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第四章机械手的结构设计与计算因为手部、腕部、臂部是机械手重要的组成部件,其设计的好坏对机械手的工作机能有直接的影响。这里主要介绍手部、腕部和臂部设计中的几个问题。一、手部 1.手部的类型手部是抓取工件或操持工具的部件,手部上直接与工,牛或工具接触的部分叫手指,手指的动作一般是开闭。 相似文献
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第五章机械手驱动系统的设计机械手的驱动方式按动力源来分,可以分为液压式,气动式,电动式和机械式.这四种驱动系统各有所长.就目前使用的情况来看,最常用的为液压式与气动式. 相似文献
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第九章机械手和机械人的现状和发展一、机械手和机械人的现状由于机械手和机械人是实现生产机械化和全盘自动化的一个重要手段,所以它在工业发达的国家受到了很大的重视,得到了迅速发展。一九七七年,世界上工业发达国家的工业机械人拥有量已超过了一万四千多台,预计一九八○年将达到五万台。机械人的品种已超过了250多种,如果把机械人按功能和类型的发展过程 相似文献
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第八章机械手的应用实例我国一九七二年以来,在技术改造中,研制成功多种型式、不同用途的机械手,对生产起到一定的积极作用。机械手抓取工件的重量,从轻的只有十五克,到重的达八百公斤,应用范围也较广泛。为进一步了解机械手的全貌,现介绍二种较典型的机械手。 相似文献
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第一章概述一、机械手的基本概念顾名思义,机械手是模仿人手的动作,用来帮助人或代替人的部分劳动的机械。是一种可以程序化地搬运工件、操纵工具和完成各种作业的自动化装置。 相似文献
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第六章机械手的运动平稳性及定位精度机械手的运动平稳性是指机械手在启动过程、运动过程和停止过程中,速度变化的特性。机械手的定位精度,是指机械手重复到达规定位置的准确度(误差范围大小)。一、运动平稳性 1.机械手的运动特性机械手的运动速度较高,如臂部伸缩运动速度可高达1000—2000毫米/秒,而定位精度一 相似文献
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姚志良 《组合机床与自动化加工技术》1977,(3)
工业机械手既然是一种可以部分地代替人手进行操作的自动机械装置,就应该使其具有类似人手的机能。人的手指、手掌、手腕、手臂由17个关节组成,具有27个动作自由度,组成了人手的7个基本动作(见图8):(1)手臂上下动作(由大小手臂上下摆动动作合成);(2)手臂左右回转;(3)手臂伸缩动作(由大小臂上下左右摆动动作合成);(4)手腕上下摆动;(5)手腕左右摆动;(6)手腕回转;(7)手掌、手指动作合成的握紧动作。 相似文献
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