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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 313 毫秒

1.  基于三坐标测量仪的Stewart平台标定技术  
   延皓  何景风  黄其涛  韩俊伟  李洪人《机床与液压》,2007年第35卷第7期
   针对空间对接半物理仿真系统中Stewart平台的运动精度问题,提出一种基于三坐标测量仪的低成本标定方法.利用通用的三坐标测量仪获取运动平台的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,辨识出运动平台的几何参数并进行误差补偿.此方法的特点是能够保证所有几何参数的可辨识性,不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器,具有较强的通用性和可操作性.本文阐述了该标定方法的标定过程,对残差方程的构造方式进行了讨论,仿真表明标定后平台的运动精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法用于某实际运动平台的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上.    

2.  可移动六自由度并联机构的位姿参数辨识及误差分析  
   延皓  李长春  孙会鹏《兵工学报》,2012年第33卷第10期
   针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题,通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标,构建运动学方程组并进行优化求解,实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识,再根据测量点的目标位置,求解出各驱动杆的调整量,从而实现并联机构位姿的运动控制.采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解,并且通过实验进行了验证.仿真和实验表明,对测量点坐标的辨识精度高于对并联机构自身位置的辨识精度.当并联机构自身运动误差不大于0.02 mm时,运用此方法并联机构在绝对坐标系中的定位误差能够控制在0.3mm以内.    

3.  6-PSS并联机构误差分析及标定  
   孙小勇  谢志江  石万凯  张钧《计算机集成制造系统》,2012年第18卷第12期
   为提高6-PSS并联机构的运动精度,需对其进行误差分析和标定研究。利用矢量法构建并联6自由度机构的误差模型,根据MATLAB计算得到机构的误差源对动平台末端位姿影响的灵敏度。对机构进行误差综合分析,结合运动学正解和逆解,提出一种新的基于机构坐标轴姿态约束的运动学标定方法。根据测量初始值,利用标定算法解算得到机构的标定值。借助外部检测设备测量得机构标定前和标定后的位移和角度误差,标定后位移误差由10mm减小到1mm,角度误差由0.3°减小到0.1°。以实际测量数据验证了该标定方法的有效性和正确性,并最终提高了并联机构的运动精度。    

4.  3-RPS并联机构运动学标定方法的研究  
   高峰  李艳  黄玉美  杨新刚  蔡晓江《仪器仪表学报》,2012年第33卷第3期
   针对六轴混联机床中因3-RPS并联机构结构参数误差引起的精度问题,分析了影响3-RPS并联机构几何精度的误差因素,给出了并联机构的误差模型;基于影响并联机构定平台运动精度较大的几何误差参数;建立了运动学标定模型.采用阻尼最小二乘法,经多次优化迭代实现了利用一组测量数据完成非线性超越矛盾标定方程组的求解.利用激光干涉仪完成了标定用数据的测量,通过3-RPS并联机构运动学逆解和各铰链的几何标定参数,得到动平台的实际位姿.通过对标定前后的Z轴定位精度的检测及实际零件加工试验,验证了3-RPS并联机构运动学标定模型和方法的正确性和有效性.    

5.  一类带冗余支链并联机器的运动学自标定  
   刘大炜  王立平  李铁民  汤立民  彭雨《机械工程学报》,2012年第48卷第1期
   利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定。通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵。针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高。最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度。    

6.  六坐标位姿测量机的设计与研究  
   储刘火  余晓流《工具技术》,2005年第39卷第10期
   该测量机构由串联位置测量机构和并联姿态测量机构组成,具有较大的工作空间和较高的测量精度。机构中设置了一个冗余自由度和重力平衡装置,从而具有很好的灵活性。通过机构综合的方法,合理设计并联姿态测量机构,克服了并联机构正解的困难,使得姿态测量参数存在显式解,从而被测物体的六个坐标参数可以实时显示。由作图法得出机构工作空间。误差建模分析了机构的测量误差,并针对并联姿态测量机构测量误差最小作为目标函数优化了机构运动学设计参数。    

7.  并联六自由度机构运动学与动力学标定对比  
   皮阳军  王骥  胡玉梅《哈尔滨工程大学学报》,2014年第11期
   为了研究并联六自由度机构不同标定方法的适用性,依据运动学标定和动力学标定,分别建立了并联六自由度机构的标定模型,并通过数值仿真对标定效果进行对比分析。结果表明:运动学标定方法对提高机构运动正解精度更为有效,正解误差比动力学标定的结果小4.9%,有利于传统的基于关节空间的并联机构控制策略;动力学标定方法对提高机构动力学模型精度更为有效,关节驱动力误差比运动学标定的结果小5~25 N,更适合基于工作空间的并联机构控制策略。    

