含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模？…

实验证明，在空间伸展机构伸展过程中，由于铰接间隙的存在，使机构产生内碰撞，并诱发整个机构的和摇摆。伸展机构的内碰撞使得关节内力比平滑伸展时要大大增加，但构件的柔性能减轻碰撞的强度。为了能正确估价在地面实验以及在空间中间隙内碰撞对关节内力以及伸展机构运动的影响，必须建立含铰接间隙及杆件柔件的空间伸展机构的动力学模型。在本 第１命同了用摄动坐标和弹性模态坐标描述的系统动力学模型。计算模拟的详细结果将在     

含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模拟──第二部分 : 系统动态特性的计算模拟结果

以文献１建立的系统动力学模型为根据，对于伸展机构典型单元的动态特性进行了计算模拟，得到了伸展机构关节力，伸展中的振动和摇摆以及间隙和其他非理想因素的耦合效应等如何依赖于铰接间隙及杆件柔性的一系列典型结果。     

空间伸展机构动力学实验研究

讨论了空间伸展机构动力学实验研究在柔性多体动力学发展中的重要性；以理论计算和实验研究为基础，从结构的固有频率、动力学响应、结构碰撞振荡等方面验证了实际空间结构由铰间间隙引起的非线性动力学特性，并通过预应力结构部分消除铰间间隙，以减弱结构的非线性特征；讨论了对实际空间伸展机构具有重要意义的自适应控制，最后对本实验研究作了简要的总结     

含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模…

以文献１建立的筚这模型的根据，对于伸展机构典型单元的动态特性进行了模拟，得到了伸展机构关节力，伸展中的振动和摇以及间隙和其他非理想因素的耦合效应等如何领事于接间隙及杆件柔性的一系列典型结果。     

双柔性空间机械臂动力学建模与控制

大多数研究者在空间机械臂动力学建模时,只考虑了关节柔性或者臂杆柔性,并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述,但该方法仅适用于小变形情况。基于这种情况,采用自然坐标法对柔性关节进行建模和绝对节点坐标法对柔性臂杆进行建模,得到了既包含关节柔性又包含臂杆柔性的空间机械臂动力学方程,并能精确地描述臂杆的小变形以及大变形。利用5次多项式对关节轨迹进行规划,通过逆动力学得到关节的前馈驱动力矩;采用PID控制策略,作为反馈输入。在二连杆柔性关节柔性杆机械臂上进行数值仿真。仿真结果表明：该控制策略在实现关节轨迹跟踪控制的同时,也能有效减弱机械臂的振动。     

间隙对空间可展结构动力学性能的影响

为揭示间隙对航天器可展结构动力学性能的影响。基于间隙铰的接触变形模式。建立了含间隙的可展结构动力学模型。对含间隙的典型可展结构动力学进行了仿真分析。仿真结果表明间隙对可展结构展开过程动力学性能影响较大。在展开起始阶段，间隙铰关节有较大的接触力；由于间隙的影响，产生持续的脉冲式碰撞接触力；随着间隙增大，碰撞力幅值有增大的趋势，碰撞次数减少。摩擦可能激起系统振动，增加系统动力学非线性；同时，摩擦对可展结构动力学扰动也有一定的抑制作用。     

某输弹机开式链传动建模及动力学特性分析

为分析某输弹机开式链传动机构在工作过程中的运动学精度和动力学特性,描述了滚轮与链轮齿槽之间的几何关系和接触模式以及链节之间的接触。针对不同的接触位置和接触模式分别建立了法向接触力模型和平面接触力模型,建立了某输弹机开式链传动机构多刚体动力学模型。分析了不同滚轮与链轮齿槽之间的接触特性,讨论了滚轮与链轮齿槽之间间隙变化对系统运动学精度及动力学特性的影响。研究结果表明：滚轮与链轮齿槽之间间隙的存在及大小变化对某输弹机开式链传动机构动力学特性具有很大影响,在工程实际中需要合理控制间隙。     

海上柔性并联平台空间动力学建模与分析

针对某海上螺旋副-虎克铰-球铰(HUS)柔性并联平台由快速稳定和大负载引起的支撑连杆弹性变形和负载瞄准位置偏差问题,进行了空间弹性动力学建模。采用模态函数和空间等截面梁单元模型对弹性连杆进行空间建模,基于虎克铰和球铰连接的连杆为两自由度空间运动,推导了空间单元坐标与系统坐标的两自由度转换矩阵,利用平台的运动学和动力学约束条件建立了HUS柔性并联平台的空间弹性动力学方程;运用Newmark方法对弹性动力学方程进行离散求解,分析了平台的弹性动力学响应和支撑连杆的最大动应力,并进行了动力学测试实验;进一步分析了弹性变形对负载瞄准精度的影响。研究结果表明：由弹性变形引起的支撑点最大位移为2.45 mm,且x轴明显大于y轴和z轴;由弹性角位移引起最大位置偏差为1.35 m. 实验结果与仿真结果一致,验证了数值建模的有效性。     

空间摆盘机构副元素分离预测

从空间机构学理论出发,抽象出摆盘机构的动力学模型,导出了无间隙时连杆与摆盘铰接处的运动副反力及其方向变化率,以此获得了方向变化率与运动副反力模的比值;根据比值的绝对值变化,给出了空间摆盘机构运动副元素的分离准则,得到了在主轴转角处于特定位置副元素将分离的结论。研究结果为鱼雷摆盘发动机的振动与噪声控制提供参考,并为进一步发展含间隙鱼雷摆盘机构的动力优化综合理论提供了分析方法。     

机动武器系统的含间隙动力学研究--下篇:系统仿真

本文把中篇建立的间隙铰模型引入多体系统动力学分析中,得到了一种处理含间隙多体系统动力学问题的一般方法.应用这种方法对机动武器的发射过程进行了原理性的仿真,验证了前面建立的碰撞模型和间隙模型,并分析了间隙对导弹运动状态的影响.导弹发射过程具有变拓扑的特点,本文方法提供了一种处理这类问题的思路.     

