焊管纵缝实时焊缝跟踪的机器视觉方法

介绍了一个大直径不锈钢等离子弧焊管纵缝焊缝跟踪系统。该系统利用视觉传感器将熔池与接缝拍摄在一幅图像中，检测出接缝偏差然后驱动工件运动使接缝对准焊枪。提出了一种新颖的基于机器视觉的熔池区域图像处理算法。该算法以20帧／s的速度实时处理图像并提取出三个特征量用来计算接缝偏差。试验证明这种算法是有效的，并且能够满足系统的实时响应要求。     

基于机器视觉的焊缝特征测量技术研究

随着现代制造业的发展,对焊接质量和效率的要求不断提高。在需要重复焊接相同焊缝时,由于人的主观疲劳,可能会导致焊接质量下降、焊接效率降低等。文中使用Python编程语言,通过试验台模拟生产线上自动焊的相机视角,开发了一种基于机器视觉的焊缝特征自动测量系统,可以实时测量出直线焊缝的起止点、焊缝宽度与焊缝长度。试验结果表明,该测量系统可以精准地判断焊缝起止点,且对焊缝实际长度的测量误差率都在1%以内,对焊缝实际宽度的测量误差率低于25%,在可接受范围内。     

基于焊缝视觉跟踪的图像阈值化研究

在焊缝视觉跟踪的图像处理过程中,信息量大,干扰因素多、图像处理速度慢,浪费计算机时。为提高处理速度,增强焊缝跟踪的实时性,结合焊缝图像的特点,提取主要信息,进行阈值化处理,并通过实验分析了人工选取阈值和自动选取阈值的优缺点,即人工选取阈值的方法适合于单幅图像,自动选取阈值的方法适合于多幅图像连续处理。     

基于视觉传感的焊缝跟踪控制系统

研究一种智能型焊缝跟踪控制系统,采用视觉传感器ＣＣＤ检测弧焊区,并通过图像处理准确识别焊缝位置,同时设计一个参数自调整模糊控制器对焊枪运动进行控制,有效地提高了焊缝跟踪精度。     

高强钢薄钢板焊缝高精度视觉跟踪控制

针对薄钢板焊缝焊接机器人,提出一类高精度、柔性的视觉跟踪控制方法,以实现窄焊缝的在线实时感知和视觉控制。提出了一种抗干扰能力强的焊缝图像处理方案,实现窄焊缝特征的可靠提取和通信传输。提出了一种基于图像的闭环视觉控制方法,开发了视觉控制器及其执行系统,实现了焊接机器人焊缝轨迹的实时高精度跟踪。实验结果表明,该视觉控制方法对弧光、烟雾、飞溅和外界照明变化具有很强的鲁棒性,可以精确地识别出焊缝特征坐标,快速地实现焊枪对焊缝的跟踪,达到了期望的控制精度和焊接质量,结果令人满意。     

水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪

为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。     

基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪

根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.     

药芯焊丝水下焊接视觉传感焊缝自动跟踪系统

根据水下焊接的特殊情况,研究设计了一套药芯焊丝水下焊接视觉传感焊缝自动跟踪系统。该系统硬件结构简单,成本低廉,软件功能丰富,人机界面友好,操作简单易学,为进一步进行水下药芯焊丝焊接焊缝自动跟踪的研究打下了基础。     

基于计算机视觉焊缝跟踪控制系统设计的研究

简要阐述了计算机视觉的基本原理，研究分析了运用此原理的焊缝自动跟踪控制系统的硬件设计和软件流程，并通过试验验证了系统的正确性。     

埋弧焊图像法焊缝自动跟踪传感系统

结合采用埋弧焊进行容器类焊接结构制造过程中的工艺特点及工况,设计了一种将微型半导体激光发生器、微型摄像机及具有滤光功能的光学系统三者集成一体的焊缝视觉传感器。该传感器结构简洁、紧凑、使用方便灵活,图像采集与处理系统具有处理速度高（１００ｍｓ）、实时性强,界面显示直观、简洁、工艺可示性等特点。     

V形焊缝特征点提取的算法研究

依据带辅助结构光V形焊缝及其弧光和飞溅干扰图像的特点,尝试结合投影法和曲率法的优势,设计了一种满足实时性要求的焊缝特征点提取的曲线拟合算法.试验结果表明,该算法具有精度高,抗干扰性能力强的特点.     

激光焊缝跟踪在厚壁压力容器焊接中的应用

激光焊缝跟踪是自动化焊接设备中比较成熟的焊枪导引系统。它开发于20世纪80年代初,并首先用于焊接机器人应用中。随着这项技术的日渐成熟,已被用在许多焊接自动化系统中。概述了激光焊缝跟踪系统在厚壁焊接,如压力容器、造船和管道生产等行业中的应用。     

水下焊接中无弧V形焊缝的识别

设计了一个水下焊接自动跟踪视觉系统,其主要由激光器、滤光片和CCD摄像机组成,被封装在防水的透明玻璃体中.焊接时激光器作为辅助光源,其与CCD成30°照射焊件,得到焊件的V形剖面焊缝.由于水下焊接时拍摄的图像模糊且比较弱,采用中值滤波的方法进行图像增强,然后进行阈值变换得到焊缝,再用Krisch边缘算子对焊缝进行边缘提取,提出了对边缘的灰度值取平均值得到焊缝中心线,最后对其进行直线拟合,提取V形焊缝的中心线所在的最低点,画出中心线以进行标识.     

埋弧焊焊缝跟踪控制系统及发展状况

高技术工业生产对厚板焊接的质量越来越高,使埋弧焊具有日益广阔的应用前景,而埋弧焊的焊缝跟踪技术则是进一步提高焊接生产主和焊缝质量的关键。根据所用传感器的不同综述了各种埋弧焊缝跟踪控制系统的原理和特点及各重要部分,分析了其现状并提出了未来发展方向。     

焊缝跟踪和物料跟踪

介绍宝钢 1 5 5 0热镀锌机组焊缝跟踪和物料跟踪控制系统的配置和功能 ,以及系统应用软件的功能和现场使用情况。     

用普通缝焊机焊接镀Zn油箱

分析了镀Ｚｎ钢板缝焊的焊接性，进而研究了使用普通缝焊机替代专用设备焊接镀Ｚｎ油箱的新工艺，提出了避免滚轮电极粘附Ｚｎ及Ｃｕ－Ｚｎ合金对焊接不良影响的措施，并在生产实践得到了应用，得取了良好的经济效益。     

基于视觉传感的脉冲TIG焊熔池一次图像获取的研究

依据弧光光谱理论，采用辅助光源及复合滤光技术，有效地解决了焊接区熔池成像的干扰和清晰度差等问题，研究了滤光片与辅助光源对成像质量的影响和作用。试验结果表明，同普通图像采集方法相比，该系统获得图像的清晰度得到明显的提高，可以用于焊接过程的实时监控。     

基于视觉传感的焊缝跟踪技术研究和展望

概述了弧焊过程焊缝跟踪的发展现状，着重介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪技术。综合论述了被动光视觉法和主动光视觉法的基本原理、优缺点和应用情况，详细讨论了图像预处理、图像分割和边缘检测的各种处理方法及实践应用，并分析了经典PID控制、模糊控制、神经网络控制和专家系统等控制技术在焊缝跟踪中的应用发展。文章对基于视觉传感的焊缝跟踪技术的发展作了展望。