基于加速度分布特征的快递暴力分拣识别方法

目的 针对我国烟草物流配送中心包装效率低、人工成本高、条烟差错率高等问题,设计一种异型烟全自动码垛的控制系统。方法 设计基于SIMATIC S7-1200 PLC、步科MT4523TE触摸屏、YAMAHA机器人控制器RCX240和工控机的控制系统,PLC作为主控制器,与触摸屏和工控机采用PROFINET通讯,与YAMAHA控制器采用PROFIBUS通讯,实现信息的交互。外接的控制按钮、传感器、伺服驱动器与PLC的SM1223和SM1231信号模块连接。PLC将传感器采集的信号和工控机发送的数据进行处理,然后与机器人控制器配合发出各种控制指令,通过各个机构相互协调动作实现对异型烟的快速、自动、精确码垛。结果 该套控制系统可对异型烟长、高进行自动识别,码垛差错率≤0.006%,对垛型进行自动整理功能,损烟率≤0.005%,设备故障率≤0.5%,码垛效率可达3861条/h,系统运行稳定。结论 该套控制系统大大提高了异型烟的码垛效率,降低了生产成本,具有良好的可靠性和稳定性,满足烟草物流配送中心高效稳定作业的要求。     

码垛机器人多箱抓取末端执行器设计与实现

目的为了提高码垛效率,设计一种能够满足多种产品规格的码垛机器人末端执行器多箱抓取装置,并通过编程实现码垛控制。方法详细分析末端执行器的结构设计,借助Solid Works软件平台完成执行器的三维模型。完成真空吸附回路的设计以及真空吸盘的选型计算,最后通过PLC编程完成产品位置点的计算,并进行实验验证。结果末端执行器依垛型规划软件的垛型高效地完成了多箱抓取任务。结论此真空吸附式末端执行器具有较高的实用性,能提高码垛效率。     

异型烟全自动包装系统设计

该文针对国内烟草商业物流业务中异型烟分拣存在的很多问题,如包装效率低、条烟差错多和用工成本高等,提出一种针对异型烟(含细支烟)的全自动包装系统。设计思路是采用叠层设备和链式拨烟装置对异型烟进行混合自动码垛,并进行自动裹膜包装,大大提高了异型烟的分拣效率,降低了差错率和破损率,具有较好的可靠性和稳定性,该文提供了一种异型烟分拣的设计和实施思路,一定程度上满足日益增长的异型烟分拣需求。     

单道离合条烟输送线动力驱动装置的设计和应用

单道离合条烟输送线动力驱动装置是一种条烟输送系统的柔性控制装置，此装置可提高卷烟企业的生产效率，降低操作的复杂程度，减少维修维护的工作量，节约能源。是卷烟企业条烟输送系统驱动装置的发展趋势。     

基于字符分割与新型LENET网络的票据识别算法

目的 针对现今烟草物流配送中心条烟分拣工作量大,条烟分拣系统在分拣中难免会有“多烟”“少烟”“错烟”等情况出现,为解决这一情况,提高分拣效率。方法 设计一种基于模板匹配提取目标条烟图像的条烟识别系统,为了提高图像质量其图像拍摄平台采用半封闭隧道装置,拍摄图像经预处理后,采用扫描模板尺寸确定、被扫描图像的扫描起始点固定、粗匹配再匹配的二次匹配方法来准确完整地提取目标条烟轮廓,而后经Harris角点检测算法提取条烟图像特征并建立数据库,在RBM模型算法的基础上实现条烟识别纠错。结果 经配送中心实验试用后表明,在速度为1.5 m/s的传送带上,该条烟识别系统纠错率为99.9%左右,误报率≤1/30000,系统工作稳定。结论 该条烟纠错系统很好地解决了条烟分拣出错情况,提高了条烟配送效率,满足烟草物流配送中心的纠错要求。     

基于PLC的自动包装码垛生产线的研究与设计

目的 为了提高固体颗粒物料的包装及包装袋码垛效率,降低企业工人的劳动强度。方法 以西门子PLC S7-1200为控制核心,结合数字输入SM321、数字输出SM322等模块,设计一套自动包装码垛生产线,用于粮食、化肥等物料的自动包装和码垛。通过设计伺服电机驱动、传感器输入模块、触摸屏人机交互界面等来实现对生产线的自动控制。结果 在完成生产线固体物混料装置、包装袋称量装置以及码垛机器人的基础上,进行化肥的包装实验,记录了包装袋称量误差以及码垛的中心误差,分析发现中心抓取误差小于0.2 mm。结论 该生产线系统可靠性强、包装码垛精度高,能够大大提高包装和码垛效率,具有很大的市场应用前景。     

