混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计

为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台.基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低.为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证.通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图.仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中.     

六自由度运动模拟平台设计与分析

针对实际道路测试周期长、成本高、容易受到恶劣天气影响等问题,设计一种能够用于车载光电跟踪系 统进行模拟试验的六自由度摇摆台。模拟扰动测试,通过六自由度摇摆台提供扰动;对六自由度摇摆台进行结构设 计、运动及频率特性分析。结果表明,该摇摆台能够推导其固有频率与机构刚度矩阵和质量矩阵的关系。     

基于六自由度运动方程的潜艇转向位置推算表

潜艇鱼雷攻击作图过程中,若使用战术尺绘制潜艇转向机动轨迹,则绘制轨迹与潜艇实际运动轨迹将存在一定的误差;而利用潜艇六自由度仿真运动程序则能制作出较为实用的用于鱼雷攻击作图的潜艇转向到时位置推算表。通过将其与传统方法进行比较后可知,利用到时位置推算表进行绘图可提高绘图精度。     

再入机动弹头控制系统六自由度仿真

使用制导和姿态控制系统一体化的设计思想，建立了弹头六自由度仿真的数学模型，实现了连续系统与离散系统的混合仿真．使用Visual C＋＋语言开发了仿真软件，经过仿真试验．证明该模型与传统三自由度模型相比更精确、更符合实际，验证了仿真系统的可信性。     

先进无人机六自由度运动建模技术研究

应用面向对象技术和软件模块化设计思想,建立了通用的无人机飞行包线内六自由度运动非线性全量高精度仿真模型库.用四元数代替欧拉角,建立无人机运动方程组,可有效地解决无人机大幅度的姿态运.动.通过Matlab仿真研究,证明了该仿真模型库的重用性和可靠性.     

弹道导弹的六自由度面向对象仿真研究

分析了导弹三自由度仿真存在的缺陷,给出了导弹的六自由运动模型。应用面向对象技术,建立了弹道导弹的六自由度仿真模型。根据仿真结果,分析了仿真系统的可信性。最后概括了导弹六自由度仿真的优点。     

火箭弹六自由度数字仿真研究

文中提出了火箭弹六自由度的建模方法,考虑了地球扁率和地球自转的影响,具有较强的通用性;在此基础上编制了火箭弹刚体六自由度弹道仿真程序,通过数字仿真计算和蒙特卡洛模拟打靶,可以为火箭弹飞行试验提供参考依据;文中的六自由度模型和数字仿真方法在导弹、火箭弹、炮弹和迫击炮弹等飞行器的设计中具有一定的参考价值。     

基于面向对象技术的弹道导弹六自由度仿真研究

分析了导弹三自由度仿真存在的缺陷,给出了导弹的六自由度运动模型,应用面身对象技术,建立了弹道导弹的六自由度仿真模型,根据偌记真结果,分析了仿真系统的可信性,概括了导弹六自由度仿真的优点。     

基于外部坐标测量的六自由度并联机构标定方法

针对六自由度并联机构校准精度问题,提出了一种基于外部坐标测量的标定方法。利 用通用测量设备测量并联机构的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,其构造方式保证了所有 几何参数的可辨识性,从而不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器。在 此基础上,通过对冗余方程组的优化求解,可以得到并联机构各参数的估计值,并用它们替代理想 参数进行反解运算,实现误差补偿。仿真表明,此方法能够抑制测量噪声的影响,发挥并联机构不 存在误差累积的特性,标定后并联机构校准精度能够达到测量噪声的量级。最后将此方法应用于 实际设备的标定,经过误差补偿后其精度提高了5 倍以上。     

长基线天线六自由度激光测量技术

针对空间长基线天线位移和姿态的多自由度和高精度测量需求,提出了一种基于激光干涉测长、自准直测角和细光束测位移的激光基线测量系统.该系统可用于实现基线相对长度、倾角、偏转角和天线姿态等六个自由度的同时高精度测量.经实验验证,该激光干涉基线测量系统基线相对长度测量精度优于3μm,基线倾角测量精度优于0.1″,天线姿态角测量...     

