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相似文献
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1.
徐旭  车延博 《机床与液压》2007,35(7):153-154,157
阐述了运动控制器的涵义,从运动控制器的类型、控制方式和发展趋势等几个方面介绍了运动控制器的发展状况,作出了综合比较,并给出了其在交流伺服系统中的典型应用.  相似文献   

2.
基于DSP的运动控制器核心算法研究   总被引:2,自引:1,他引:1  
随着科学技术的发展,开放式运动控制器的研究已成为当前运动控制领域的重要研究方向.针对开放式运动控制器的特点,给出了运动控制器的总体设计方法,研究了运动控制器的核心算法及实现.介绍了运动控制器的硬件整体构造,底层DSP程序结构框架,运动函数库开发,DSP与上位机通信策略.研究了单轴运动在梯形速度曲线下的速度规划算法,以及多轴运动直线、圆弧插补算法.给出了数字PID加前馈的伺服控制算法,以及在DSP里的实现.  相似文献   

3.
文章针对数控系统研发中运动控制这一重点问题,提出了采用基于PC机串口开发六轴运动控制器的观念和方法.利用PC机的串口资源,研制开发基于串口通信的六轴运动控制器.采用C51系列单片机设计了该运动控制器的硬件结构,详细介绍了通信协议,系统设计了六轴运动控制器的软件结构.并把该运动控制器用于数控焊接机和数控校直机,取得了较好的经济和社会效益.  相似文献   

4.
文章提出在工业PC上实现开放式软件运动控制器的方案,采用LINUX RTAI实现运动控制的实时任务调度框架,把误差分析、PID控制等关键的运动控制算法设计成可替换的功能函数并向用户开放。通过向软件控制系统注册功能函数的方式,用户可以根据特定的应用领域设计或优化相应的运动控制算法,提高运动控制性能。基于该开放式软件运动控制器框架,设计了采用PID控制算法的软件运动控制器,性能测试结果表明该文提出的这种软件运动控制器在具有良好的开放性的同时可以满足运动控制的实时性.要求。  相似文献   

5.
基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
文章论述了基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构,介绍了硬件结构和软件结构的设计方案,整个系统采用工控机作为上位机和以运动控制器为下位机的方法,较好地处理了实时性和非实时性任务.  相似文献   

6.
帅伟  张佳兴 《机床电器》2011,38(4):10-11,13
独立式运动控制器作为运动控制装置的核心部件,文章在剖析了MP940运动控制器的结构、功能、控制方式的基础上,给出了该运动控制器在切纸机及数控压力机上应用案例.  相似文献   

7.
针对现有激光加工机床数控系统的不足,提出了以多轴运动控制器为核心的激光加工机床开放式数控系统设计方案,该方案以运动控制器为CNC控制核心,PC机为支撑单元,对硬件选型和软件设计进行了说明,为激光加工机床数控系统的研究提供了新的思路。  相似文献   

8.
开放式数控系统硬件平台的构建   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对“PC 运动控制器”的开放式数控系统,分析了开放式数控系统硬什平台体系结构,具体讨论了硬件平台的构建与设计过程。这种方法构建的硬件平台具有了可移植件、可扩展性、互操作性和可缩放性等开放性特点。  相似文献   

9.
针对家电等行业对智能涂胶设备的需要,介绍了一种智能涂胶机系统的设计,详细描述了系统的原理和硬件功能。为实现对涂胶机精确控制,基于触摸屏+运动控制器设计了涂胶机控制系统。通过触摸屏与运动控制器之间的通信对运动控制器进行参数设置。该机具有示教、自动涂胶、自动检测报警功能,其基于双目视觉的胶线质量检测模块,可实现胶线质量的在线检测。  相似文献   

10.
由于Linux不具有硬实时性,在开放式数控系统运动控制器中采用RTAI(Real Time Application In-terface)实时方案来解决嵌入式Linux数控平台的实时问题。RTAI能够实现内核的可抢占性,实时中断机制以及动态优先级调度等基本实时机制;同时它完全开放源码,方便针对嵌入式控制应用的内核调度机制进行改造。文章对RTAI的特性及在基于Mpc5200数控系统运动控制器中的改造和应用进行了研究分析。实验证明该方案能够满足嵌入式控制系统的实时性需求。  相似文献   

11.
方兴未艾的开放式运动控制技术   总被引:8,自引:0,他引:8  
开放式运动控制作为新一代数控系统的关键技术,近年来得到了迅速发展。开放式运动控制器市场的迅速扩大,给我国带来了新的机遇和挑战。本文简要分析开放式运动控制技术的工作特点和应用范围,并提出了开展运动控制技术研究的建议。  相似文献   

12.
鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明: Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。  相似文献   

13.
基于运动控制器的开放式数控系统研究应用   总被引:14,自引:3,他引:11  
针对开放式数控系统,列举了目前已经出现的几种模式,并对基于PC 运动控制器的开放式数控系统模式进行了进一步的分析研究。并以PMAC的运动控制器进行了实例应用,为同类应用研究提供了有效的途径。  相似文献   

14.
基于ARM和PCL6045的运动控制器设计   总被引:4,自引:0,他引:4  
基于运动控制器的开放式数控系统是数控技术的发展趋势,文章介绍了一种以嵌入式处理器和运动控制芯片为基础的运动控制器,并从硬件和软件两个方面对设计方法进行了分析。该运动控制器使用自有的控制指令,通过标准计算机接口与上位机进行通讯,具有通用性强、性能灵活和控制精度高等特点,已在机床上进行了调试运行,效果良好。  相似文献   

15.
高速轮廓运动综合位置误差控制的研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
高速轮廓运动控制技术已广泛应用于工业中。目前研究主要从减少伺服跟随误差和采用交叉耦合控制减少轮廓误差两个方面来提高运动精度。文章对几种常见的控制方法进行了讨论,并给出了一种综合位置误差控制的方案。该控制方案可在不改变原位置环的基础上大大提高位置伺服的性能,减小高速运动和参数扰动时的轮廓误差。控制理论分析和仿真结果表明了其有效性,且该方案容易实现。  相似文献   

16.
铺管船用张紧器液压夹紧缸在工作过程中的同步性是保证设备稳定工作的基础,也是控制难点,常规的控制方法难以获得满意的控制效果。提出一种采用等同控制模式的PID神经网络集成控制器实现液压缸的同步运动控制,控制系统包括单缸控制器和双缸PID神经网络同步协调控制器,单缸控制器实现单缸运行过程中位置精确控制,PID神经网络同步协调控制器协调两缸之间的位置误差。仿真结果表明,液压缸在工作过程中有较好的同步性,最大同步误差为±2·6mm,满足系统要求。  相似文献   

17.
两轴联动位置伺服系统的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了一种具体的两轴联动位置伺服系统,重点论述了控制软件的设计,指出通过主程序和中断服务程序的配合实现了两轴运动的协调控制,并提出了变控制参数的快速分度控制方法。  相似文献   

18.
为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰;在到达滑模面之后,用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差。Simulink仿真结果表明,这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性。  相似文献   

19.
由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设计了芯片间的通信线路以及外围电路和接口。在软件设计层面,依托FreeRTOS嵌入式操作系统,采用多线程编程模式,由MCX514控制四自由度数控系统,ARM控制三轴的机械臂部分,利用握手式基坐标系标定方法实现机器人与数控系统的协同运动,并设计了配套的上位机程序。通过与ACR9000运动控制器的对比分析,证明所设计开发的控制器精度达到预期效果,具有一定的市场价值和应用前景。  相似文献   

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