8.  三自由度并联姿态测量机构及其运动学参数最优化设计  
   岑豫皖  余晓流  储刘火  吴玉国  潘紫微《中国机械工程》,2005年第16卷第3期
   提出了基于并联结构的三自由度姿态测量机构,将其连接到三自由度串联结构位置测量装置末端可以实现对被测物体六自由度位姿的综合测量。该测量机构克服了并联机构运动学正解的困难,得到运动平台姿态坐标参数的显式解。建立了基于全微分理论的姿态测量机构坐标参数误差模型,实现机构运动学参数的优化设计。误差因子分析使得机构运动学参数设计更为合理。    

9.  一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿  被引次数:5
   刘红军  龚民  赵明扬《机器人》,2005年第27卷第1期
   针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析,在此基础上以摄动法建立了其误差模型,明确了各误差源对末端位姿的影响.在对并联机构的标定技术进行简单介绍后,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法,介绍了标定装置、标定算法及标定过程.最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真,并对仿真结果进行了分析.    

10.  扫描平面激光坐标测量系统校准方法的优化  被引次数:1
   劳达宝  杨学友  邾继贵  叶声华《光学精密工程》,2011年第19卷第4期
   介绍了一种基于旋转平面激光单站测角、多站交汇的坐标测量系统,并对其校准方法进行了优化。分析了系统的测角方式和多传感器交汇测量的特点,阐述了基于传统方法的单基站方位信息测量原理及系统结构,并提出了相应的单站结构参数和系统参数校准方法。针对转轴直线和光平面的特点,设计了配套附件并借助经纬仪标定了结构参数,同时通过接收器确定光平面初始位置来实现多站系统校准。为进一步完善校准技术,分析了影响校准精度的主要误差因素,基于此分别对结构参数标定方式和系统校准过程的控制加以改进,研究了一种系统一体化标定方法。实验显示,系统整体测量误差达到0.1mm,证明了提出的校准方法切实可行,提高了校准精度。    

11.  高斯—牛顿法在关节式柔性三坐标测量机参数辨识中的应用  
   程文涛  费业泰  于连栋《工具技术》,2008年第42卷第2期
   介绍了一种自行设计的六自由度关节式柔性三坐标测量机,并对该测量机的结构参数进行辨识,提出了一种基于空间两点距离的标定方法。该方法使用API激光跟踪仪作为基准,利用非线性最小二乘中的高斯—牛顿法,求解测量机测量方程的参数值。实验结果表明,该方法能够有效提高测量机的整体精度。    

12.  并联机器人误差检测与补偿的三平面法  
   于凌涛  孙立宁  杜志江  蔡鹤皋《哈尔滨工程大学学报》,2006年第27卷第5期
   为了提高并联机器人的定位精度,需对其进行误差检测与补偿.该文提出"三平面测量法",在并联机器人运动平台上建立3个近似相互垂直的平面,以三坐标测量机为辅助测量工具,获取这3个平面在某一固定坐标系下的平面方程,从而得到机器人实际位姿.建立6-DOF并联机器人误差方程,结合"三平面测量法"辨识出误差参数,实现并联机器人误差检测、标定及补偿.利用一台具有平行导轨的6-DOF精密并联机器人进行了试验验证.结果表明补偿后机器人期望和实际位姿之间的差别与机器人的重复位姿精度达到同一数量级,较补偿前明显改善.    

13.  基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定  
   梁经伦  邝泳聪  冼志军  张宪民《机械工程学报》,2014年第1期
   针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题。结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵。兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定。基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案。标定后,终端最大位置误差从标定前的316μm下降至9μm,最大姿态误差从标定前的3.5×10–3°降至1.7×10–3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性。    

14.  风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学与误差分析  
   贾波  宋代平  全先轲  姜安林《机械》,2019年第6期
   为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机构运动学方程,利用解析法对机构进行逆运动学求解。采用微分传递法建立基于D-H参数的静态误差模型,推导出末端外挂物模型位姿误差与D-H参数误差之间的数学表达式,然后采用奇异值分解改进的最小二乘法进行迭代求解辨识出参数误差,在此基础上随机选取100组位姿数据,分析比较了补偿前与补偿后的位置误差,结果表明经过参数辨识后的补偿法能够有效地提高六自由度机构末端的定位精度。    

