传递对准中杆臂效应误差的补偿研究

杆臂效应误差是因惯性测量组件安装位置与载体质心不重合而引起的．它是影响传递对准精度的主要误差之一。文中以速度匹配传递对准为研究对象,对杆臂效应产生的机理进行了详细地分析,采用设计低通滤波器和直接计算杆臂干扰加速度的补偿方案,对速度匹配传递对准中杆臂效应误差的补偿进行了对比研究,仿真表明两种补偿方法是可行的。     

速度匹配动基座对准杆臂效应补偿试验研究

利用速度匹配方法进行了动基座水平对准,对速度误差观测量进行了杆臂效应补偿,对该方法进行了动基座对准摇摆试验.试验结果表明,杆臂效应补偿对失准角和陀螺漂移的估计具有显著改善效果,该方法可以推广到其它利用速度误差观测信息进行对准的其它方案中去.     

考虑动态挠曲变形时的传递对准方法研究

针对传递对准过程中存在的动态挠曲变形的问题,本文提出了一种"量测失准角+速度"匹配的快速传递对准方法。通过将动态挠曲变形模型的相关变量引入到传递对准状态方程中,从而降低动态挠曲变形对传递对准精度的影响。仿真结果表明,该方法有效降低了动态挠曲变形对传递对准精度的影响,满足传递对准的高精度和快速性要求。     

机载武器传递对准精确建模方法研究

机载武器传递对准时．主、子惯导的安装距离、机翼的弹性变形及颤振对机载武器子惯导的对准精度将产生很大影响。文中基于实际工程需要，对影响机载武器传递对准性能的各种因素进行了精确建模及全面分析。提出了机翼弹性变形的三阶随机过程模型．建立了机翼的颤振模型及杆臂效应误差模型。同时．研究了一种“速度积分＋角速率”匹配的传递对准方法．仿真结果表明这种方法与“速度＋角速率”匹配的方法相比．在主、子惯导之间的失准角的估计及惯性器件的标定方面具有一定的优越性。     

舰载武器SINS速度+姿态匹配传递对准建模与仿真

基于舰船不刻意机动就可以实施传递对准,提出了舰载武器捷联惯导系统(SINS)在低机动条件下借助海浪或减摇鳍助摇实现快速精确传递对准的方法.采用卡尔曼滤波技术估计子惯导的安装误差角和弹性变形角,研究了一种引入舰体挠曲变形的"速度 姿态"匹配传递对准方式,并提出一种高精度杆臂效应误差补偿算法,克服了速度和姿态匹配量测量易受杆臂效应和舰体挠曲变形的干扰.仿真结果表明,该方法在舰船低机动条件下能够实现舰载武器SINS传递对准,且具有稳健的对准精度和快速性.     

捷联惯导系统传递对准容错滤波方法研究

研究当基准信息出现短时异常情况下的捷联惯导系统动基座传递对准问题。用于传递对准的基准信息,容易受到测量噪声、电磁干扰、通讯误码等因素的影响,而出现短时异常的情况,这对于滤波器来说是致命的。特别是在滤波快结束时出现的异常情况。由于常规卡尔曼滤波器对异常基准信息不具鲁棒性,滤波将产生较大波动甚至发散,提出利用自适应卡尔曼滤波和抗野值卡尔曼滤波消除异常基准信息对滤波器的影响,并对比分析了两种滤波方法的优缺点,分析表明,抗野值卡尔曼滤波对异常基准信息具有更好的鲁棒性,计算量比自适应卡尔曼滤波要小,而且更加稳定,更适合实际工程应用。最后通过试验验证表明,上述分析和结论是正确和有效的。     

速度匹配动基座对准杆臂效应补偿试验研究

利用速度匹配方法进行了动基座水平对准，对速度误差观测量进行了杆臂效应补偿，对该方法进行了动基座对准摇摆试验。试验结果表明，杆臂效应补偿对失准角和陀螺漂移的估计具有显著改善效果，该方法可以推广到其它利用速度误差观测信息进行对准的其它方案中去。     

惯导传递对准中的两种滤波算法对比分析

为了克服传递对准中系统噪声不确定带来的影响．将次优H∞滤波方法用于捷联惯导动基座传递对准,针对速度匹配传递对准的全维模型和降维模型进行了卡尔曼滤波和次优H∞鲁棒滤波仿真研究,给出了白噪声下失准角的估计曲线。仿真结果表明速度匹配传递对准具有较高的对准精度．卡尔曼滤波的估计精度比次优H∞鲁棒滤波高,但收敛速度和鲁棒性不如次优H∞鲁棒滤波。     

