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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 109 毫秒
1.
李盛前  张小帆 《机床与液压》2022,50(23):173-178
水下焊缝图像受到水下环境、弧光、飞溅、泥沙浑浊等噪声影响,生成的焊缝图像模糊不清质量较差,采用传统的边缘检测算法提取水下焊缝边缘,结果无法满足要求。为解决此问题,利用Canny算法,提出基于多尺度小波变换的自适应双阈值边缘检测算法。该算法结合多尺度小波变换,以三次B样条为小波函数,采用双线性插值进行非极大值抑制,根据OTSU法生成自适应双阈值抑制噪声和去除伪边缘。实验结果表明:相比传统的Canny算法,此改进算法对水下焊缝图像边缘检测效果更佳,边缘检测更精确、丰富完整,且有效抑制噪声,验证了此算法的有效性。  相似文献   

2.
基于二维小波分析的焊缝坡口边缘检测   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
提出一种基于二维小波进行边缘检测的方法。基数B样条函数可以说是对于软件或硬件实现都是比较有效的具有小支撑的最简单的函数,文中采用B样条小波进行焊缝坡口边缘检测。分析了不同方向小波对同一图像处理后的不同效果及尺度对图像小波变换结果的影响。最后提取出焊缝坡口边缘信息。该方法可一次处理较大视觉范围的信息。  相似文献   

3.
介绍了射线检测焊缝缺陷图像的性质。以Matlab图像处理软件为平台,以小波变换为分析工具,应用了三种小波变换的基本理论,即连续小波分析、小波包树分析和快速提升小波分析,对焊缝缺陷图像进行了处理,得到了较为理想的处理效果。最后总结了不同小波分析方法的优缺点。  相似文献   

4.
激光焊接不锈钢微间隙焊缝偏差小波变换检测法   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
针对大功率(激光功率10 k W)光纤激光焊接304不锈钢间隙小于0.1 mm的紧密对接焊缝,研究一种基于小波变换的焊缝偏差检测方法.为了分析焊缝偏差特征细节,采用红外传感高速摄像机摄取焊接区域熔池红外热像,利用小波函数对熔池图像感兴趣区域进行多尺度分解.定义小波变换后的高频分量极值的横坐标作为匙孔形变参数,以匙孔形变参数作为特征值,分析特征值和焊缝偏差之间的关系.结果表明,匙孔形变参数与焊缝偏差之间存在密切关联,能有效判断和检测焊缝偏差.  相似文献   

5.
针对激光焊接紧密对接焊缝(焊缝间隙不大于0.1 mm),研究焊缝图像增强方法,提出利用自适应中值滤波法去除焊缝磁光图像噪声,并结合小波变换图像增强技术,进一步突出焊缝过渡带边缘特征,实现焊缝位置的识别。试验结果表明,自适应中值滤波融合小波变换图像增强算法能够准确地识别焊缝过渡带并提取焊缝中心坐标,为焊缝的准确识别与跟踪奠定基础。  相似文献   

6.
小波分析在焊缝图像处理中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
从原始焊缝图像中准确检测出焊缝边缘、提取出焊缝中心位置,是实现焊缝跟踪的关键技术。将小波分析方法应用于焊缝图像处理中,首先对焊缝图像进行小波分解,然后对分解后的小波系数进行阈值处理,最后用阈值处理后的小波系数进行焊缝图像重构,有效降低了焊缝图像噪声,突出了熔池和焊缝边缘轮廓,便于机器识别及处理。接着再对消噪增强后的焊缝图像进行平滑、边缘检测,提取出焊缝中心线,用于焊缝自动跟踪控制。试验结果表明:该方法效果良好,能有效地提高焊缝跟踪精度。  相似文献   

7.
基于小波变换的MAG焊焊缝跟踪   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
提出了一种基于CCD视觉传感的MAG焊焊缝跟踪方法.由于MAG焊过程中通常伴有大量的飞溅、烟尘以及强烈的弧光干扰,所以很难从CCD中获取到清晰的焊缝图像.基于M带Bubble小波变换的方法,检测捕获MAG焊过程熔池的图像边缘.结果表明,该方法在检测焊接熔池边缘以及焊缝识别中,即便图像中出现大量噪音也是有效的.在焊缝识别的基础上,采用PID控制算法跟踪所设计的S形焊缝的成形.试验结果表明其焊缝跟踪方法具有较高的精确度.  相似文献   

