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倒立摆是一个非线性、不稳定的系统,控制情况比较复杂,在航空航天,军工领域,机器人等智能控制方面有所应用。倒立摆也是检验新控制算法的理想实验平台。阐述了直线一级倒立摆系统的组成和工作原理。首先根据直线一级倒立摆的物理模型,经过力学分析和近似处理等方法变为数学模型,随后分别使用PID和Fuzzy模糊控制方法,在MATLAB/Simulink中搭建合理的仿真模块,进行相关仿真分析。对比两种控制算法对倒立摆系统稳摆的控制结果,找出控制效果最好的控制方案,并分析不同算法的特点。最后使用直线一级倒立摆实物进行实时控制实验,以验证仿真的结果是否和实际结果相符。 相似文献
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根据真空热处理系统的特点,将单神经元PID控制算法应用到真空热处理系统的温度控制上。根据神经网络的非线性逼近能力和自学习自适应的特点,将单神经元网络与PID控制结合实现对真空炉温度的控制,以达到提高真空炉温度控制品质的目的。并通过计算机仿真软件进行仿真试验,仿真结果表明单神经元PID控制系统可以对控制参数自整定,其对温度控制更加稳健,具有更强的抗干扰能力和鲁棒性。经过搭建真空炉温度控制系统试验平台验证后发现,应用单神经元PID控制的真空炉系统的温升过程表现出了良好的稳定性,但是温度控制的响应速度和保温的精度略有下降。要想进一步提高温控品质,需要就单神经元PID控制方法在响应速度和控制精度上做进一步改进。 相似文献
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针对液压舵机伺服系统中存在的非线性因素和工作环境的不确定干扰,提出将改进的神经网监督控制算法应用到舵机伺服控制系统设计中.该算法采用单神经元PID控制取代常规线性控制用于神经网络控制器学习,以提高控制系统的鲁棒性及神经网络模型学习初期系统的稳定性.在Simulink环境中建立液压舵机伺服控制系统模型并进行仿真,仿真结果表明:改进的神经网络监督控制,在液压舵机伺服系统中,具有良好的控制效果和较强的鲁棒性,为舵机伺服系统设计提供了一条新的思路. 相似文献
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将虚拟样机技术引入倒立摆控制系统框架中,利用虚拟样机软件ADAMDS,并结合三维造型软件SolidWorks和控制仿真软件MATLAB/SIMULINK对倒立摆系统进行建模和联合仿真.并在此基础上实现了LQR算法对倒立摆的控制,得到了满意的仿真结果. 相似文献
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BP神经网络在轧机厚度控制AGC-PID系统的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对采用传统的PID控制系统,在轧制升速降时,带钢厚度变化的问题,采用BP神经网络技术和传统的PID技术相结合,通过神经网络来控制PID系统的参数,从而达到对带钢厚度的控制,取得了良好的效果。 相似文献
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针对传统PID控制与模糊PID控制的飞机起落架控制系统存在达不到理想控制精度以及控制速度的问题,提出一种基于模糊控制和神经网络的模糊神经PID控制算法。通过对起落架运动特点以及动力学相关的理论分析建立飞机起落架的运动模型,将此智能PID控制方法应用到飞机起落架的姿态控制系统中。利用MATLAB/Simulink软件进行仿真,并基于树莓派装置进行了起落架单腿实验。仿真和实验结果表明:模糊神经网络PID控制系统的响应速度和抗干扰能力相较于传统PID和模糊PID都有了较大的提升,系统稳定性更强。在飞机起落架控制系统中,应用模糊神经PID控制可进一步提升系统的响应速度,降低系统运动的惯性冲击,提高整体机构的稳定性。 相似文献
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一种采用单视经元自适应的智能控制系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对工业过程机理复杂,参数甚至结构变化大,难于建立精确数学模型,常规PID不能满足控制要求的特点,本文提出了一种由基本配方控制器和单神经元智能补偿控制器组成的智能控制系统,基本配方控制器基于知识库推行获得PID控制器的设定值,而神经网络控制根据误差实时对设定值进行在线调整,为解决复杂系统的控制提供了一种有效的方法。 相似文献
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针对当前普遍常用的BP神经网络算法的缺陷,即反传算法复杂,收敛速度慢,在解决一些复杂多变非线性及系统多耦合问题时,网络权值收敛局部极小点,导致网络训练失败,反传算法权值迭代出现畸形变化问题。虽然神经网络控制器在软件仿真中运行结果都能满足要求,但是在实际的现场工程应用中很难适应复杂工业现场所要求的控制快速性和及时性。针对以上缺陷,提出了一种新型的多神经元PID神经网络算法,其原理是通过简化PID神经元网络控制器,改善其权值初始化来达到新型多神经元PID控制器控制过程的快速性和响应的及时性,将其应用到全液压矫直机四缸伺服控制器。通过将传统神经元网络控制器和文中所研究的新型多神经元PID控制器位移响应曲线对比分析,该新型多神经元PID伺服控制器具有反传算法大为简化、收敛速度快、网络权值灵活性好、实时性等优点,为多神经元PID控制器的工程化应用提供了理论支持。 相似文献
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一种采用单神经元自适应的智能控制系统的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对工业过程机理复杂、参数甚至结构变化大、难于建立精确数学模型、常规PID不能满足控制要求的特点,本文提出了一种由基本配方控制器和单神经元智能补偿控制器组成的智能控制系统.基本配方控制器基于知识库推理获得PID控制器的设定值,而神经网络控制器根据误差实时对设定值进行在线调整,为解决复杂系统的控制问题提供了一种有效的方法. 相似文献
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考虑到温度的控制特性,以及常规PID控制器参数整定方法不能获得满意控制性能的问题,提出了一种基于模糊自整定参数的PID算法.针对隶属度函数对模糊推理模型的精度影响和控制算法的特点,建立了模糊PID控制参数规则调整表.该方法不仅具有模糊控制的动态性能好、上升时间快和超调小的特点,而且具有PID控制器的鲁捧性好、动态跟踪品质高和稳态精度高的特性.结合实际的温度控制系统,对水的三相点、沸点以及水温进行了测试与控制,得到了实际控制的温度教据. 相似文献
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万吨液压机五缸同步控制系统设计 总被引:3,自引:0,他引:3
在液压传动系统中,同步控制要求非常普遍,但大流量、高精度、多执行器同步,一直是一个较难解决的问题.由于液压系统的液体压缩、泄漏、阻尼等特点,尤其是在外载力较大和外载力不断变化及设备本身的不平衡与设备运动行程较大的因素下,实现多个液压缸较高的同步精度有很大难度.文中介绍了采用模糊控制和PID控制相结合的方法,对万吨液压机的五缸同步控制系统进行了设计,经实验证明,该控制方法对该液压机的五缸同步控制是成功的. 相似文献