应用电磁式接近觉传感器实现弧焊机器人的角焊缝自动示教和自动跟踪

本文从经济适用的角度出发,以降低弧焊机器人所要求的作业条件、扩大弧焊机器人的应用范围为目的,提出了应用电磁式接近角传感器实现弧焊机器人的角焊缝自动示教、自动跟踪.文章介绍了接近觉传感器的结构原理和技术特性,以及弧焊机器人对几种不同角度焊接方式的焊缝自动示教、自动跟踪的具体方法和程序。图10幅,参考文献4种     

弧焊机器人焊接质量控制研究综述

弧焊机器人的焊接质量决定其在工业生产中的应用水平。本文总结了弧焊机器人焊接质量闭环控制系统的技术体系,分析了弧焊电源、焊接专家系统、焊接动态过程建模与控制、自主焊缝跟踪等技术的研究现状,对相关技术发展趋势作了展望。     

弧焊机器人系统的组成及应用

本文介绍了弧焊机器人系统的结构组成、应用特点及一些常见的应用形式。并对目前弧焊机器人实际应用中的一些高级功能，如接触传感功能、电弧传感跟踪功能、非接触传感及跟踪功能等做了描述。最后对弧焊机器人系统的应用意义做了简单阐述。     

焊接自动线和焊接机器人

机器人弧焊离线编程与仿真系统的设计；面向遥控焊接的焊缝模型建模技术；基于局部视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划；IGM弧焊机器人大型工作站仿真系统设计；Z4型焊接机器人；TRIBON M2焊接计划的使用与二次开发；机器视觉型焊缝跟踪技术；基于LabVIEW的位移测理系统及应用；基于LabVIEW的电弧传感跟踪控制系统。[编者按]     

摆动电弧焊缝跟踪技术的研究现状

随着生产自动化和智能化技术的迅速发展,各种新技术在焊接领域得到了广泛应用,焊接自动跟踪系统已成为焊接自动控制研究领域中的一个重要内容.精确的焊缝跟踪可以快速实现焊缝的精确定位,是保证焊接质量的关键,是实现焊接过程自动化的重要研究方向.介绍了弧焊机器人在工业中的应用情况,以及在弧焊机器人焊缝跟踪系统中常用到的传感器类型,重点论述了电孤传感器的工作原理以及目前国内外电弧传感器的应用发展和焊缝跟踪技术的研究现状.     

弧焊机器人的应用与发展

简要介绍了弧焊机器人特点和应用现状,着重论述了弧焊机器人应用新技术,并对弧焊机器人的应用技术难点进行了分析以及对弧焊机器人的发展趋势进行了概括。     

弧焊机器人的应用与发展

简要介绍了弧焊机器人特点和应用现状，着重论述了弧焊机器人应用新技术，并对弧焊机器人的应用技术难点进行了分析以及对弧焊机器人的发展趋势进行了概括。     

弧焊机器人协同作业的实践与探索

文中针对目前单体弧焊机器人应用中存在的问题，在使用弧焊机器人工作站的基础上，以典型结构件焊接为例，分析总结了弧焊机器人协同作业的优势与应用前景，探讨了弧焊机器人协同作业的要素，同时对弧焊机器人工作站的研究应用前景进行了展望，为今后弧焊机器人协同作业技术的研究、推广与应用打下良好的基础。     

我国焊接机器人的应用与研究现状

介绍了焊接机器人应用意义和应用状况,分析了我国焊接机器人应用方面的不足,从焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面阐述了焊接机器人的研究现状,探讨分析了焊接机器人的发展趋势,指出视觉控制技术、模糊控制技术、神经网络控制以及嵌入式控制技术将是焊接机器人智能化技术发展的主要方向,并展望了机器人应用和发展前景.     

PR1400P机器人在弧焊领域的应用

随着机器人技术的飞速发展,以及人口红利的逐渐消失,机器换人已成为当下中国最热的话题,其中所占比例最高的机器人应用为弧焊领域。针对弧焊领域,仅提供一台机器人本体和焊接设备是远远不够的,它还无法解决弧焊所特有的一些工艺要求,还需要搭载摆动焊、电弧跟踪、多层多道、外部轴联动焊接等多种焊接工艺包和装备,才能轻松应对机器人自动化焊接市场需求。     

大型储罐横焊技术的发展与应用

阐迷了当前我国大型储罐的发展状况,比较了大型储罐目前常用的横焊工艺;论迷了横焊焊接设备的发展和前景,重点阐述了当前应用较普遍的自动横焊机和正在重点研究的移动横焊机器人;论述焊接自动跟踪技术在横焊中的应用和发展,讨论了接触式、激光图像和激光测距传感器等几种常见焊接跟踪传感器.     

