新型红外焊缝位置检测系统的研制

介绍了一种红外焊缝位置检测系统。可以实现焊缝位置的远距检测。适用于大型金属构件自动焊接设备的焊缝跟踪。     

高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制

针对薄钢板焊缝焊接机器人,提出一类高精度、柔性的视觉跟踪控制方法,以实现窄焊缝的在线实时感知和视觉控制。提出了一种抗干扰能力强的焊缝图像处理方案,实现窄焊缝特征的可靠提取和通信传输。提出了一种基于图像的闭环视觉控制方法,开发了视觉控制器及其执行系统,实现了焊接机器人焊缝轨迹的实时高精度跟踪。实验结果表明,该视觉控制方法对弧光、烟雾、飞溅和外界照明变化具有很强的鲁棒性,可以精确地识别出焊缝特征坐标,快速地实现焊枪对焊缝的跟踪,达到了期望的控制精度和焊接质量,结果令人满意。     

激光焊缝跟踪系统设计与应用

针对当前小型生产车间难以做到智能化生产问题,设计一套智能焊接系统,使机器人在焊接过程中可以对搭接焊缝、对接焊缝的路线进行精确跟踪。以ABB公司irb1600机器人为载体,实现机器人与传感器的通信,通过校准传感器的视觉以及对算法的设定,使传感器识别到焊缝的特征点,并通过特征点的位置与校准的位置误差反馈给机器人纠偏信号。使用ABB机器人专用的编程指令编写程序,通过上位机实时对传感器的视觉进行监控并做出调整。实验结果表明：此系统针对不同的焊缝均可实现精确跟踪,有效提高焊接质量与效率。     

基于视觉检测的对接焊缝跟踪方法

对于常规焊缝,线结构光跟踪可以有效提取焊缝坡口特征。但是对于工业生产中大量应用的薄板对接焊缝,由于焊缝宽度很小,结构特征不明显,不适合采用线结构光跟踪方法。提出一种使用普通光源照明的视觉跟踪方法,可以准确识别直线焊缝。首先通过行扫描,确定焊缝的初始特征点。对于薄板对接时存在的点固点,通过增量阈值法滤除。直线拟合采用迭代式的随机抽样最小二乘法,实现了准确、稳定、快速的焊缝跟踪。     

少量镍降低粒状贝氏体焊缝脆性转变温度的机理

少量镍(0.12%～0.36%)可以降低焊缝粒状贝氏体转变温度、细化粒状贝氏体中的M-A组元、提高焊缝解理断裂应力,从而降低粒状贝氏体焊缝的脆性转变温度。     

汽车横向摇臂总成焊缝质量视觉检测系统

汽车部件焊缝质量的人工检测效率低,精度差,且数据不易统计、存储及查询。将机器视觉技术引入汽车部件焊缝质量检测能够很好地克服上述缺陷,实现焊缝质量自动检测、判定、统计及查询。检测系统利用机器人手臂夹持视觉传感器与光源,对汽车底盘横向摇臂的焊缝分段采集结构光图像和LED光图像,根据不同图像特征设计适应性强的图像处理算法进行计算、判别。通过LED光图像可以识别焊缝缺失、表面气孔等缺陷;通过结构光图像可以测量出焊缝宽度和角焊缝厚度,并判定是否焊偏。试验结果表明,检测系统能准确高效地计算、判别焊缝的主要特征,适合在焊缝质量检测领域推广应用。     

便携式相控阵探伤仪在焊缝超声检测技术中的应用

分析了相控阵探伤仪检测焊缝的技术特点,介绍了相控阵探伤仪在焊缝超声检测中的应用。从应用结果可以看出,相控阵探伤仪能极大地提高焊缝检测效率,节省检测成本。     

J807RH高强度高韧性超低氢电焊条的研制

通过向焊缝金属过渡微量的Ti-B和稀土元素,可以有效地抑制先共析铁素体的析出,使焊缝获得细小、均匀的针状铁素体组织。从而提高了焊缝的低温冲击韧性。     

射线Ⅲ级人员补充专题讲座（续）

第5专题环焊缝透照技术5．1环焊缝透照布置环焊缝，即管件、筒件、容器等的圆周焊缝，按照工件直径、壁厚大小的不同和结构的特点，可以采用不同的透照方法进行透照。概括起来环焊缝的透照布置可分为（1）内透法：源在内单壁透照方法a．周向透照（图5－1）：b．偏心透照（图5－2）；（2）外透法：a．源在外单壁透照方法（单壁单影，图5－3）；b．源在外双壁透照方法（双壁单影，图5－4）；（3）椭圆成像法：源在外双壁双影透照方法。内透法，即射线源放置在管件、筒件、容器等工件内部对环焊缝进行透照的方法，按照射线源放置的位置可分为二…     

电磁搅拌Q345钢埋弧堆焊层成形与组织的研究

本文采用埋弧焊对Q345钢板进行堆焊,研究了电磁搅拌对焊缝成形及组织的影响。结果表明,在1.5A激磁电流下,电磁搅拌可以有效地减少Q345钢埋弧堆焊层柱状晶特征,堆焊层焊缝成形良好。     

基于二维小波分析的焊缝坡口边缘检测

提出一种基于二维小波进行边缘检测的方法。基数B样条函数可以说是对于软件或硬件实现都是比较有效的具有小支撑的最简单的函数，文中采用B样条小波进行焊缝坡口边缘检测。分析了不同方向小波对同一图像处理后的不同效果及尺度对图像小波变换结果的影响。最后提取出焊缝坡口边缘信息。该方法可一次处理较大视觉范围的信息。     