8.
吴鑫  李强  齐铂金 《焊接学报》2018,39(9):83-89
针对CCD直接拍摄图像的弧焊机器人焊缝视觉检测问题,文中提出了一种精确提取带有较大的间断、尖锐的拐点、较多的干扰等特殊焊缝轨迹的算法.该算法先用小波变换进行焊缝边缘线的平滑,得到与最终焊缝距离很近的初始焊缝轨迹,再用基于Snake模型和遗传算法的进行特殊焊缝的精确匹配和提取.结果表明,该算法能进一步提高特殊焊缝轨迹识别的识别和检测精度,具有较强的适应性,也为弧焊机器人视觉检测的智能化的进一步提高提供一定的技术参考.  相似文献   

9.
CO2焊熔池图像的Bubble小波零交叉边缘检测   总被引:1,自引:1,他引:0       下载免费PDF全文
在用CCD捕获的CO2焊熔池图像中存在大量的弧光噪声和飞溅形成的点噪声,要准确地检测熔池图像的边缘较为困难。首先采用中值滤波和乘法运算对CO2焊图像进行降噪处理。基于零交叉边缘检测方法和多孔算法,研究了熔池边缘的Bubble小波检测方法及算法实现,对比分析了不同小波尺度对边缘检测结果的影响。试验结果表明,用Bubble函数构造的小波基对提取熔池边缘效果较好,为熔深控制、焊缝跟踪等奠定了坚实的基础。  相似文献   

10.
针对MAG焊缝熔池区域图像的特点,利用滤波处理、图像分割和图像形态学等熔池图像的基本处理方法,开发出具有较高适应性和鲁棒性的图像处理方法。采用基于方向小波的边缘提取和基于活动轮廓模型的方法,更适合对焊缝熔池和间隙进行边缘提取。  相似文献   

11.
Single-stripe laser was applied to acquire V-shape groove contour information. Most of arc light and splash noise was removed and stripe laser image was kept by wavelet transform. Half-threshold algorithm was used for image segmentation and stripe laser image was gotten after refining. Weld seam center position was identified and extracted by extreme curvature corner detection method. The location of torch was detected to accord the frequency of computer program with robot program and serial communication program. The tracking experiments of sidelong, reflex and curve weld line show that the system can meet the demand of the tracking precision under normal welding conditions.  相似文献   

12.
柳健  洪波  洪宇翔  李毅 《焊接学报》2016,37(1):55-58
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够以固定步长实时修正焊接小车驱动轮的速度,保证焊炬沿大曲率弯曲焊缝轨迹跟踪效果较好的前提下切线速度大小基本不变,提高了焊缝质量,实现了弯曲焊缝的实时自动跟踪. 为轮式移动焊接机器人在复杂轨迹的焊缝自动跟踪应用方面提供了一种新的理论思路.  相似文献   

13.
单条纹激光引导焊缝跟踪图像处理   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
刘习文  王国荣  石永华 《焊接学报》2006,27(6):25-28,32
研究了单条纹激光引导焊缝跟踪图像处理方法.首先利用小波分解技术获得图像水平方向的细节部分,在该部份激光条纹的信息得到了较好的保持,而噪声信息则比较少,有利于焊缝识别;然后对该部份进行竖直方向上的中值滤波以滤除残余的噪声;最后采用KSW熵算法,对图像进行分割,并识别出焊缝区域.该方法效果较好,抗干扰性强,耗时少,能满足焊缝实时跟踪的要求.  相似文献   

14.
基于Gauss小波的焊缝检测技术   总被引:8,自引:2,他引:6       下载免费PDF全文
屈稳太  诸静 《焊接学报》2002,23(4):64-68
在小波边沿检测技术的基础上 ,提出了一种基于Gauss小波的焊缝检测的新技术。由于Gauss小波在时域和频域都具有很好的局部性 ,很适合于检测信号的局部形态。文章主要涉及到焊缝图像信号的预处理、Gauss小波函数及其在焊缝检测中的应用、检测结果的相关分析等。小波尺度对变换结果有很大的影响 ,文章对此进行了分析和比较。仿真结果表明 ,该方法检测精度高 ,抗干扰性能好 ,计算复杂度小 ,可靠性高 ,可以应用到实时控制中去  相似文献   