15.  折弯模具检测装置标定研究  
   姚芳  王鹏  余晓流《安徽工业大学学报》,2013年第30卷第2期
   给出折弯模具检测装置的测量方案,建立该检测装置的理论测量模型。利用三坐标测量机作为折弯模具尺寸的外部检测校准设备,在折弯模具理论测量模型的基础上建立标定的数学模型。模型求解分粗标定和基于补偿量识别的标定两步,并用牛顿迭代法对补偿标定进行求解。在MATLAB环境下编程进行数值仿真,采用误差补偿方法获得标定后的检测装置测量模型。采用三坐标测量机和折弯模具检测装置对多组模具进行测量,对比实验结果,验证了标定模型的可解性与折弯模具检测测量模型建立的正确性。    

16.  球坐标测量系统几何误差辨识及补偿方法  
   李少博  袁道成  何华彬  杜炜《工具技术》,2018年第9期
   几何误差是影响球坐标测量系统精度的重要因素,误差补偿技术是提高其测量精度的有效方法。本文针对球坐标测量系统几何误差辨识及补偿问题,提出一种基于高精度球面靶标标定的误差辨识方法。首先,基于Denavit-Hartenberg方法建立球坐标测量系统误差模型;其次,分析基于高精度球面靶标标定的误差辨识原理;最后,运用该标定方法进行几何误差辨识仿真试验,并具体分析影响误差辨识精度的因素。仿真结果表明,基于高精度球面靶标的标定方法可以辨识出7项几何误差,经过误差辨识和补偿能够提高球坐标测量系统的球面面形测量精度。    

17.  基于内点法实现关节式坐标测量机参数标定  
   潘志康  祝连庆  郭阳宽《仪器仪表学报》,2018年第3期
   提出一种基于内点法的关节式坐标测量机参数自标定方法。首先,基于D-H方法,建立关节式坐标测量机的运动学模型,在此基础上建立参数误差模型。利用自制标定块,采用多位姿测量多点的方法获得标定用数据,从而使该标定方法能够在现场应用;以测量机的长度测量精度为基础建立目标函数,利用内点法进行参数辨识,该算法对迭代初值无要求,可有效提高参数标定成功率。通过标定实验得到坐标测量机的运动学参数,验证了该方法的可行性。经过标定后,关节式坐标测量机的单点重复性精度和长度测量精度分别提高了93.65倍和100.13倍。    

18.  一种三自由度并联机构的运动学标定  被引次数:1
   辛秀梅  沈惠平  王平玲《机械设计与制造》,2007年第7期
   以一种三自由度并联机构测量机为研究对象,给出了机构的正解运动学模型,在此基础上阐述了运动学标定方法,给出了标定步骤,通过计算机编程对其进行了参数辨识.对标定前后的运动学参数与实际值进行了比较,标定前后的测头误差也进行了比较,从而验证了标定方法的正确可行性.    

19.  基于机器视觉的3自由度并联平台标定试验研究  
   贺振兴  张宪民  邝泳聪  梁经伦  陈家钊《机械设计》,2012年第29卷第3期
   为了提高并联平台的运动精度,以锡膏印刷机3自由度并联平台为研究对象,基于机器视觉提出了一种运动学标定修正系统输入的补偿方法。给出了平台理论分析模型,利用运动学逆解方程推导出误差函数,通过机器视觉对平台标识点进行测量并记录平台运动的实际位姿,根据标定结果对理论控制模型进行补偿。试验结果表明,该标定补偿方法有效地提高了并联平台的运动精度。    

20.  平面柔性3-RRR并联机构自标定方法  被引次数:2
   邵珠峰  唐晓强  王立平  黄鹏《机械工程学报》,2009年第45卷第3期
   平面柔性并联机构具有柔性机构和少自由度并联机构两者的优点,是当前研究的热点之一.提出并验证一种简单、有效的平面柔性3-RRR并联机构自标定方法.从误差建模出发,利用矢量链法推导出标定参数辨识方程.借助静平台上的标准定位圆孔,通过仪器对拉线式编码器(线尺)进行标定,进而利用线尺在线地测量、记录机构运行中的实际位姿,结合数控系统中的理论轨迹,辨识出系统模型误差.根据辨识结果对控制模型进行补偿,使平面柔性3-RRR运动平台轨迹误差得到了明显的减小,有效提高了机构的精度,完成了利用线尺进行机构自标定方法的研究.由于测量工具和建模方法通用性强,且具有在线实际位姿测量能力,该试验研究为平面柔性少自由度并联机构的自标定提供了一种切实可行的解决途径,同时为全闭环控制提供了可行的测量方法.    

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