引信单双自由度后坐保险机构性能分析

基于加强单双自由度后坐保险机构对比研究的目的,以双自由度后坐保险机构为立足点,求出了等效单自由度后坐保险机构,并就勤务处理的安全性与发射时的可靠性对两机构进行了动态仿真分析。可为单双自由度后坐保险机构设计提供理论借鉴。     

三自由度的侦察机器人系统

介绍了一种新型的三自由度侦察机器人系统。该机器人采用遥操作控制技术，可在监控人员的控制下调整头部姿态，并利用弹出机构和视觉系统实现有效的视觉侦察。该机器人系统由三自由度头部机构及伺服系统、弹出机构、视觉系统、GPS系统、通讯系统组成。利用GPS中以随时完成对机器人的精确定位，利用超微型电机带动其轴上的反光片对周围环境进行观察，使系统的关键部件实现了微小型化。利用相关领域的技术成果，集成的系统取得了令人满意的效果。     

一种确定火箭弹静不稳定度边界值的方法

放宽火箭弹的静稳定度在降低火箭弹成本,提高火箭弹射程、机动能力等性能的同时也给控制系统的稳定性带来影响,确定系统最大可适应的静稳定度对火箭弹总体设计技术具有重要意义.以过载反馈回路为基础提出一种确定静不稳定度边界值的方法,并通过仿真验证了其正确性,为工程研制早期阶段的总体设计以及控制系统的性能评估提供依据.     

弹丸膛内运动模型的研究

本文给出了弹丸膛内运动方程,提出了弹丸前定心部与炮膛内壁的两种接触方式,分析了弹丸在前定心部紧贴膛壁时的运动情况。     

动力翼伞系统拟坐标形式的多体动力学建模

精准的翼伞空投着陆需要更接近实际的动力学模型。采用拟坐标形式的Lagrange方程,提出反映翼伞连接方式和相对运动的翼伞多体动力学建模方法。针对翼伞系统稳定飞行的运动特性,将其处理为伞衣、伞绳和载荷等多刚体系统。利用多项式形式表示伞衣下拉后缘时的气动力,附加质量影响处理为等效力,各体平动速度和角速度作为拟坐标,建立无约束形式的多体动力学方程。以某小型翼伞系统为例,仿真分析了单刚体和多刚体模型在下拉后缘、突风扰动和不同吊挂模式下伞衣与载荷的运动特性。仿真结果表明,所建模型有效反映了翼伞系统的相对运动,可通过改变连接方式提高载荷运动的稳定性。     

物伞回收系统运动稳定性分析

为了研究物伞回收系统的运动稳定性,建立了物伞系统的五自由度动力学模型,并对其纵向和横向的运动稳定性进行理论分析,得出一些参数对系统运动稳定性的影响.对纵向和横向运动进行小扰动仿真分析,得出了其响应运动形态,其结论可作为回收系统设计的理论参考依据.     

鱼雷空间运动方程的矢量化及稳定性分析

运用Fossen方法将鱼雷空间运动方程进行了矢量化，得到了高度简练的基于鱼雷体坐标系和惯性坐标系下的运动方程的矢量化，并给出了矢量参数矩阵的性质。在此基础上分析了鱼雷在开环和闭环控制条件下的稳定性，说明了鱼雷运动方程矢量化的实用性。     

两栖工程装备水陆运动模型

根据两栖工程装备特殊的动力结构特点及使用环境,建立了两栖工程装备陆地运动模型,从经典的MMG 3个自由度的平面运动入手,建立了两栖工程装备水上运动的数学模型和MATLAB/simulink仿真模型,实现了两栖工程装备的水上全回转动态描述。通过对仿真模型定量与定性的分析,验证了模型水上运动仿真的可行性,对两栖工程装备模拟训练系统的研制具有指导意义和实用价值。