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相似文献
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1.
采用D-H方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过ADAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人末端位置点的位移和角度,证明了其运动学模型的正确性;同时利用ADAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨迹规划,指导现场调试,节约了现场调试时间。该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格的重物以及有害物质搬运难的问题,从而提高了生产效率。  相似文献   

2.
用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析.结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求.  相似文献   

3.
针对棉纺车间棉桶搬运更换机械化作业技术要求,改善固定式4轴棉桶搬运机器人(Cotton Barrel Handling Robot,CBHR)的作业局限性,提高CBHR的有效利用率,文章研制了一种以自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)作为CBHR安装平台的复合轮式机器人(Composite Wheeled Robot,CWR),实现其作业时行走运动;探讨了复合轮式机器人抗倾覆的必要条件,建立了CWR速度调节与方向纠偏的数学模型。引入驱动电机速度运行控制参量,分析了CWR机器人运动速度、定位精度影响因素与获得稳定运动特性的控制规律;对实验样机运行测试研究表明,文章提出的运行速度调节方法正确,速度调节、定位精度满足作业技术要求。  相似文献   

4.
针对目前双臂机器人阻抗控制方法的研究,传统的主从控制方法不适宜搬运柔性物体,通过分析研究人类双臂搬运物体的动作特点,建立了一种新的双臂主从动作的阻抗控制方法。通过引入双臂间的相对误差及由相对误差产生的虚拟恢复力概念,有效地克服传统主从控制不适宜搬运柔性体的缺点。实现了冗余双臂机器人协调搬运作业要求,提高了双臂机器人的工作能力,保证了双臂机器人在协调搬运作业过程中各臂运动的平稳性,最后通过双臂协调搬运仿真,验证了该方法的可行性。  相似文献   

5.
针对现有液晶基板制造行业采用的传统搬运方式存在效率低下问题,提出了一种自动搬运控制系统。根据液晶基板生产线工艺流程,分析了其工作原理并对设计方案进行总体规划。根据总体规划,选用PLC为主控制器,触摸屏为辅助控制,对控制系统进行了硬件设计以及选型。运用PLC控制技术以及工业机器人,生成搬运过程中的动作与运动轨迹,完成了控制系统的软件设计。实际运行表明,自动搬运控制系统运行稳定,设计的控制系统满足实际生产的要求。  相似文献   

6.
玻璃基板搬运机器人的设计   总被引:2,自引:0,他引:2  
讨论了FPD产业中玻璃基板搬运机器人的常用构型,确定了圆柱坐标型玻璃基板搬运机器人的设计方案.结合玻璃基板搬运机器人的设计过程和构型特点,着重介绍了玻璃基板搬运机器人R向伸缩模块、θ向旋转模块和Z向升降模块的功能及实现各模块功能的机械结构和运动机理,并以R向伸缩模块为例,从转矩匹配和转动惯量匹配两个方面校核了电机与负载的匹配性能.验证结果表明,玻璃基板搬运机器人所选电机与负栽的匹配性能良好,且R向伸缩模块的转动惯量具有周期性变化的规律.  相似文献   

7.
重型桶装物品搬运码垛机器人的设计与研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
刘飞飞  缪周 《机床与液压》2004,(6):130-131,70
阐述了搬运码垛机器人的机构组成、工作原理,讨论了以可编程控制器为核心的机器人控制系统,分析了起升机构的动态响应。该机器人具有结构精巧、控制可靠、运行平稳、价格低廉的特点,适合于企业、仓库、码头等推广使用:  相似文献   

8.
针对工业机器人在搬运工件过程中容易出现拾取位置偏差的问题,以MOTOMAN-SV3X机器人为对象,研究开发了具有视觉定位及位置调整功能的工业机器人搬运系统。介绍了该系统的组成、工作流程、机器人位姿描述,并提出一种解决拾取位置偏差问题的方法,为机器人搬运技术提供了一套自动化、柔性化的应用方案,从而提高搬运精度和效率。  相似文献   

9.
日本安川电机开发了一种设置在生产汽车大型零件冲压加工线压力机之间搬运机器人。这种 MOTOMAN—K506SH 型机器人可高速搬运最大重量为50kg 的冲件。到目前为止的大型冲件搬运机器人都采用工件台与梭相结合的方式。在两台压力机之间配置一台机器人,压力机之间的最大距  相似文献   

10.
针对具有重量大、形状不规则特征的物品,采用双机器人协同作业是该技术领域的研究热点问题之一。运用ADAMS软件对双机器人虚拟样机进行运动学仿真分析,模拟空间搬运轨迹,对DREE末端点的运动轨迹曲线进行同步误差分析。搭建了实验平台,对双机器人同步搬运箱体进行实验验证。实验结果表明:双机器人协作搬运箱体时,在水平方向和垂直方向的轨迹误差均小于±2.8mm,较好地满足同步搬运作业工艺要求。  相似文献   

