共查询到19条相似文献,搜索用时 62 毫秒
1.
2.
3.
4.
当前,机械臂关节运动轨迹容易受到外界环境的干扰,导致运动轨迹不稳定,抖动现象特别严重,不能很好地满足轨迹跟踪任务的要求。对此,文中创建机械臂双关节运动简图模型,采用径向基函数(RBF)神经网络自适应控制方法跟踪机械臂关节的运动轨迹。分析了机械臂运动轨迹所产生的误差,设计了机械臂关节神经网络自适应控制器,引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性和收敛性进行了证明。结合具体实例,借助于Matlab软件对机械臂双关节的运动轨迹追踪误差进行仿真。同时,与模糊PID控制的仿真误差进行对比和分析。仿真曲线显示,机械臂关节采用RBF神经网络自适应控制方法,运动轨迹追踪所产生的误差较小,输入力矩的振动幅度相对较小。因此,机械臂关节末端采用RBF神经网络自适应控制器,可以降低运动轨迹的跟踪误差,改善振动现象。 相似文献
5.
6.
7.
8.
9.
10.
针对普通径向辗环机检测系统目前存在的调整、控制问题,应用TRIZ理论进行分析,提出一种能将检测系统信号融入辗扩过程控制之中的经济、简单、有效的检测系统改进设计方案。该方案已成功应用于一台D52-800型径向辗环机,经一年多来的运行检验,证明改进后的检测系统稳定可靠,检测精度较高,降低了劳动强度和生产成本,取得了较好的经济效益。 相似文献
11.
12.
LED分拣机属于高速、高精、高可靠性设备,而摆臂是其核心部件,摆臂高速旋转的动态特性直接影响芯片的分拣。基于悬臂梁理论,分析摆臂的运动规律确认摆臂的静刚度及固有频率是影响其动态特性的关键。利用ANSYS软件,分别对不同铺层角度的摆臂进行静动态特性分析,确认最优铺层角度。为保证摆臂的静刚度和固有频率,对摆臂尺寸进行优化设计。结果表明,铺层角度对摆臂的静动态特性影响几乎没有,而优化设计后的摆臂质量增加6.8%,静刚度增加11.7%,二阶固有频率增加3%。 相似文献
13.
简要介绍了电流监测方法以及RBF神经网络的结构和算法,并基于镗削过程中的一组实验数据,用RBF神经网络方法,对刀具磨损量进行估测,结果的误差分析证明该方法是可行的。 相似文献
14.
动态法桥梁损伤检测与识别技术面临的挑战 总被引:1,自引:0,他引:1
动态法桥梁损伤检测与识别技术是近年来国际土木工程界研究的热点之一。在系统调研的基础上,分析和总结了该项技术在研究与应用过程中所面临的主要问题,同时对其下一步的研究工作提出了相关建议。 相似文献
15.
利用D—H参数对MOTOMAN—UPJ型机器人建立坐标系,推导出正运动学公式。将由此得到的运动学正解作为训练样本,利用RBF神经网络的局部逼近的优点,将求解机器人运动学逆解转化为对神经网络的权值进行训练。实现了机器人从工作空间到关节空间的非线性映射。使用12输入,单输出的RBF网络,对6自由度的MOTOMAN—UPJ机器人进行了计算仿真,验证了该方法的可行性。与传统解析法相比,大大减少了求解运动方程的计算量。与BP神经网络相比,加快了收敛速度,解决了实时性差的问题。 相似文献
16.
17.
七自由度工业机器人的几何结构大多满足Pieper准则,所以针对七自由度的封闭解法具有很大的发展空间。提出了一种基于RBF神经网络间接求取运动学逆解的方法,将运动学方程转化成了优化控制问题。采用遗传算法与最佳柔顺性准则相结合的方法,为RBF神经网络算法提供了精确的样本;为了提高神经网络算法的收敛速度以及收敛精度,进行间接求取的方式,引入连杆三角形夹角的概念;为了验证结果的可靠性,以七自由度冗余机械臂为对象,开展了基于RBF神经网络算法间接求逆的优化实验,并对比传统的RBF神经网络求取运动学逆解算法,结果表明,该算法结构简单,且能够显著提高收敛精度和收敛速度。 相似文献
18.