基于小波变换的大型锻件图像边缘检测

大型锻件热态在线尺寸测量一直是在线生产的难题,近来,提出了用CCD测量尺寸的原理,其中CCD图像的边缘检测是其中的关键环节。文章根据Mallat小波理论中图像边缘对应于小波变换模的局部极大值点的理论,采用B样条小波对大型锻件图像进行了多分辨率小波变换,并根据不同尺度下噪声的小波系数变化较大的特点,采用固定阈值,有效抑制了噪声,成功地检测出图像的单像素边缘。试验结果表明,用小波变换处理大型锻件热态CCD图像的效果较好。     

微间隙焊缝磁光成像小波多尺度融合检测

针对微间隙(小于0.1 mm)对接焊缝,通过对焊件施加感应磁场,并利用法拉第旋光原理构成的磁光传感器,获取焊缝磁光图像.为了获取焊缝的准确位置,研究一种焊缝磁光图像的小波多尺度信息融合边缘检测方法.对焊缝磁光图像进行3层小波分解,获得包含焊缝边缘信息的小波高频图像.根据各尺度高频信息包含的细节丰富度,融合各尺度高频图像,然后用小波模局部极大值对融合图像进行边缘检测,得到抗噪性和连续性好、定位精度高的焊缝边缘,最后进行焊缝跟踪试验.结果表明,磁光图像小波多尺度信息融合是一种有效的焊缝边缘提取方法,适用于磁光成像传感的微间隙焊缝跟踪图像处理过程.     

基于小波变换和Canny算子的齿轮边缘检测

齿轮表面的缺陷检测是保证齿轮使用安全的一个重要手段。本研究对象为整个缺陷检测系统中的一部分,对输入的图像进行边缘检测,得到图像的边缘信息,是缺陷检测前的准备工作。基于小波变换多尺度多分辨率的特性,提出了将小波变换和Canny算子相结合的方法,对齿轮边缘进行检测。首先采用中值滤波去除图像噪声,然后根据小波变换理论,选取Haar小波提取图像的低频系数并重构,再用Canny算法检测齿轮的边缘,并对实景拍摄图片进行检测实验。结果表明：当小波尺度为1时,与单纯的Canny算法检测相比,改进算法在检测精度上较Canny算子有所改进,能够较好地检测边缘。     

Edge detection of molten pool and weld line for CO2 welding based on B-spline wavelet

Due to the disturbances of spatters, dusts and strong arc light, it is difficult to detect the molten pool edge and the weld line location in CO2 welding processes. The median filtering and self-multiplication was employed to preprocess the image of the CO2 welding in order to detect effectively the edge of molten pool and the location of weld line. The B-spline wavelet algorithm has been investigated, the influence of different scales and thresholds on the results of the edge detection have been cornered and analyzed. The experimental results show that better performance to extract the edge of the molten pool and the location of weld line can be obtained by using the B-spline wavelet transform. The proposed edge detection approach can be further applied to the control of molten depth and the seam tracking.     

竞争型小波神经网络在零件分类中的应用

文章将小波分析与竞争型神经网络相结合,构造了适应于零件分类的竞争型小波神经网络(CWN)。首先对零件先进行小波多尺度边缘检测,然后采用不变矩方法提取零件的特征,最后送入CWN加以分类。分类结果表明,CWN对相似零件能够有效分类,并且有一定的鲁棒性。     

MAG焊熔池图像的超分辨率分析

由于MAG焊外部干扰大,用CCD采集的MAG焊熔池区图像不够清晰.因此,在进行进一步处理比如边缘检测之前,需要进行必要的图像增强和去噪等预处理操作,这样才能获得更加清晰的图像边缘信息.针对以上问题,采用超分辨率技术对MAG焊熔池图像进行处理和分析.在此基础上,提出了基于小波分形插值的超分辨率图像重建方法.结果表明,该方法相对于基于传统的小波双线性插值的超分辨率方法,能有效提高MAG焊图像的分辨率,获得更加清晰的焊缝位置和图像的边缘信息,为后续的焊接质量控制和焊缝跟踪工作提供了很好的基础.     

基于小波分析的弧焊过程视觉信号处理的研究

简要回顾了小波变换的发展历史，着重阐述了小波变换应用于弧焊过程的视觉信号图像处理，成功地解决了除噪、边缘检测和特征信息提取等关键技术，并通过实验进行了验证。     

超声图像的小波去噪及多尺度边缘提取

提出与超声成像图像适应的小波统计域去噪和多尺度边缘提取结合的缺陷识别方法。在目前存在的多种分析模型基础上，根据统一的尺度一空间分析广泛图像小波分解系数的模型框架，结合概率模型，利用软门限和经典维纳估计方法压制噪声。通过不同信号在多尺度分析中的不同动态特性，提取表示缺陷特征的图像信号。     

CO2焊熔池图像的Bubble小波零交叉边缘检测

在用CCD捕获的CO2焊熔池图像中存在大量的弧光噪声和飞溅形成的点噪声，要准确地检测熔池图像的边缘较为困难。首先采用中值滤波和乘法运算对CO2焊图像进行降噪处理。基于零交叉边缘检测方法和多孔算法，研究了熔池边缘的Bubble小波检测方法及算法实现，对比分析了不同小波尺度对边缘检测结果的影响。试验结果表明，用Bubble函数构造的小波基对提取熔池边缘效果较好，为熔深控制、焊缝跟踪等奠定了坚实的基础。