装机处理物料、信息和能量的流程,把功能分解得到的功能元构建为包装机功能元关联图;在该图的基础上,采用启发式方法得到了模块的划分规则,并采用该规则对立式多通道小袋包装机进行了模块划分。