基于3D视觉传感器边缘识别和追踪算法的研究

随着人工智能的迅速发展,计算机视觉的应用越来越广泛;原来的单个目标跟踪转变为多个目标跟踪,本文基于3D视觉传感器边缘识别和追踪算法采获取相机运动轨迹,对目标进行边缘识别和追踪算法并建立模型验证算法的可行性。以希为物体的三维重建提供可鉴价值。     

中厚板物料在线循环跟踪控制方法研究和应用

针对中厚板生产物料跟踪存在跟踪数据和信息丢失、跟踪发生混乱的问题，提出了一种物料在线循环跟踪控制方法。其将轧钢生产线划分成若干个区段，所有区段首尾相连，形成一个跟踪大循环。在这个跟踪大循环里，对物料的头尾位置进行周期循环监测，实时计算处于对应区段内的物料头部位置和尾部位置，独立地完成物料跟踪过程。在首钢3 500 mm中厚板生产线进行了现场应用，该方法完全可以满足现场物料在线微跟踪的位置精度要求。     

用于电弧焊接的跟踪传感器(上)

本文系统地、全面地论述了用于电弧焊接跟踪的机械、电磁感应、光学、CCD视觉、超声、电弧传感器的原理、应用及其发展。为电弧焊的自动跟踪技术提供参考。     

图像处理技术在焊缝跟踪中的应用研究

以视觉传感型焊缝跟踪系统为研究对象,详细分析了图像处理技术在焊缝跟踪过程中的应用,其中包括图像预处理、图像分割、边缘检测和特征点提取等图像处理过程;总结了一些传统和新型的图像处理算法,并讨论了各自的工作原理和优缺点.最后,对图像处理技术在焊缝跟踪中的应用前景作了展望.     

焊缝跟踪模糊控制器的研究

介绍了一种新型的焊缝跟踪模糊控制器。该控制器彩了自调整模糊控制理论,在焊缝跟踪中可以通过调整修正因子来改变模糊控制规划,以满足焊缝跟踪过程的需要。埋弧焊焊缝跟踪实验表明,该控制器具有良好的动态性能和控制精度,完全能够满足实际焊接工程的需要。     

Development of seam tracking system with ultrasonic sensor using self-tuning fuzzy control

0　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＷｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｗｅｌｄｉｎｇ ,ｔｈｅｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｈａｓｂｅｃｏｍｅａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｓｕｂｊｅｃｔｉｎｔｈｅｗｅｌｄｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｏｎ .Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ,ａｎｅｗｋｉｎｄｏｆＳＡＷｓｅａｍｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｓｅｎｓｏｒｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ .Ａｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｓｅｎｓｏｒｉｓａｄｏｐｔｅｄａ…     

信息融合在焊缝跟踪模糊控制器中的应用

在焊接过程中,焊缝自动跟踪的精度直接影响着焊接的质量.以埋弧焊控制系统为研究对象,研究了焊缝跟踪模糊控制系统,且在该系统中,采用多个传感器同时对焊缝进行跟踪检测,并利用融合算法对其进行融合,将融合后的结暴作为模糊控制器的输入.计算机仿真结暴表明,在焊缝跟踪中,采用多传感器信息融合是合理的、可行的;且可以减少焊接过程中由传感器引起的误差对跟踪精度的影响,提高控制精度.     

An application of a recursive Kalman filtering algorithm in rotating machinery fault diagnosis

In this paper, an application of adaptive order tracking fault diagnosis technique based on recursive Kalman filtering algorithm is presented. Order tracking fault diagnosis technique is one of the important tools for fault diagnosis of rotating machinery. Conventional methods of order tracking are primarily based on Fourier analysis with reference to shaft speed. In this study, a high-resolution order tracking method with adaptive Kalman filter is used to diagnose the fault in a gear set and damaged engine turbocharger wheel blades. The adaptive Kalman filtering algorithm can overcome the problems encountered in conventional methods. The problem is treated as the tracking of frequency-varying bandpass signals. Ordered amplitudes can be calculated with high resolution after experimental implementation. Experiments are also carried out to evaluate the proposed system in gear-set defect diagnosis and engine turbocharger wheel blades damaged under various conditions. The experimental results indicate that the proposed algorithm is effective in fault diagnosis of both cases.     

Tracking control and active disturbance rejection with application to noncircular machining

Control systems are usually required to track reference signals while operating under the influence of disturbances. A fast tool servo system for noncircular machining application works under such conditions, resulting in large control efforts. This paper presents a linear active disturbance rejection controller design for a voice coil motor-driven fast tool servo system for noncircular machining application. The controller is designed through an extended state observer to estimate and compensate the variant dynamics of the system, nonlinearly variable cutting load, and other uncertainties. Then, a simple proportional derivative controller produces the control law. To improve the tracking performance of the fast tool servo, the tracking error from the trial-cutting workpiece is added to the reference input and used as feed-forward error compensation. In such a combined control arrangement, the active disturbance rejection controller provides active disturbance rejection ability for the controller, and the feed-forward error compensation controller improves the tracking precision. Both the tracking control and disturbance rejection performances are thus enhanced. In real-time control and implementation, the effects of finite word length, position feedback resolution, and short sampling period are analyzed and addressed. Machining experiments are conducted, and the results illustrate the control system synthesis procedures and a substantial improvement over the tracking error generated by the linear active disturbance rejection controller alone.