自动焊机的集中操纵机构——全位置焊接资料之二

我单位研制的“气体保护双枪全位置自动焊机”采用了机械凸轮式的集中操纵机构,控制16个予选规范的工作程序,实现了操纵机构的单旋钮控制,具有结构简单、性能可靠、使用方便等优点。焊接规范的调节旋钮和集中操纵旋钮都装在焊接小车上。行走车体外观见图1.行走车体上有13个控制开关及旋钮。     

带惯性轮的两轮机器人H∞鲁棒控制系统

针对复杂环境中两轮机器人的实用性和平衡控制问题，构建了一种带惯性轮的两轮机器人H_∞鲁棒控制系统。首先，介绍了两轮机器人的机械结构及性能，通过惯性轮和底部双轮共同作用增强机体的运动能力，提升机器人对环境的适应性；其次，推导了坡面上带惯性轮的两轮机器人动力学模型；在此基础上，设计了一种基于H_∞鲁棒控制器的两轮机器人系统，实现了机器人姿态控制的自平衡稳定性、鲁棒性以及抗扰性；最后，仿真和实测实验验证了所设计机器人系统的可行性和有效性：机器人系统的倾斜角度可调范围更大、控制精度更高，可有效抑制由于机体振动和外界干扰对系统的影响。     

一种自平衡机器人的制作和研究

阐述了一种自平衡机器人的构成、控制系统的工作原理、硬件电路和控制算法。其系统结构主要由机械行走装置、控制系统和传感器三大部分组成，机械行走装置主要由车体平台、小型直流电机和左、右车轮组成。控制系统以C8051F310单片机为核心，由电池模块、电机驱动芯片及外围电路组成。车体平台位姿的监测采用倾角传感器。通过对实物进行控制试验，验证了该系统的合理性和有效性。     

Robocup F-180全方位小型足球机器人运动学分析

在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响，也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型，分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化，讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响，对车体机构的设计具有指导意义。     

专利信息

一种热轧无缝钢管的生产工艺及装置 本实用新型专利属于直缝焊管生产中焊管内焊缝修磨加工设备。新型直缝焊管内焊缝修磨机在底座上装有圆导轨、进给驱动行走链条、平导轨和防翻压板;进给驱动机构装在车体的底板上;进给驱动机构的行走链轮与固定在底座上的进给驱动行走链条啮合,驱动车体行走;车轮装配在车体的底部,并置于圆导轨与平导轨上,防翻压板压在车轮装配的防翻辊上.     

基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究

针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据Euler-Lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。     

钢管管端内壁清理装置

<正>涉及一种钢管管端内壁清理装置,主要由行走小车、清理机构和升降机组成。升降机设置行走小车上,清理机构固定在升降机上,清理机构包括主电机、传动轴和钢丝轮,主电机输出端通过传动轴与钢丝轮连接,行走小车上设置行走电机。该装置实现了钢管管端内壁的清理,操作方便,容易掌握,节省时间和清理效率高。(专利申请号:CN201520562622.3公开     

铸造生产线钢液自动浇注系统设计

对铸造生产线中钢液自动浇注系统进行了研究,设计了钢液自动浇注控制系统。利用齿轮齿条机构设计了该自动浇注系统的行走部件;用可编程控制器、运动控制模块、伺服系统实现了该行走部件的控制;编写了人机接口界面,通过卡尔曼滤波对称重信号进行处理,用积分分离式PID控制算法控制实现该数控系统的等重量下料,经试运行系统稳定可靠。     

有限纠偏能力的多差速单元循迹协同控制

对于舱段、机翼等制造业常见的超大超重部件，使用重载AGV转运可提高其转运效率和安全性。由于双轮结构的差速轮具有更高的承载力和驱动力，重载AGV多使用差速轮驱动。但是，差速轮的特殊结构不仅使得轮系运动时内部左右两轮相互限制，同时配套在同一AGV上的多套轮系受车体刚性约束，轮系间及轮系内部的相互制约使得整车循迹灵活性不足。提出一种将基于偏差的控制律和基于驱动能力的控制律结合的多差速驱动轮系协同控制方法。该方法充分考虑差速轮运动学特性及整车刚体运动学特性；为保证AGV流畅运行，对各轮驱动速度进行限制，避免了电机频繁正反转和超出驱动能力的情况。此外，该方法易于更多轮系的扩展，轮系旋转中心不局限于车体中轴线，保证了实用性。仿真结果表明：该方法可根据位姿偏差决策、计算符合要求的驱动速度，有效协调位姿纠偏需求与轮系运动能力，使得误差被有效消除并最终达到稳定状态，实现差速驱动AGV循迹性能的整体优化。     

两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进

从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一.并将此理论应用于两轮自平衡小车.仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性.     

