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设计并编写了一种基于Android操作系统的焊接机器人示教操作控制系统,示教系统通过Wi-Fi对机器人进行无线远程控制。焊接机器人主控芯片为STM32F103ZET6,在焊接机器人电机控制器中加入了CAN 2.0通讯接口以实现控制电机运动。使用Eclipse软件开发Android示教系统,利用Android系统的控件创建人机交互界面。测试结果显示,该示教器性能稳定,实现了程序管理与修改的功能,准确地模拟并实现了焊接轨迹。 相似文献
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介绍了一种用于便携式X射线机的无线远程控制系统。该系统采用监督控制方式,系统体系结构采用C/S模式,服务端(本地控制端)和客户端(远程控制端)均为便携式计算机,利用支持802.11n标准的无线局域网进行信息通信。远程控制端通过无线网络向本地控制端发送控制信号,再由本地控制端通过可编程逻辑控制器(PLC)实现对射线机的控制。同时,本地控制端向远程控制端反馈现场实时图像、所采集的图像文件和操作结果等信息。系统中,视频图像采用H.263标准进行压缩编码后再发送,采用RTP/RTCP协议作为视频传输协议,采用UDP协议作为指令传输协议,文件的传输采用TCP协议。通过试验,证明该无线远程控制系统基本符合射线检测领域内控制指令传送和图像传输的要求。 相似文献
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机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最具有说服力的成就,是当代自动化技术的最高成就.机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键,结合机器人远程控制技术,利用PC机实现对机器人的远距离操控则可以进一步缩短在线操作时间、提高操作的安全性.文章以MOTOMAN-HP20码垛为例,针对机器人离线仿真及远程控制进行研究. 相似文献
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在无线局域网WLAN中,利用信号强度指示值RSSI进行定位的方法被广泛应用在机器人定位领域中.如何利用软件提取多台无线路由器RSSI值成为室内导航机器人无线定位技术的关键问题.为解决这个问题,基于VC++平台开发了提取无线路由器信息的系统.实验证明:所开发的系统可以正确提取无线路由器RSSI值、MAC值和SSID等,为深入开展基于概率法的导航机器人定位工作奠定了良好基础. 相似文献
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水电阀门大量使用在管道领域中,使用无线远程遥控可方便对水电阀门进行集中管理,减少劳动强度。介绍一种能够实现互联网无线控制的"无人值守式"水电阀门液压系统。通过采用局域网控制器PLC加装远程控制模块,将数据导入到网络云服务器,最后利用手机或者上位机客户端采集和更改云服务器中的数据,实现对水电阀门液压系统的无线远程控制。为了实现设备无人值守,该系统还能够对工作人员自动进行短信和来电报警而无须通过互联网。按照上述方式制作样机并验证了水电阀门液压系统可以完成相关功能且可大量应用于市场。 相似文献
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设计了一种无线式球形机器人控制系统。该系统以STC89C52单片机为核心,主要由电机驱动芯片、nRF24L01无线传输模块、按键等部分组成。控制终端和机器人终端的STC89C52单片机通过nRF24L01芯片无线通信,控制终端发送命令后,球形机器人终端接收并执行命令,以控制球形机器人的运动状态。球形机器人能够在控制终端的控制下向各个方向运动并根据实际路面情况改变其行进速度。最后实验室制作出实物样机,实现了对机器人的无线控制。该系统易于改装和扩展,具有很强的灵活性和实用性。 相似文献
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针对无线通信网络时延造成遥操作工程机器人系统操作性能下降甚至不稳定问题,设计了遥操作工程机器人无线通信系统、控制系统结构和模糊控制器。利用广域网模拟器,对不同网络时延下机器人抓手机构的位置阶跃响应和正弦轨迹跟踪特性进行了实验研究。结果表明:与传统PID控制器相比,该模糊控制器具有更好的稳态和动态特性,对网络时延具有更好的适应性和鲁棒性。研究结果对提高无线通信网络环境下的遥操作工程机器人系统的操作性能具有指导意义。 相似文献
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针对在网络拥塞环境移动行走的机器人,采用PDA远程监控,提出了一种基于移动终端控制器的远程机器人监控系统方案,对其传输原理及其传输服务质量方案进行了研究,并将该方案应用于实际系统中,对基于无线Internet/Intranet系统的远程机器人监控进行了有益的探索。 相似文献
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针对人工气动造浪系统的远程管理和维护需求,提出一种结合GRM200G PLC通信模块的基于GPRS无线远程传输技术和PLC现场控制终端的人工造浪智能监控系统方案。通过以西门子PLC为终端设备核心的人工气动造浪系统终端将人工气动造浪系统的运行状况和故障信息经GPRS网络及时发送到远程监控中心,然后经过监控中心上位机软件的操纵,实现了对人工气动造浪系统的远程监控,解决了运用GRM200G PLC通信模块实现远程无线信号传输的难题。 相似文献
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目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性,但其在运行过程中还是有很大的局限性:通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系统,通信组件使用ZMQ网络库,并运用分布式思想构建多个机器人业务系统的节点,达到高可用的机器人控制系统。实验结果表明:相比于ROS系统方式,基于ZMQ通信的分布式架构的脱机控制系统具有稳定可靠、网络可重连机制、基本无第三方库依赖等优点,解决了开发、部署使用过程中的问题,可以有效提高巡检机器人的可靠性与稳定性。 相似文献
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针对移动机器人运动轨迹容易受到不确定外界因素干扰的问题,采用逆神经网络模型设计移动机器人控制系统。分别采用逆神经网络控制器和传统PI控制器模型对两轮差动移动机器人运动速度和角速度进行跟踪控制。传统PI控制器模型使用了近似于线性的等效负载驱动器,而逆神经网络控制器使用前馈多层感知神经网络模型,该模型结合了其运动学和动力学的数学模型,在特定工作区域内,对逆神经网络模型进行离散训练。在平面内,对移动机器人的速度跟踪控制进行仿真。结果表明:采用PI控制器模型,移动机器人车轮运动速度和角速度与理论值存在较大误差,而采用逆神经网络模型时误差较小。采用逆神经网络模型设计移动机器人速度控制回路,可以提高移动机器人运动性能,更好地适应外界环境的变化。 相似文献
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为提高数控机床运行稳定性和生产效率,设计满足自动装卸工件作业的机器人制造单元控制系统。分析了制造单元结构和生产工艺流程,设计以SIMATIC S7-1200 PLC为控制器,通过ProfiNet协议远程控制机器人与数控机床协调作业的自动控制方案,完成主要设备和I/O模块选型、I/O信号分配。根据生产工艺流程要求,编写机器人和PLC控制程序,完成ABB IRB120机器人与SINUMERIK 828D加工中心信息交互,实现在CNC加工过程中自动装卸工件辅助作业。机电联调试验结果表明:该控制系统满足CNC加工自动装卸作业要求,有效地降低人力成本,提高产品质量稳定性和生产效率。 相似文献
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根据管道泄漏控制机器人的功能要求和技术指标,设计了液压传动系统原理图,介绍了其工作过程。以STC15F2K60S2单片机为主控制器,通过无线通信模块实现远程操作端的数据交互,并将接收到的数据解码为控制信息,通过固态继电器控制电磁阀和电机的动作,进而实现对液压传动系统的远程控制。 相似文献