15.
双线激光传感焊枪定位与焊缝走向识别   总被引:3,自引:3,他引:0       下载免费PDF全文
为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光间距与焊枪高度关系的理论模型.按图像行上灰度值和的一阶导数提取感兴趣区域(region of interest,ROI)、最大类间方差阈值分割及Canny边界提取等处理后,获得了上下激光条纹中心间距离及坡口中心值,由理论模型计算得焊枪高度,上下坡口中心值获得焊缝精确偏差与焊缝轨迹走向.结果表明,建立的理论模型正确,该方法可快速实现焊枪准确定位,识别焊缝轨迹走向,减小导前误差,提高偏差识别精度和焊接机器人智能化程度.  相似文献   

16.
传统焊缝跟踪中的结构光技术在跟踪变曲率曲线时存在很大的导前误差,为此提出一种双线预扫描结构光技术。焊接前按照机器人轨迹规划路线预扫描,扫描时在焊枪枪尖下方增加一条激光线,用于指示导前误差并按时间序列记录下来,再在正式焊接时消除。建立了这项技术的焊缝跟踪系统和跟踪运动模型。提出了图像处理体系,综合运用中值滤波、阈值变换、细化变换与分段直线拟合等多种图像处理技术,准确地定位焊缝中心。结果表明,该技术结合焊缝图像处理体系具有很强的抗干扰能力,误差小、处理速度快,能满足实时跟踪要求。  相似文献   

17.
激光拼焊焊缝质量结构光视觉检测中,对焊缝的准确识别是实现高精度检测的关键. 针对检测图像中结构光光纹畸变特征不明显,无法准确识别焊缝的问题,依据焊缝纹理特征信息,提出了一种基于最小二乘支持向量机的焊缝识别方法. 首先,分析并提取焊缝区和非焊缝区差异明显的纹理特征. 其次,训练最小二乘支持向量机模型,对焊缝进行粗识别. 最后,采用Laws纹理滤波提取焊缝区域,并通过阈值分割方法精确识别焊缝. 针对不同工艺参数下的激光拼焊焊缝开展焊缝识别试验,结果表明,该方法能够有效地识别焊缝.  相似文献   

18.
由于棱形管与法兰角焊缝的位置多变,且实际生产中棱形管端面加工精度不高,自动化焊接程度低,文中搭建了一套棱形管与法兰环焊缝的自动化焊接系统,对于提高棱形管与法兰焊接的自动化程度有较大的应用价值。该系统通过CMOS相机和单条纹激光组成激光视觉传感器,获取角焊缝位置和间隙信息。针对采集的图像及工件特征,设计了适合的图像处理算法,首先采用了灰度变换、均值滤波和形态学处理的方法对图像进行预处理,然后根据对激光条纹图像灰度值分析结果,寻找合适的阈值,并采用极值法提取光条中心点,最后采用霍夫变换拟合直线,提取出角焊缝位置信息,并提出激光条纹端点搜索方法,提取出了角焊缝间隙大小。结果表明,该图像处理方案效果较好,抗干扰能力较强,可以准确的提取出焊缝中心位置和间隙大小,满足焊接机器人对焊缝跟踪的要求以实现自动化焊接。 创新点: (1)设计出适用于棱形管与法兰角焊缝的自动化焊接系统。 (2)设计了适用于该系统的焊缝中心位置提取算法。 (3)设计了角焊缝间隙提取算法。  相似文献   

19.
脉冲激光焊接的数学模型   总被引:2,自引:0,他引:2  
基于金属材料熔化、汽化界面二维扩展机制建立了脉冲激光的焊接模型。该模型是将激光作用区和脉冲作用时间分离为离散单元后计算焊缝断面形状的,提出以深熔小孔中的腔内光强动态再分布机理更精确地描述焊缝断面形状。腔内光强再分布机制主要考虑腔壁菲涅耳反射。光强叠加是基于与入射角无关的相干强度叠加。每次反射后的位置单元的确定采用光线追迹法。数值模型分别算出功率P、光斑尺寸α、吸收率α(材料一定,波长变化,吸收率亦改变)等参数变化所导致的液相线断面曲线的变化,并给出作用时间变化时,断面曲线的变化规律。计算结果表明,焊缝断面形状受脉冲功率、光斑直径、脉冲作用时间影响较大,这和实际的焊接情况吻合,同时,理论结果也可解释焊缝断面曲线走向突变现象。  相似文献   

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