航空惯性试验台轮胎胎体温度自动测量装置研制

为了满足飞机机轮刹车、滚转试验后立即对轮胎胎体温度进行自动测量的需求,研制了一套轮胎胎体温度自动测量装置,将该装置安装在航空惯性试验台上的局部空间内,配合气压系统、电气系统、控制系统、采集系统驱动探针机构对轮胎胎冠、胎肩、胎侧等部位的胎体温度进行自动测量。设计了摆架结构以放大运动机构的运动轨迹,采用行程350 mm的气缸可适用于直径范围380~1 500 mm的机轮;此外,还设计了角度调整机构、探针箱、压轮机构、锁定机构、机轮带转机构等机构,能实现角度调整、装置防护、信号反馈、带转机轮等功能;在气压系统中设计了顺序动作与安全互锁回路,实现了机构顺序动作与设备安全保护,提高了试验效率,规避了试验风险。     

基于数控加工的工艺设计

轴承沟道磨床砂轮的动平衡对保证零件加工精度的至关重要,文章介绍了一种轴承沟道砂轮的自动平衡系统,将虚拟仪器技术,数字信号处理技术与动平衡技术结合起来,以图形化编程软件LabVIEW为平台组建开发了虚拟仪器动平衡测试系统,采用廉价的数据采集芯片制作数据采集卡,通过广泛使用的串口方式进行上下位机通讯,具有价格低廉、易于普及、使用方便快捷等优点,为虚拟仪器技术的普及,达到实用阶段提供了思路和方向。     

基于PMAC的数控系统手轮功能研究

阐述了数控系统手轮功能的相关知识。提出一种基于VB和PMAC实现数控系统手轮控制功能的方法。利用VB编写手轮功能上位机软件,实现手轮数据的获取与处理;通过PMAC控制各轴的运动,实现数控系统的手轮控制功能,并给出关键的程序代码。编制的程序代码具有通用性和可移植性,并已在自主研发的基于PMAC的数控加工中心VNCZT-545上成功应用。     

轴承沟道磨床的砂轮自动平衡方法及系统的实现

轴承沟道磨床砂轮的动平衡对保证零件加工精度的至关重要，文章介绍了一种轴承沟道砂轮的自动平衡系统，将虚拟仪器技术，数字信号处理技术与动平衡技术结合起来，以图形化编程软件LabVIEW为平台组建开发了虚拟仪器动平衡测试系统，采用廉价的数据采集芯片制作数据采集卡，通过广泛使用的串口方式进行上下位机通讯，具有价格低廉、易于普及、使用方便快捷等优点，为虚拟仪器技术的普及，达到实用阶段提供了思路和方向。     

球罐全位置焊接机器人智能控制系统

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点视觉伺服反馈系统,以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹,实现机器人在多层多道焊接时在重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件,外加自制的电机驱动等辅助电路,实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制,并使之协调联动,满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已实现小批量试生产,产品也已用于实际焊接生产。     

高速磨削中的快速现场动平衡技术

本文研究高速高精度磨削中的快速现场动平衡技术。利用线性系统的基本理论对砂轮一主轴系统的不平衡响应进行了分析。论证了快速现场动平衡技术的基本原理并提出了一种实用的快速现场动平衡方法。平衡过程由预平衡和现场动平衡两个步骤构成。对一定安装条件的砂轮-主轴系统，通过预平衡测定不平衡量与轴承座振动幅值的比例常数及振动量相对于不平衡量的滞后角。利用测出的比例常数和滞后角，对高速磨削过程中出现的不平衡振动，可实现转子系统一次试加重的快速动平衡。可在数分钟内使转子的残余不平衡量降低至原始不平衡量的5％以下。实验表明该方法具有平衡精度高，平衡速度快，易实施的特点。     

堆取料机俯仰机构液压系统改进与AMESim的仿真研究

斗轮堆取料机俯仰机构依靠两个同步液压缸的伸缩实现俯仰动作,同步液压缸是否同步至关重要。对原俯仰液压系统进行改进,避免了同步液压缸不同步的问题,并且利用AMESim对原有系统及改进系统进行仿真分析,验证了改进后的机构满足使用要求。     

静液驱动技术在高速履带车辆底盘上的应用

为了使高速履带车辆底盘驱动系统无级变速和无级转向,将静液驱动技术应用于高速履带车辆转向机构、冷却风扇驱动机构、轮边驱动机构上,利用静液驱动技术的无级精细速度调节的优点,使高速履带车辆底盘驱动系统获得各种优化的动力传动性能。     

金刚石砂轮的静平衡与动平衡

本文对金刚石砂轮的静平衡和动平衡进行了分析探讨，旨在对金刚石砂轮的制造加工有指导意义，以及对制定新的金刚石砂轮平衡精度标准提供参考。