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四阶Runge-Kutta(R-K)算法解算四元数微分方程,不能保证单位四元数的“单位”性。采用预测-校正-改进线性多步算法,能够在要求的误差范围内,长时间保证其“单位”性。仿真结果表明:预测-校正-改进算法,不仅能够精确地解算四元数微分方程,而且单位四元数的“单位”精度明显比预测-改进算法高出-个数量级。 相似文献
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四阶Runge-Kutta(R-K)算法解算四元数微分方程,不能保证单位四元数的"单位"性.采用预测-校正-改进线性多步算法,能够在要求的误差范围内,长时间保证其"单位"性.仿真结果表明:预测-校正-改进算法,不仅能够精确地解算四元数微分方程,而且单位四元数的"单位"精度明显比预测-改进算法高出一个数量级. 相似文献
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减小动态误差的捷联系统姿态算法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
针对陀螺输出信号的两种不同形式 ,以圆锥运动条件下的圆锥误差和计算量为指标 ,对捷联惯导系统姿态计算中的旋转矢量算法和旋转矢量迭代算法进行了研究 ,分析了由角速度提取角增量的方法对旋转矢量算法精度的影响 ,提出二子样迭代算法不如单步的三子样算法优越。 相似文献
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捷联式制导系统中四元数的计算 总被引:1,自引:0,他引:1
推导了捷联式制导系统中四元数微分方程的数值求解方法,分析了误差的传递。为了使计算得到的四元数为单位四元数,构造了保持范数算法和误差自适应校正算法。 相似文献
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某履带式自行火炮随动系统采用捷联惯性导航装置来检测火炮身管姿态,实现射角射向的高精度控制.为解决火炮随动系统高低向伺服和方位向伺服存在的控制耦合问题,采用四元数法,将捷联惯导测量值与射角射向主令诸元从地理坐标系下转换到车体坐标系下,分别解出方位向和高低向调转误差,通过位置控制器和电机驱动系统完成火炮身管姿态闭环控制.在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真和试验.结果表明:采用四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制系统具有实现简单、调炮平稳、瞄准精确和超调小等技术特点,满足系统设计要求. 相似文献
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将捷联惯导安装在火炮的摇架上,直接测量身管的射向,可提高火炮的操瞄精度。采用四元数法求解火炮随动系统的解耦误差控制量,使方位、高低随动能够独立控制,可避免将主令与捷联惯导姿态测量的对应值直接求差,作为随动系统的误差控制量,致使两个通道的运动控制存在耦合的问题,从而提高调炮精度。工程实践证明该方法有效。 相似文献
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捷联惯性导航系统姿态算法综述 总被引:2,自引:0,他引:2
对欧拉角法、方向余弦法、三角函数法、Rodrigues参数法、四元数法和等效旋转矢量法等六种描述捷联惯性导航系统姿态的方法进行叙述和分析。主要探讨了基于四元数法和等效旋转矢量法的各类姿态更新算法.为进一步研究各类算法提供了一定的参考。 相似文献
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空空导弹惯导系统姿态算法研究 总被引:2,自引:1,他引:1
叙述了空空导弹捷联惯导系统对姿态算法的要求,比较了几种常用姿态算法的优缺点,研究等效旋转矢量法的空空导弹惯导系统姿态算法中的应用,对该算法对典型弹全角运动中下的漂移误差进行了分析,并给出了空空导弹惯导系统姿态算法的公式和计算步骤。 相似文献
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从频域角度分析了捷联惯导系统在姿态解算过程中误差产生的原因,并在典型圆锥运动情况下进行了定量计算.结果表明,由于采样和量化过程中的误差,使惯导系统输出的姿态角出现了耦合误差,并提出了对采样信号进行预处理即设计滤波函数以减小采样信号失真的观点. 相似文献
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基于Hermite插值的捷联惯导姿态解算算法 总被引:2,自引:0,他引:2
将Hermite插值定理用于某远程多用途导弹捷联惯性导航系统的姿态解算 ,解决了弹体高动态特性与相对较低的传感器采样频率之间的矛盾 .对仿真结果进行了分析 ,为远程多用途导弹采用捷联惯导方案获取弹体信息并进行制导提供了可能性 . 相似文献
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详细分析了经典R—K算法的稳定性,计算得到了它的稳定区间.在此基础上提出了一种改进的R—K算法,它在[-∞,0]上绝对稳定,并且与经典R—K算法具有相同的计算精度. 相似文献