某车型发动机舱盖刚度与强度分析与校核

基于有限元法对某车型的发动机舱盖进行刚度和强度的分析与校核,使用片体简化舱盖数模,导入Hyper-Works有限元分析软件中,使用壳单元对分析模型进行离散化;以实际工况为依据,对模型所受到的力与扭矩进行加载。通过软件求得零件在各种工况下的应力和位移,通过计算求得弯曲刚度和扭转刚度;根据零件的安全系数校核各零件的强度,通过与参考车型发动机舱盖的刚度相比较,考量设计是否满足需求。     

氧化剂/可燃物双元体系热分解动力学

利用差热分析技术研究了四种燃料（MEL，PVA，MC，AC)及其和氧化剂组成的二元混合物的热分解反应，并进行了只许象动力学分析。结果表明，氧化剂／燃料又元体系的热分解较为复杂。利用Kissinger方法进行数据处理，发现一些混合物的热分解反应的Tp-β关系不符合Kissinger方程的条件，对此进行了分析，同时，估计了氧化剂／燃烧过程中的相互作用。     

弹丸膛内姿态与纵向运动测试与分析

弹丸发射过程中在膛内发生剧烈的摆动并产生巨大的横向过载，有时甚至能达到纵向过载的2倍多，对引信机构运动产生不容忽视的影响，然而由于身管的遮蔽，使得测试弹丸膛内运动变得极为困难。提出了弹丸膛内姿态与纵向运动联合测试方法，成功地进行了试验，并对频谱分布和时频特性进行分析，为引信设计和故障分析提供了测试手段和分析工具。     

大型复杂分布式控制系统可靠性及可扩充性设计

神光Ⅲ原型装置计算机集中控制系统可靠性设计包括抗干扰、冗余、系统降级运行、系统诊断维护等设计.系统可扩充性设计涉及分层分布式控制结构、位置无关及对象自定位的软件总线技术、组件化和标准化、可扩充及可配置的数据库设计等.     

指控系统电磁干扰及应对措施分析

针对指控系统遭到敌方实施的恶意干扰和系统内部产生互扰等问题,以炮兵指控系统为例,深入研究分 析指控系统中不同电磁干扰的特征和产生机理,进而针对不同类型干扰分析其有效的应对措施。结果表明,该分析 能为解决指控系统效能的电磁干扰提供一定的参考。     

对羟基苯基五唑及其衍生物的合成与稳定性

以对氨基苯酚及其衍生物为原料,在-45℃下合成了一系列芳基五唑,通过核磁和质谱分析对其结构进行了表征。研究了取代基的位置及数目对芳基五唑化合物稳定性的影响,运用电喷雾离子化串联质谱分析了不同裂解能量下(10,60 e V)芳基五唑的裂解途径,并讨论了芳基五唑的稳定性与产生N~-_5之间的关系。结果表明,在这一系列化合物中,间位和对位被供电基取代的3,5-二甲基-4-羟基苯基五唑稳定性最好,同时在高裂解能量(60 e V)轰击下切断C—N键产生N~-_5的能力也最强。     

火炸药理化实验室危害辨识与防护

火炸药理化分析检测对象是含能材料和火炸药制品,具有燃烧、爆炸的危险性;火炸药自身固有的燃爆危险性,决定了其理化分析的特殊性,必须采取有针对性的防护措施;分析了火炸药理化分析检测过程中存在的危害因素及其产生的途径,并从安全技术和安全管理角度提出了相应的对策措施。     

纳米材料的性能与应用——金属及其合金

近年来 ,纳米材料由于其独特的光、电、力、磁性质 ,已引起人们的广泛关注。介绍了纳米金属及其合金的性能与应用前景     

硝酸脲与黑索今混合炸药的制备及性能研究

为解决黑索今(RDX)生产工厂的废硝酸再利用问题,在RDX生产过程中不分离出RDX,而是直接加入一定量尿素水溶液,废硝酸与尿素反应生成硝酸脲后,使RDX和硝酸脲共同结晶,生成RDX与硝酸脲共结晶的混合炸药。得到两大类型的混合炸药:Ⅰ型混合炸药(含RDX 10%~20%)的综合爆炸性能优于现有的铵梯、乳化及粉状工业炸药;Ⅱ型混合炸药(含RDX 40%)的爆炸性能与TNT相当。该混合炸药的制造工艺简单,RDX生产过程的废酸污染问题得到了改善。     

油气弹簧刚度和阻尼特性及其影响因素仿真分析

介绍油气弹簧的结构和工作原理,研究其静刚度和阻尼特性,并建立数学模型进行仿真.分析初始气柱高度对静刚度影响,环形腔、阻尼孔和单向阀面积对阻尼特性影响.结果表明,初始气柱高度越短,随着活塞杆压缩量增加静刚度越大;阻尼力与环形腔面积三次方成正比,与等效阻尼面积平方成反比.