多移动机器人3阶段解耦路径规划

针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题,课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法.利用栅格法建立二维环境模型,首先以传统蚁群算法为基础,引入参数自适应机制和路径指引函数,提高算法的收敛速度;其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段,提前预判出冲突路段,减少机器人的等待时间和绕行距离;最后利用M...     

基于栅格地图与路径规划的室内定位小车

以STM32单片机为控制核心设计了一款能够自动避障和循迹功能的智能小车。系统包括上位机和下位机两个部分。上位机是基于Qt Creator软件,基于其丰富的库函数,对下位机传过来的数据进行处理与展示,并且可以把路径规划后的坐标信息发送给下位机;小车部分选用了L298N电机驱动模块、蓝牙通信模块、GY-901陀螺仪模块等,定位部分则选用了目前主流的DW1000超宽带定位芯片。下位机将定位芯片测得的距离信息数据通过串口通信传给上位机,上位机再对这些数据进行处理,在上位机的二维栅格地图可以展示出小车位置,当上位机发送路径规划后的坐标信息给下位机,下位机即可按照坐标信息实现循迹的功能。     

基于ROS的移动机器人控制系统

针对当前机器人控制系统复用性和可移植性差的现状,课题组提出了基于机器人操作系统ROS的移动机器人控制系统.该系统上位机采用装载Ubuntu以及ROS操作系统的树莓派作为控制器,利用激光雷达和深度相机接收外界环境信息,通过路径规划算法分解并控制电机的运动,来实现自主避障等功能.课题组设计并制作了样机.实验结果表明:该系统...     

基于人工神经网络的移动机器人路径规划研究

随着移动机器人的发展,其已经在多个领域得到了广泛的普及和应用,成为导航技术的重要组成部分。移动机器人路径规划已经成为应用的最重要的难点之一,本文详细的介绍了人工神经网络算法在移动机器人路径规划过程常用的算法,并且对其应用进行了展望,以便能够为路径规划做出参考。     

基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划

针对静态环境下机器人路径规划问题,提出了基于人工免疫网络理论的移动机器人路径规划方法.该方法基于人工免疫网络仲裁机器人的行为,将抗体和抗原类比为机器人的行为和机器人所在的环境,人工免疫网络作为主要的行为仲裁机制,有效地选择和精炼执行任务,并基于Webots实验平台对该方法进行了仿真.实验结果表明,该方法在复杂的环境中具有高度的自制性、适应性、灵活性和有效性.     

基于环境知识遗传算法的机器人路径规划方法

提出一种新的基于遗传算法的机器人路径规划方法.该方法首先用栅格模型对机器人的工作环境进行建模,然后采用遗传算法进行路径规划.采用一种新的固定长度的二进制编码,针对这种编码机制设计出相应的遗传算子,将路径与障碍物无碰要求和规划出来的路径最短要求作为适应函数,加入图搜索技术,应用邻域知识,增强遗传算法的局部搜索能力.仿真结果表明该方法是正确的和有效的.     

基于北斗定位技术的危险化学品运输安全监管现状与对策研究

从我国的实际应用出发,分析了基于北斗卫星定位导航技术的危险化学品车辆道路运输安全监管现状,对目前危险化学品运输安全监管中存在的主要问题进行了分析,并尝试提出了相应的解决策略。     

智能消杀机器人路径规划与滑模跟踪算法研究

为了实现消杀机器人的自主移动控制,研究了基于A-star算法的机器人连续积分滑模路径跟踪控制方法。首先,采用A-star路径规划算法,实现移动机器人的全局快速路径规划,从而得到最优的机器人运动路径。然后,根据输出路径,设计分段连续积分滑模跟踪控制器,该控制器有效地提高了系统的趋近速率,实现跟踪误差在有限时间内趋近于零,保证路径跟踪精度和控制系统的稳定性。最后,通过仿真实验验证了方法的有效性。     

无线传感器网络中基于RSSI的室内节点定位改进算法

针对无线传感器网络中基于RSSI的室内定位精度不高的问题,提出一种基于动态路径衰落常数和距离误差修正的改进RSSI算法。实验结果表明改进后的算法使定位点的误差得到了减小,有效地提高了定位的准确度。     

基于ROS的履带式机器人自主建图与路径规划研究

针对农业履带式移动采摘机器人在自主采摘作业中的自主建图与路径规划性能,该文致力于研究基于ROS开发的履带式移动采摘机器人的自主建图与路径规划系统。通过在履带式移动采摘机器人的底盘上方装配激光雷达及姿态传感器用来获取周边环境的信息和机器人的运动信息,再通过Gmapping算法搭建机器人周边环境的全局栅格地图。对于机器人的路径规划功能,最终通过A*算法实现全局路径规划,通过DWA算法实现局部避障功能。最后选取实验室外部走廊作为履带式移动采摘机器人自主建图和路径规划的实验场地,实验结果表明该履带式移动采摘机器人能够进行自主建图并进行路径规划,躲避周边出现的障碍物,并最终到达指定目标地点,满足自主导航需求。     

基于UWB技术的室内移动机器人跟随系统设计

针对目前室内移动机器人跟随精度较低的情况,设计了一种基于超宽带技术的高精度跟随系统,主要分析了UWB的定位原理,机器人选用ARM核芯片STM32作为控制核心,采用BPhero-UWB模块作为信号的发生器和接收器,利用红外传感器完成避障功能,并编制了执行程序。实验结果表明,机器人运行稳定,可以实现自动跟随功能,达到了设计要求的效果。     

商场饮料瓶回收与导航服务机器人

基于环卫、经济、快捷、创新的理念,针对商场领域对于服务机器人的需求,文章设计了一种商场饮料瓶回收与导航服务机器人。该智能服务机器人不仅具有饮料瓶回收返积分、定位导航、人机交互、远程监控并存储与分析等功能,还具有绿色、节能、环保等特点,同时给予人们愉快的购物体验,具有巨大的市场前景。     

一种基于汽车运动检测的实时辅助定位系统

本文分析了目前车辆定位系统的研究现状,提出一种基于汽车运动检测的实时定位系统设计构想。利用压电式加速度传感器实时检测车辆运动状况,与电子地图匹配后将信息反馈给驾驶员。旨在辅助现有GPS卫星定位系统改善其信号差、精度低等问题。     

室内智能光控系统的设计

利用单片机的功耗低、使用灵活等优点,提出了基于单片机的室内智能光控系统设计方案,重点分析了光照强度采集模块、人体热释红外采集模块、灯光控制模块、窗帘控制模块的设计思路和方法,并进行了仿真、安装和调试。实物调试结果表明,在距离红外传感器约4 m、左右约120°、上下约100°范围内,系统能按预定光强自动调节窗帘和照明灯,比单独的自动窗帘调节系统更方便且更节能,具有重要的推广应用价值。     

室内用品的电子技术

综合介绍室内用品融合传感器技术、电磁波技术及发电纺织品，和射频鉴定纺织品的开发。     

一种可重构多变魔方模块的研究与实现

论文介绍的可重构多变魔方模块采用了GY-85传感器模块感知位置信息,步进电机为执行器,模块监控器通过IIC总线与多变魔方控制器形成一个模块化分布式控制系统。论文以4模块构建的多变魔方为例,介绍了可重构多变魔方模块的硬件结构、软件结构、通信协议和模块运动的同步控制方法。