自适应卡尔曼滤波应用于空—空导弹传递对准研究

设计了一种应用于传递对准的自适应卡尔曼滤波的方法,它能够在线估计系统噪声的统计特性,从而提高了传递对准的速度和精度,仿真结果证明了该方法优于常规的卡尔曼滤波方法。     

基准信息误差对传递对准的影响分析与补偿方法

针对延时引起的量测信息错误等问题,提出一种信息传递延时的估计与补偿方法.首先,分析基准信息对传递对准的影响,根据基准惯导时间延时的特点进行建模;其次,对包含时间延时条件下的传递对准观测方程进行推导,最后进行仿真测试.仿真结果表明:基准惯导延时时间能够被准确估计.该方法可以有效抑制由于主惯导信息测量延时而导致的滤波器发散现象,提高了传递对准精度.     

一种新的捷联惯导系统对准方法

针对舰载鱼雷捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——贯序传递对准方案。该方案采用＂先角速度匹配,后速度＋姿态匹配＂的方法,在基座角运动不明显时,使失准角快速收敛。运用卡尔曼滤波算法,对这一传递对准方法与速度＋姿态传递对准方案进行了仿真比较,研究结果表明,贯序传递对准方案具有更快的估计收敛速度,适用性更强。     

最小二乘支持向量机在惯导系统传递对准中的应用

为解决系统阶次较高时Kalman滤波实时性较差的问题,提出将LS-SVM应用于舰载机惯导系统的传递对准.利用Kalman滤波的输入、输出作为LS-SVM滤波的样本值进行训练,得到了滤波的输出值,实现了惯导传递对准中的滤波功能.仿真结果表明将LS-SVM用于传递对准,有效地降低了系统的解算时间,提高了系统的实时性.     

一种快速直升机载导弹传递对准机动方式

为了建立一种适合直升机载导弹传递对准方案,考虑了数据传输延迟的影响,详细推导了"速度+姿态"匹配方案中卡尔曼滤波器方程,针对直升机载武器的特点及作战方式,设计了适合直升机的机动方式。仿真结果表明,失准角很短时间就可以估计出来。相比传统方案,该机动方式简单,易于实现,是直升机载导弹传递对准中一种较好的方案。     

传递对准中主惯导数据延时的LCKF算法研究

瞄准吊舱进行传递对准时,主惯导数据到达吊舱惯导系统存在延时,影响滤波收敛速度和估计精度。文中提出了一种基于延时卡尔曼滤波的主惯导数据延时补偿算法(LCKF算法),将时间基准统一到主惯导数据时刻进行卡尔曼滤波,修正子惯导姿态信息,再利用子惯导的实时IMU数据进行捷联更新,获得子惯导当前时刻的姿态信息。基于比力积分匹配传递对准,对LCKF算法进行仿真,结果表明该方法明显提高了传递对准收敛速度和估计精度。     

基准信息误差对传递对准的影响分析与补偿方法

针对延时引起的量测信息错误等问题,提出一种信息传递延时的估计与补偿方法。首先,分析基准信息对传递对准的影响,根据基准惯导时间延时的特点进行建模;其次,对包含时间延时条件下的传递对准观测方程进行推导,最后进行仿真测试。仿真结果表明：基准惯导延时时间能够被准确估计,该方法可以有效抑制由于主惯导信息测量延时而导致的滤波器发散现象,提高了传递对准精度。     

车载导弹光学辅助数学传递对准方法

从发射准备时间和对准精度等方面分析现代战争环境下车载导弹对初始对准的要求,提出利用自准直仪进行光学辅助数学传递对准的方法。给出光学辅助数学传递对准系统搭建方案,推导主、子惯导方位光学传递关系,将光学准直得到的相对方位测量角引入到“角速度+加速度”匹配模式中构成新的量测方程,对主、子惯导安装角进行滤波估计。在实验室条件下对方位光学传递算法的正确性和精度进行了验证,并对光学辅助数学传递对准方法进行了数学仿真分析,仿真结果表明,该方法具有较快的对准速度和较高的对准精度,能够满足现代车载导弹快速高精度初始对准的要求。     

传递对准技术在潜射导弹瞄准中的应用可行性分析

分析潜射导弹水下传递对准的特点,通过解算潜艇六自由度运动方程得到潜艇水下机动的轨迹数据,在潜艇较低强度的机动条件下,进行传递对准仿真,对弹上惯导平台失准角的估计精度能够达到导弹瞄准的要求,表明传递对准技术应用在潜射导弹瞄准中具备可行性。     

提高石英挠性摆式加速度计可靠性的技术途径

石英挠性摆式加速度计胶接存在可靠性问题，分析了影响可靠性的因素，指出用激光焊接可替代胶接，从根本上解决了仪表的可靠性问题。