三履带车辆稳态转向特性研究

建立了三履带车辆稳态转向特性的数学模型,考虑履带的滑转滑移以及驱动力与滑转滑移率之间的关系,使用牛顿迭代法求解非线性方程组,得到了驱动力矩、驱动功率、实际转向半径等结果;利用多刚体动力学软件RecurDyn对三履带车辆进行了虚拟样机转向仿真实验,仿真结果与理论计算吻合良好.为三履带车辆的设计提供参考.     

大型履带式液压凿岩台车原地转向能力研究

针对大型履带式液压凿岩台车原地转向能力展开研究。以车辆-地面力学理论、履带车多刚体建模理论为基础,在多体动力学软件Recur Dyn中构建了整车的动力学模型,分析了三种路面条件下履带式车辆的结构参数即履带接地长度与履带中心距比值L/B对转向能力的影响。仿真结果表明,结构参数L/B对履带式车辆的转向能力有很大影响;履带车辆在软地能够转向必须满足L/B小于1.7,且当L/B越小,履带车转向能力更好;对于在硬地转向,L/B越小,履带车辆转向稳定性更好。仿真结果与理论分析相符合,互为验证,研究工作对大型履带车辆行驶操控和结构优化设计提供了新思路。     

三履带机器转向时履带驱动功率的确定

基于包含履带宽度、履带接地面瞬心偏移等因素的三履带机器稳态转向数学模型，提出了转向时各条履带驱动功率的计算公式，通过数值仿真分析了在平路及坡道上不同转向方式的三履带机器转向驱动功率的变化规律，为三履带机器履带驱动电机的选择提供了依据     

四履带车辆稳态滑移转向特性研究

建立了四履带车辆稳态滑移转向特性的数学模型并进行了数值求解,利用多刚体动力学软件RecurDyn对某一四履带车辆进行了虚拟样机转向仿真实验,仿真结果与理论计算吻合良好。分析了履带接地长度与轨距之比对驱动力的影响,为四履带车辆设计提供参考。     

履带宽度对车辆转向阻力矩的影响

本文基于履带车辆的滑移和滑转转向的理论，分析了履带宽度对车辆转向阻力矩的影响，证实当履带接地面宽长比大于０．２时，履带宽度的影响不容忽视。本文导出了计入履带宽度时，履带车辆转向阻力矩的计算公式，并做了简化处理，使计算简化。同时将得出的公式与实测数据相对比，证明公式的正确性。     

基于Recur Dyn的大型矿用挖掘机履带行走装置动力学仿真

基于多体动力学软件RecurDyn,建立某大型矿用挖掘机履带行走装置动力学模型,对挖掘机平路直行、坡道行驶、原地转向和50m半径转向4种典型工况进行仿真分析,得到4种工况下的履带的驱动转矩和驱动功率,并与实际选用电机的功率值进行对比。分析结果表明基于RecurDyn的动力学仿真可以为履带行走装置的设计提供参考。     

履带式推土机追求最大生产率的驱动控制技术

履带式推土机的最大生产率是推土机设计的主要参数之一，其最大生产率取决于推土机对履带滑转率的控制，当滑转率低于30％时，可使推土机的驱动力达到最佳状态。文中通过履带车辆的行驶理论，运用计算机技术，论述了一种用于履带式推土机最大生产率驱动控制的新技术。通过使用该项技术，可使履带推土机在恶劣的作业场地，产生最大的驱动力，发挥最大的生产率。     

悬臂式掘进机爬坡性能研究

借助动力学软件Recur Dyn的履带车辆子系统Track(LM),建立掘进机履带地面一体化多体动力学模型,利用理论计算结果对模型的沉陷量及驱动力矩加以验证。据此研究掘进机在软地面行走时,履齿高度及土壤特性对掘进机爬坡性能的影响,分析黏土和瘦黏土路面不同履齿高度下18°额定坡道掘进机的牵引力特性。研究表明,软地面工况下30mm履齿高度时掘进机可以获得较大的牵引力,同时履带系统的滑转率最小。     

履带车辆在脆性土壤上工作时的最佳滑转率

脆性土壤的剪切应力——位移关系与塑性土壤差别较大,因而履带车辆在脆性土壤上的工作性能不同于在塑性土壤上工作的情况。本文根据脆性土壤剪切应力——位移的关系,推导出了履带车辆在脆性土壤上工作时驱动力与滑转率的关系方程,并得出在脆性土壤上工作的履带车辆存在使牵引力达到最大且牵引效率较高的最佳滑较率的结论。     

基于模糊算法的双电机履带式推土机转向控制策略研究

为提高电传动履带式推土机的转向控制性能,本文提出一种用于电传动履带式推土机在低速行驶时具有较好转向性能的推土机模糊转向控制策略。利用MATLAB的Simulink模块建立了车辆仿真模型,并利用模糊控制工具箱建立了模糊控制策略。该控制策略把驾驶员的转向意图解释为履带驱动电机的制动转矩从而利用基于模糊的算法控制外部电机转矩,实现在稳定的转向控制基础上提高转向响应速度。仿真结果表明,该控制策略在推土机转向时具有较好的稳定性和灵活性,并且鲁棒性较好。