11.
翟文正 《机床与液压》2022,50(14):91-95
为提高dVRK外科机器人控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于实时目标机Speedgoat的机器人实时控制系统。通过搭建宿主机-目标机机器人控制平台,设计UDP Real Time通信模型块,建立宿主机、目标机的运行模型,实现对机器人的实时控制。结果表明:实时控制系统可准确地完成对dVRK机器人的数据采集和相关控制算法验证;搭建的Speedgoat实时控制平台具有在线调参、实时仿真、目标代码快速原型化、仿真精度高、可靠性好等优点,大大缩短了dVRK机器人控制算法的研制周期。  相似文献   

12.
高速精密数控冲床轴承的可靠度直接决定冲床整机的工作稳定性。传统可靠性计算需要大量实验数据且实验条件实现困难,通过运用ADAMS以及ANSYS软件对冲床传动系统进行柔性体动力学仿真,获取各个滚动轴承在机床运作过程中的受力载荷谱,并在此基础上计算轴承的使用寿命以及在所需寿命下的可靠度,为高速冲床的整机可靠性分析提供数据依据和理论基础。  相似文献   

13.
数控冲床故障分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文对数控冲床进行了故障分析,找到其影响可靠性的薄弱环节,并提出具体改进措施,从而提高数控冲床的可靠性。  相似文献   

14.
人体脑电和表面肌电信号,可以反映人的控制意图,实现人机信息交互,控制外围的机械设备,如机器人。多模式人机信息交互装置以数字信号处理器作为信息处理的核心,主要采集人体的脑电、表面肌电,经算法处理,提取反映人控制意识的特征量,形成控制指令,实现对外围设备的控制。该装置同时具备简单的固定词汇语音识别功能。大量实验表明:开发的装置运行效果良好,可以控制机器人进行面板操作,具有较高可靠性。  相似文献   

15.
肖茂华 《模具工业》2010,36(10):33-35
分析了冲床精度对侧向冲裁模的影响,阐述了针对低精度冲床所采取的模具结构优化设计,包括侧冲机构、卸料装置、取件机构优化等。实践表明:通过优化设计,提高了模具寿命,而且安全性、可靠性都得到了很大的提高。  相似文献   

16.
针对国产数控机床故障频繁的问题,提出了建立基于生命周期的寿命分布模型,并揭示了故障机理和规律.选择国产和进口相同类型的数控车床,由同一机床用户进行现场跟踪试验.通过对故障时间信息进行拟合优度检验等建模分析,得出两类寿命分布模型:发达国家机床运行于故障率近似恒定的偶然故障期;而国产机床寿命模型包含浴盆曲线左侧面,首先运行于高故障率的早期故障期,然后过渡到偶然故障期.由此揭示了造成国内外机床可靠性差距的原因,提出了消除早期故障的方法,采用该方法可显著提高国产机床的可靠性水平.  相似文献   

17.
针对传统离线编程系统通用性差、可靠性低和二次开发难度大等问题,开发一套基于机器视觉的工业机器人离线编程系统。基于模块化思想,将该系统划分为机器视觉模块、虚拟环境模块、运动学模块、轨迹规划模块、离线程序模块和外部通信模块。借助机器视觉模块解构视觉系统与机器人末端位姿的坐标映射关系,得到规划机器人运动所需的位姿数据;基于虚拟现实建模语言构建机器人虚拟仿真环境,基于运动学模块与轨迹规划模块将位姿数据转化为机器人的作业〖JP2〗指令;基于离线程序模块与外部通信模块实现控制器指令与虚拟仿真环境的无缝衔接。最后,以一种六轴工业机器人为测试对象验证了该离线编程系统的基本功能。实验结果表明:该系统定位误差最大为0.4 mm,精度高,可满足工业应用需求。  相似文献   

18.
针对高速冲床可靠性分配中存在的模糊性因素,提出一种依赖于专家知识的高速冲床模糊可靠性分配方法.利用三角模糊数量化模糊信息,应用多级模糊综合评判结合层次分析法综合评估各待分配子系统的相对可靠性水平,然后依此对高速冲床的可靠性指标进行线性分配.该方法能综合考虑各种可靠性影响因素及其模糊性,尤其适用于高速冲床这种复杂产品初始...  相似文献   

19.
范巍  范超毅 《机床与液压》2020,48(10):109-114
链式刀库结构紧凑,位置精度高,适用于技术规格较大的加工中心。其结构特点是将刀套座布局在封闭的环形链条上用来实现刀具的存储,采用机械手实现刀具的交换,换刀动作多而复杂。不仅要求各个换刀动作之间的衔接流畅,而且在换刀过程中不允许掉刀。针对链式刀库的技术要求,根据VMC630型立式加工中心的结构特点,设计与其相配的链式刀库,分析换刀过程中刀具定位、夹紧所采取措施的可靠性,归纳链式刀库在设计和调试中应把握的若干关键技术,并在试制中得到了验证。  相似文献   

20.
看门狗技术在改善系统可靠性中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
工业控制系统中,对系统可靠性要求比较高,尤其以一些利用计算机软件作为控制核心的系统,如数控机床、机器人、自动化设备等等,系统的故障会造成一些严重的后果,本文介绍一种简单、有效的措施改善这类系统可靠性一采用看门狗电路。  相似文献   

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