基于PLC的橡胶包装码垛生产线控制系统设计

针对橡胶后处理装置中半自动包装、人工码垛的现状，研制了橡胶称重、包装、码垛全自动生产线。该生产线采用基于PLC的主从控制系统来控制，可靠性高、操作方便。在控制系统软件的设计中采用的是单元化的状态流程图法，该方法的控制逻辑清晰，特别适合于复杂系统的软件开发。另外还对橡胶包装码垛控制系统中的关键技术环节进行了剖析。     

基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计

目的为了提高码垛机器人对码放物品的自我分辨能力,提高码放效率,提出一种基于机器视觉检测的包装码垛机器人控制系统。方法首先分析机器视觉码垛机器人工作过程,基于工业控制计算机和图像采集卡设计码垛机器人控制系统,提出控制系统的硬件设计和软件设计。同时对机器视觉采集到的图像进行滤波、分割等图像处理,以提高机器人的视觉检测效率。结果实验结果表明,机器视觉码垛机器人的漏抓率为0,误抓率小于0.5%。结论该控制系统有效解决了规则物品的分类码放,实现了高效的物品码放。     

包装码垛机器人嵌入式控制系统设计

目的为了提高码垛机器人运行精度,改善控制系统的通用性,以确保包装物品的生产效率。方法在分析包装码垛机器人基本结构和工作流程的基础上,基于ARM设计一种码垛机器人控制系统,同时提出一种Hough-链码视觉识别算法,用于提高码垛精度、满足视觉功能需求。通过原点定位实验和重复定位实验验证所述控制系统的有效性。结果实验结果表明,包装码垛机器人定位精度较高,其中原点定位误差小于0.20 mm,重复定位误差小于0.8 mm,完全满足设计要求。结论该控制系统能够满足实际作业需求,对于提升包装效率、降低成本具有一定意义。     

一种新型真空吸盘装置

为了满足自动化设备适应多品种汽车玻璃的需求,提高柔性装配夹具的定位精度,本文研发了一套基于真空吸附的柔性汽车玻璃定位销装配夹具,并开发了一款新型真空吸盘。本设计运用ANSYS Workbench软件分析出新型真空吸盘在压力载荷下压力与吸盘变形的关系曲线,通过拉伸实验研究出新型真空吸盘在拉力载荷下吸附力与支撑球头高度的关系,最后以吸盘体为研究对象,建立吸盘体的轻量化数学模型并对吸盘体进行优化设计。     

龙门式码垛机防爆控制系统设计与实现

目的研制一种龙门式防爆码垛机以提高易爆危险场所码垛设备的自动化程度,提高劳动效率,降低工人劳动强度,减少生产成本。方法采用隔爆型防爆方式,合理选择防爆元件,设计以PLC为核心的码垛控制系统的硬件和软件;研究了触摸屏和开关按钮在隔爆系统中人机交互的应用;分析了码垛机的运动结构,采用了模糊PID控制算法。结果设计的龙门式防爆码垛机满足防爆等级E级,运行稳定可靠,重复定位精度满足工作要求,大大提高了生产效率;触摸屏和开关按钮的应用,成功解决了隔爆系统不易修改参数的难题。结论此码垛机具有良好的市场前景和推广价值。     

基于PLC的聚乙烯包装码垛机控制系统设计

介绍了聚乙烯包装码垛机原理,设计了以美国A-B公司SLC500系列 PLC为基础的码垛机控制系统,重点介绍了控制系统的硬件配置、输入输出点分配和软件设计.     

