智能控制系统中行使路径的查找原理及实现方法

在智能系统中,经常涉及到实时查找运动物体前进路线的问题,给定相关参数,由计算机自动计算下一步行使途径.如何精确识别各种障碍,快速计算物体绕行方向及回归点,尽量减少运算量,这是寻径算法中最关键的地方.本文结合实例,从静止障碍物和运动障碍物两个方面,阐述如何在具体实现中快速生成绕行路线.     

电传动履带车辆功率调节直线行驶控制仿真

双侧电驱动履带车辆执行机构为驱动电机,两侧动力独立输出,控制灵活;为达到与传统机械车辆相同的驾驶感觉,设计了基于功率调节的直线行驶控制策略;为解决直线行驶两侧电机同步控制问题,研究了基于模糊规则的转矩补偿方法;基于Matlab和Recurdyn软件进行了直驶和转向工况仿真实验,表明所设计的控制策略能够提高车辆直线行驶的稳定性。     

靶船机动对导弹横向加速度的影响

为分析靶船机动对导弹横向加速度的影响,从反舰导弹对海上运动目标攻击机理出发,研究了由于靶船运动引起的导弹横向加速度变化.结果表明,靶船做直线匀速运动或静止时,对横向加速度没有影响;采取机动方式时,在有效导航系数相同的情况下,横向加速度随着靶船运行速度增加而增大,当导弹速度不变时,导弹追踪靶船时间越长,或转弯半径越小,横向加速度增加幅度越大.有效导航常数增加时,横向加速度下降.靶船运动对导弹横向加速度的影响相对较小,速度较小或静止的靶船可以在反舰导弹试验中使用.     

印尼增购VAB装甲输送车

欧洲宇航防务集团（EADS）最近完成了800多套全电全电式炮控装置的生产，用于法国陆军和阿联酋的“勒克莱尔”主战坦克。该炮控装置可使“勒克莱尔”坦克在高速越野行驶时能瞄准静止目标或活动目标。     

惯性导航系统定位精度与试验路径的关系

给出了计算惯性导航系统定位坐标的简化公式，推导出了计算定位误差的数学模型，比较了战车沿直线、矩形及三角形3种特殊路径行驶情况下从一点到另一点绝对定位误差之间的关系，根据战车复杂行驶路径可以用小的直线段和小的三角形、矩形等特殊线段组合的特点，得出了在战车起止点确定的前提下惯性导航系统绝对定位误差与路径形状无关的重要结论，为制定科学严谨的惯性导航系统定位精度考核方案提供了理论依据。     

轻型车典型行驶工况开发研究

选取我国4个直辖市进行为期一个月的实际道路行驶工况数据采集,共收集约300小时、1万公里的有效行驶数据.以WLTC工况构建思路,通过统计软件处理及VBA编程计算,对原始数据进行分步处理,最终构建出具有我国城市特点的轻型车典型行驶工况.通过对比特征参数,发现轻型车典型行驶工况与WLTC工况相似度较高,轻型车典型行驶工况平均车速以及RPA相对较低,曲线较为平缓.     

基于磁通门技术的车辆导航系统

基于磁通门技术的车辆导航系统,由航向及姿态角传感器、路程发送器和计算机组成.用于测量车辆航向角、姿态角及车辆行驶距离、解算航向角及姿态角、定位车辆、管理地图和车辆位置在地图上的显示.车辆定位采用航位推算法,在已知载体初始位置坐标时,经实时采集车辆行驶方向、车体纵倾角和车体行驶距离,将短时间内载体行驶路线视为直线,将三维行驶路线投影到平面,以此确定载体在平面内的位置坐标.     

基于拓扑路网的多挡无人履带平台路径重规划

针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题,提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构,采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程中行驶路径出现局部动态无解、全局规划被动触发重规划功能、重新生成可达目标点的参考轨迹的策略,重点解决重规划时回退道路行驶的成本最优问题。平台搭载两挡行星自动机械变速器,无人平台在行进过程中可根据行驶速度切换到不同挡位,以应对不同路面条件下的速度需求,保证平台具有较强的可通过性。通过实车平台验证新方法针对不同越野场景,根据通行时间、能量消耗和换挡次数的三参数目标代价函数模型,得到最佳的重规划策略并生成一条最优可通行路径。研究结果表明：基于拓扑路网的多挡无人履带平台路径重规划方法降低了重规划过程的时间和能量成本,在兼备考虑时间、能量以及不同转弯半径和速度时选择适当的挡位,确保平台纵向运动动力性的同时,也充分考虑了时效性和经济性。     

一种移动机器人路径规划方法

路径规划的目标是根据具体任务为机器人寻找一条最优无碰撞路径，其主要内容包括：运动建模，环境建模和路径搜索。对机器人的运动模型进行分析，基于Voronoi理论，采用近似构造法，构造一般环境的Voronoi图，通过将移动机器人起始点和目标点连入Voronoi图，形成移动机器人运动的无碰撞路径网络。利用Dijkstra算法，寻找一条从起点到终点的最短路径。仿真结果表明，该方法简单，有效。     

船舱内静止装药和运动装药爆炸的毁伤效果仿真

采用数值仿真方法对不同质量的静止装药和运动装药在船舱内爆炸的过程进行了研究,分析了装药的运动速度对船舱的毁伤效果和船舱内流场分布的影响。计算结果表明,运动装药在船舱内爆炸对运动正方向舱壁的毁伤效果大于静止装药,且随着装药速度的增大而增加;而对运动反方向舱壁的毁伤效果小于静止装药,且随着装药速度的增加而减小。由于运动装药易使运动正方向舱壁出现破口,使得船舱泄压,导致对运动反方向舱壁的毁伤效果比静止装药爆炸时要小,不利于从整体上毁伤船舱。运动装药在船舱内爆炸时在运动正方向舱壁上产生的超压峰值明显大于静止装药,且随着装药速度的增大而增大,而在运动反方向舱壁上产生的超压峰值要低于静止装药,且随着装药速度的增大而降低。