特定条件下单站经纬仪定位方法

研究了在特定条件下测量飞行目标的弹道轨迹问题,提出了一种无测距系统的单站经纬仪定位方法,建立了该方法的测量模型,并得到了精度估算公式.     

近景运动目标的单经纬仪定位方法

针对传统的经纬仪定位方法中存在的问题,提出一种新的定位方法.在对运动目标进行近景拍摄条件下,可根据画面中较大的目标得到多个特征点.充分利用这些特征点信息,能够建立非线性观测方程组并求解,实现目标的单经纬仪定位.仿真算例表明:该方法初值要求较为宽松,迭代收敛快,从而降低了定位条件,使在仅有单台经纬仪测量数据时,增加了目标运动轨迹处理结果的长度.     

多约束光学雷达轨迹规划技术

为进一步提高光学雷达的跟踪能力,需要研究其轨迹规划技术。充分考虑各种强约束条件,建立了轨迹规划模型。设计了一种P阵与FISHER信息量相结合的目标函数,采用伪线性卡尔曼滤波进行轨迹规划。仿真结果表明,沿规划的航迹飞行,不但能够满足光学雷达被动跟踪的各种约束条件,而且跟踪速度快,估计精度高。这也验证了轨迹规划技术的有效性,为实战中光学雷达的合理应用奠定基础。     

基于光电经纬仪的布站研究

在高炮火控系统靶场试验中,通常利用光电经纬仪测量目标坐标.由于多数经纬仪没有测距装置,只能通过两站交汇的方式确定目标的坐标,但经纬仪的布站位置不同,将导致测量的精度也不同.因此主要从布站最佳条件入手,通过对光电经纬仪的布站研究,提出最佳布站方案.     

一种基于误差校正的多站定位新方法

为解决多站定位技术要求观测站间高精度时间同步的问题,提出一种基于误差校正的多站定位新方法。位置精确已知的观测站,接收多个位置粗略已知的目标转发的信号后对自身定位,目的是由定位结果误差反推出目标的位置偏差并进行修正,逼近目标的真实位置。该方法可以对多个目标同时定位,且系统在同一时钟源下工作,无需传统方法的观测站间高精度同步要求。     

一种新的两站多目标无源定位与跟踪模型

为了改善两站无源定位与跟踪算法的性能,在研究了现有的无源定位与跟踪技术以及人的两只眼睛如何协同对目标定位和跟踪的基础上,设计了分辨信息生成与属性关联算法,结合方位数据关联算法和扩展卡尔曼滤波器,初步构建了相对完整的两站多目标无源定位与跟踪的智能仿生新模型,并对有效定位范围和误差分布进行了分析。初步的仿真试验证明该算法对目标数量和队形适应能力强,定位跟踪精度高,同时将计算量控制在较小的规模内。     

基于CCD激光经纬仪的雷达标校及数据处理方法

针对雷达零位标校是雷达系统靶场试验的一项重要技术工作,提出了一种新的基于CCD激光经纬仪的雷达标校方法,并针对该方法和标校的实际需求,提出了数据处理软件的设计思想及设计框图．详细分析和阐述了该软件的数据预处理模块、数据处理模块和人机界面模块的算法,并在Windows环境下实现了该软件．     

一种导弹终端侵彻多约束最优制导方法

针对地面目标精确打击及高效毁伤的需求,提出一种满足终端位置、落角及攻角约束的最优制导方法。利用比例导引项、落角约束项及加速度约束项保证终端命中多种约束条件,并且设计制导阶次实现全程加速度指令的优化分配,保证命中目标时的加速度指令收敛为小量。通过仿真计算验证了该制导方法能够满足精度、落角及攻角等终端约束条件,同时具有更好的加速度指令特性,有利于增强导弹的精确毁伤能力。     

一种多目标约束下的主被动段弹道联合优化方法

针对助推-滑翔式弹道导弹,提出一种主被动段弹道联合优化设计方法,并以多目标约束下的最大射程弹道设计为例,讨论了联合优化设计过程中所需解决的一些关键问题.仿真结果表明,相比于分段优化设计方法,联合优化方法所设计出弹道性能指标有明显提高.     

一种改进的多站时差定位算法

针对传统多站时差定位方法的不足,提出了一种改进的多站时差定位算法,该方法基于时差测量信息,首先采用最小二乘法或Chan方法解算获得辐射源的粗略位置,并以此值为初始值,设定一个误差门限,采用迭代算法对辐射源的位置进行迭代优化,最终得到辐射源的精确定位结果,仿真结果表明了本文算法的有效性。     

基于DH 法的数控伺服平台定位误差补偿策略

针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策 略。利用机器人领域常用的DH 法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标 测量仪为测量工具,对直线轴和旋转轴实际的轴线方程进行辨识,重新建立各杆件实际坐标系的状态矩阵,拟合出 实际齐次坐标变换矩阵各元素误差与给定驱动指令的关系曲线,并对理想齐次坐标变换矩阵进行补偿。仿真结果表 明：补偿后定位位置误差能下降约40%,验证了方法的有效性。     

