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全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动,机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案,并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案,并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明:该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能,运行平稳、转向灵活;两台联动时可实现带夹角姿态平动行走,从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度;速度多档位连续可调,可实现装配过程中的高精度定位;手持遥控器实时显示车体运行状态信息,方便可靠易于维护。 相似文献
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为了远距离操控煤矿井下坑道钻机,针对PLC系统的体积和质量较大、不便于携带的缺点,利用单片机对该远程节点进行了设计。该节点以STM32微控制器为核心,采用CAN通信方式。介绍了节点的组成、两种不同类型开关以及模拟量的处理电路、CAN接口电路,软件采用状态机、数字滤波进行设计,最后通过实验验证节点设计的正确性。将该装置应用到坑道钻机中,使用结果表明,节点获取的数据正确、传输稳定,而且体积小。 相似文献
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液压阀在很大程度上影响着液压系统的正常工作,为了检验液压阀的性能指标,设计了对多种液压阀进行多项性能测试的综合试验台。同时为了实现试验台的自动化,提高测量精度,减少人为因素,利用计算机强大的数据处理功能,基于LabVIEW平台开发了液压阀性能测试软件,以NI采集卡为信号连接中端,进行信号输出控制和数据采集处理。引入模块化设计思想,进行测试软件的二次开发,将所需功能以模块化的方式处理,大大缩短了测试软件的开发周期,实现了试验台自动化调节系统压力及流量,满足性能测试要求;并能高精度采集试验数据,绘制特性曲线;试验结束后自动卸荷,存储数据、打印试验报告等功能。 相似文献
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针对油泵电机在金刚石六面顶压机加压系统中的应用,分析了其常见的故障特征及原因,完成了基于STM32微处理器的电机保护装置的设计。设计了硬件电路,并采用全波积分的采样算法,特别针对电机频繁启动的特点建立故障识别策略,实现了堵转、过载、缺相及相位不平衡等电机故障保护及报警。故障状态下手动复位,并通过I/O模块及RS485通讯模块,将电机运行信息传送给压机控制系统,为金刚石合成工艺监控及故障排查提供了条件。 相似文献
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分析模拟舰船摇摆的三自由度摇摆台的控制要求和控制对象,建立其控制模型.根据控制模型和指标要求设计摇摆台硬件配置方案,并采用一种新型的基于组合表查询方式的模糊控制方式对摇摆台的位置进行控制.加载测试结果表明:该三轴摇摆台的控制精度高,实时性好,跟踪误差小. 相似文献