基于PLC的生产线输送速度分时段控制模型

目的 生产线输送过程中,由于忽略了实际值和模糊论域之间的数值转换,导致分时段生产线输送速度效果差,稳定性低,影响生产线输送设备的运转,为此提出基于PLC技术的生产线输送速度分时段控制模型.方法 根据PLC技术特点,计算生产线输送速度分时段控制量化因子和比例因子,实现输入指令实际值和模糊论域之间的转换;根据工厂对生产线输送速度的实际需求,建立生产线输送速度分时段控制模型,并将量化因子和比例因子计算过程代入,分时段控制生产线输送速度.结果 实验结果表明,对生产线输送速度的控制效果、电机转速波形收敛速度和模型的稳定性进行测试后,与实际控制指令产生的速度阶段变化完全一致,电机转速波形收敛速度最高可达到1100 r/min,幅值裕度维持在10 deg/dB.结论 此次研究的生产线输送速度分时段控制模型,可以根据指令分时段控制生产线输送速度,且在控制生产线的过程中,具有较快的响应速度和较高的稳定性.完成了生产线输送速度分时段控制,为生产线智能化提供参考.     

Fluorescent approach to quantitation of reactive oxygen species in mainstream cigarette smoke

A novel approach to monitoring of mainstream smoke reactive oxygen species (ROS) has been developed and applied to the quantitation of smoke oxidants. Redox-active fluorescent probe dihydrorhodamine 6G (DHR-6G) was selected as the molecular probe because it is sensitive to typical smoke ROS. The experimental system couples an automatic cigarette smoke machine fiber-optic fluorometer for real-time monitoring of the reaction progress between cigarette smoke and DHR-6G. Quantitation was achieved based on the amount of rhodamine 6G, which is the sole product from DHR-6G oxidation. With the optimization of the trapping efficiency, we detected 391 nmol of ROS/cigarette in the mainstream CS for a standard cigarette 2R4F under standard Federal Trade Commission smoking protocol. Applying this method, we quantified the ROS of selected cigarettes and found that the cigarettes made of burley tobacco have much ( approximately 10 times) higher ROS content in the smoke than that in the tobacco made of bright tobacco. The smokeless cigarette, Eclipse, has comparable ROS with cigarettes made of bright tobacco.     

基于模糊控制的导轨型码垛机器人设计与实现

目的针对传统码垛机器人只能在某一固定位置实现货物搬运,严重限制了码垛机器人的应用范围,无法实现灵活变更工作区域这一问题,提出一种导轨型码垛机器人。方法通过将导轨与机器人的结合,来拓宽码垛机器人的工作范围,使单个机器人可以实现多功能化应用,以提高机器人的应用效率。结果采用模糊控制方法提高了导轨滑块停靠精度,实验表明停靠精度稳定在±1.5 mm,机械手最大误差球形半径为1.5 mm,满足应用需求。结论导轨型码垛机器人可以最大化利用现有机器人系统,提升了码垛效率,节约了成本,具有一定的应用前景。     

基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划

目的为了保证包装堆直角坐标堆垛机器人系统能够平滑、稳定、高速运行,避免机器人出现速度、加速度的突变,并对机器人轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的运动过程,在此基础上提出一种基于多项式的S型曲线包装堆垛机器人轨迹规划方法,并设计机器人控制系统,利用威纶TK6050ip触摸屏对机器人进行监控和参数设定,采用西门子S7-200 PLC和EM253位置控制模块实现对机器人速度和位置的控制,最后对机器人运动轨迹进行仿真实验分析。结果仿真实验结果表明,该轨迹规划方法能够保证机器人速度和加速度无突变,确保了机器人平滑稳定运行。结论该控制系统有效提高了包装堆垛机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义。     

应用于圆饼工件分拣的码垛机器人自适应积分滑模控制

目的 针对存在系统未建模特性和负载变化下码垛机器人关节空间轨迹跟踪控制的问题,设计一种基于结合时延估计技术与自适应积分滑模面的控制策略。方法 根据圆饼工件分拣需求,设计一款桌面式码垛机器人系统,推导机器人的运动学与动力学模型,给出关节空间轨迹规划算法,并基于无模型思想设计关节空间轨迹跟踪控制器。结果 利用雅克比伪逆法可反解出机器人的关节角;通过所提的轨迹规划算法能有效获得各关节运动轨迹;与PID控制器和积分滑模控制器相比,文中所提控制器具有较好的控制精度、较强抗干扰性和较高的鲁棒性。结论 仿真和实验结果表明,所设计的基于时延估计技术的自适应积分滑模控制器是合理的,能使得码垛机器人完成圆饼工件的分拣任务,具有一定的工程应用价值。