基于测量时差和方位角的定位方法的误差分析

为实现对静/动目标的有效定位,推导出定位精度的几何稀释（Geometric Dilution of Positioning Accuracy,GDOP）的协方差矩阵计算公式和GDOP的影响因素。利用时差和目标方位角对静/动目标进行定位的基本原理,可得到定位精度的一般表达式及其理论曲线,以及其目标和接收机之间的相对几何关系与测量误差的关系,可有效实现对静/动目标的定位。     

一维弹道修正引信基于速度--时间序列的弹道辨识

利用弹道特征参数求出等效初速和射角是一维弹道修正引信弹道辨识的一种有效方案。文中在分析已有一维弹道修正引信弹道辨识方法的基础上，给出一种利用弹丸上升段速度一时间序列求取等效初速和射角的方法。该方法在理论上证明是可行的，实际弹道辨识精度还需用实测数据来验证。     

基于伪谱凸优化和L1罚函数的弹道规划方法研究

传统L1惩罚序列凸规划算法(LPSCP)在进行制导炮弹弹道规划时,线性近似误差大,导致目标函数曲线震颤,难以收敛到最优解。针对此问题提出了一种改进的L1惩罚序列凸规划算法(ILPSCP)。ILPSCP算法引入指数衰减的相对信赖域宽度和带上界的惩罚系数,消除了目标函数的震颤。以一般化控制能量最优轨迹规划模型为研究对象,利用Radau伪谱法离散连续变量,线性凸化非线性动态方程,建立标准凸优化模型。以制导炮弹纵向平面内滑翔弹道模型为仿真实例,分别采用传统的LPSCP算法、提出的ILPSCP算法和非线性最优化通用工具箱GPOPS2 3种方法进行仿真对比。结果表明:ILPSCP算法成功解决了传统LPSCP算法震颤和不稳定等问题; 同时ILPSCP算法的仿真结果与GPOPS2的仿真结果高度重合,证明了提出的算法对求解复杂弹道规划问题的有效性。     

基于两步方差分析的弹道精度影响因素分析方法

为提高弹道精度影响因素的分析效率,提出一种两步方差分析方法。基于弹道精度指标判定标准,首先采用单因素方差分析方法,找出对弹道精度有重要影响的参数,再考虑因素间的相互作用,采用基于正交试验的方差分析方法,最终确定出影响弹道精度的最主要参数。结果表明：在保证试验结果可靠性的前提下,该方法可高效地筛选出对试验结果有显著影响的误差参数,依据显著性因子的水平和效应确定最佳水平搭配,可有针对性地进行试验筹划,大大提高了仿真试验的效率,降低了仿真验证的工作量,同时也对试验参数的优化具有一定指导意义。     

基于环境函数分析的制导工具误差补偿方法研究

制导工具误差精确计算和有效补偿尤为重要，文中基于环境函数法，给出了用标准弹道环境函数进行工具误差射前修正的模型，推导了用实际弹道环境函数进行工具误差实时补偿的模型，为制导工具误差的补偿分析提供了有益的参考。仿真结果表明，能够实现对制导工具误差的有效补偿。     

基于模型预测控制的无人驾驶履带车辆轨迹跟踪方法研究

无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的参考路径自适应拟合方法,在实现路径平滑基础上提供道路的曲率信息。考虑到模型不确定性和外界干扰对轨迹跟踪精度的影响,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,并引入反馈校正,系统地处理无人驾驶履带车辆建模误差、环境约束以及执行机构约束。实车试验结果表明,该方法可以有效地抑制系统不确性和外界干扰的影响,实现无人驾驶履带车辆高精度的轨迹跟踪控制。     

基于地磁信息的弹道导弹爆高控制方法误差分析

针对传统爆高控制方法的不足提出了一种基于地磁信息的弹道导弹爆高控制方法。利用地磁场简化模型进行了精度仿真计算。通过误差分析否定了当前该方案的实际可行性，为弹道导弹爆高控制系统设计提供了一定的理论依据。     

基于正交函数系最小二乘拟合的姿态平滑方法

针对高速测控目标姿态数据平滑过程中的微小抖动及处理滞后现象,提出了基于正交函数系最小二乘拟合的姿态数据实时平滑方法,该方法具有平滑效果好、实时性强,基本消除了姿态数据的“抖动”现象,对飞行特性不太平稳的目标适应性较强,在无人机试验中符到了良好的应用.     

基于凸优化的水下载体定位研究

基于单信标测距的定位方法,是水声定位技术一个新的研究方向,具有重要应用价值。针对单信标测距定位问题最小二乘结构,对高度非凸的测距定位方程首次提出了基于凸优化的解算方法。对带有误差的测距量测方程添加不等式约束条件,将其改写为有约束的解算方程;对目标函数和约束条件进行放射近似,将其进行凸化处理;引入松弛变量和罚函数,降低对迭代初值的敏感度。仿真结果表明：对于不同量级的初值误差,定位结果的差别在厘米量级,所提算法不需要可靠的初值即能迭代收敛得到高精度的定位结果;信标与圆形航迹的圆心距离越近,定位精度越高。通过湖上试验,进一步验证了所提算法的有效性。