一种纱线张力滑模模糊控制方法

针对纱线张力控制系统的非线性、实时性以及传统滑模控制存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出了一种纱线张力滑模模糊控制方法。以无刷直流电动机为张力控制执行机构,提出了改进的多幂次趋近律,设计了基于该趋近律的滑模模糊张力控制器,并对建立的纱线张力控制系统数学模型进行实验分析。结果表明,该滑模模糊张力控制器降低了系统的收敛时间与...     

神经网络在混沌系统控制中的应用研究进展

神经网络在混沌系统控制中主要用于建模辨识或用作控制器，这2种作用都是以神经网络的任意非线性连续函数逼近能力为基础的。用神经网络进行建模辨识有2种途径：使用神经网络直接构造混沌系统的输入输出模型或通过神经网络构造混沌系统中的特征参量。神经网络应用于混沌系统建模辨识的研究主要集中在如何改进神经网络的学习算法和结构方面；神经网络用作控制器时主要用来解决混沌系统的轨迹跟踪或同步控制问题，其研究主要集中在改进控制结构与方法上，将神经网络应用于混沌系统控制已经取得了一些进展：动态神经网络开始应用于混沌系统辨识和控制；基于神经网络工作原理的函数网络能更容易地实现混沌系统的逼近。神经网络应用于混沌控制也存在一些需要解决的问题，如神经网络选择问题、神经网络结构问题、计算方法问题、硬件实现问题等。     

MDF施胶系统模糊神经网络PID控制

针对中密度纤维板(MDF)施胶系统中存在的非线性、纯滞后等现象,提出一种模糊神经网络PID控制方法。系统采用模糊神经网络控制器和PID控制器相结合的结构,改进了模糊神经网络自学习的能力,能够实时整定PID控制器的参数,提高控制系统的精度。仿真结果表明,模糊神经网络PID控制系统能够提高MDF施胶系统的响应速度和抗干扰能力,并且使MDF施胶系统具有较好的控制效果与控制精度。     

基于模糊滑模的固液分离流量控制技术的研究

研究了一种用于海洋生物酶固液分离沉降离心流量控制技术.针对海洋生物酶发酵液的固液分离系统具有大滞后、非线性、时变性和无法得出精确数学模型等特点,控制器采用将模糊控制与滑模变结构控制相结合,由DSP模块,滑模控制模块,模糊控制模块和流量传感器等部分组成.与传统的控制方法相比,具备两者优点,既保留了常规模糊控制的优点,又加强了系统的稳定性,同时减弱了滑模控制的抖振现象.     

一类非线性系统的自适应神经网络反推控制设计及稳定性分析

针对一类具有未知控制方向、非线性未知函数、未建模动态和动态干扰的单输入单输出非线性不确定系统,提出了一种基于后推设计的自适应神经网络的控制方法.设计中,利用RBF神经网络逼近系统的未知函数,应用非线性阻尼项抵消系统的非线性动态干扰,通过引入一个动态信号克服未建模动态,并用Nussbaum函数解决未知的虚拟控制增益问题;最终应用数学方法严格证明了整个闭环系统的所有信号是一致终结有界性.     

一种新的3TPS/TP型并联机器人神经网络滑模控制算法

本文利用神经网络自适应辨识能力强以及可以无穷逼近任意函数等优点来消除滑模控制存在的抖振问题,将提出的神经网络滑模控制方法应用到3TPS/TP型并联机器人。     

一类不确定分数阶混沌系统的自适应滑模控制

用自适应滑模控制方法镇定一类不确定分数阶混沌系统.首先设计一个含分数阶积分的滑模切换函数,并通过分数阶稳定理论,证明滑模动态方程的稳定性.然后利用对不确定项上界的估计,构造参数自适应的滑模控制器,在保证系统稳定的同时,消弱系统中存在的抖振.最后以分数阶Genesio系统和分数阶Chen系统为例进行仿真验证.结果表明,该控制方法对参数摄动和外部扰动有较好的鲁棒性,有效的降低了系统的抖振.     

服装吊挂提升臂系统的模糊滑模控制方法研究

针对服装吊挂流水线提升臂系统中工件负载变化和外界干扰引起速度输出不稳定最终导致吊架进出站故障的问题,在提升臂控制系统中引入模糊滑模控制方法。首先,对提升臂系统进行数学建模。其次,设计模糊滑模控制器,利用隶属函数将切换增益模糊化,依据稳定性理论确定的模糊规则对切换增益进行调节,并运用处理后的滑模控制律控制具有随机干扰的提升臂系统。最后,在Matlab环境下,通过系统实际参数进行仿真,实验结果表明,该控制方法相对于传统滑模控制响应时间更短,抗干扰能力更好,同时解决了传统滑模控制存在的抖振问题,验证了设计的控制器能够高精度的对提升臂系统进行速度跟踪,具有实际应用价值。     

Lurie复杂网络混沌系统的滑模变结构控制

研究了Lurie复杂网络混沌系统的滑模变结构控制问题,构造了2类Lurie的驱动响应动态网络模型.基于Lyapunov稳定性理论说明了Lurie混沌系统在滑模变结构方法下是同步的.     

一类时变关联大系统的分散模糊变结构控制

提出了一种适用于一类时变关联大系统的分散模糊变结构控制方法,考虑到对于复杂系统,系统不确定性变化和关联变化的界很难预先确定下来,在分散变结构控制律中引入模糊规则来确定变结构切换控制的大小,由于模糊规则的引入,明显减弱了一般分散变结构控制系统的抖颤问题,同时在设计控制器时不需要确切知道系统不确定变化的具体情况,简化了控制器设计,仿真结果表明该控制方法是有效的。     

一类非线性时滞系统的鲁棒自适应控制

考虑了一类含有时滞非线性系统鲁棒自适应控制问题.运用backstepping方法,巧妙构造了状态反馈控制器和自适应控制律.通过选取适当的Lyapunov函数,解决了系统中的时滞项.基于Lyapunov稳定性理论,所设计的控制器实现了闭环系统的渐近稳定.最后,给出了数值例子,并对系统进行了仿真,结果验证了方法的有效性.     

基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法

针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法。利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证。结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100%,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣。     

基于神经网络的非线性大系统分散自适应控制

针对一类非线性大系统,提出了一种利用神经网络的分散输出反馈自适应控制器的设计方法.对于每一个非线性的有限维子系统,采用输出反馈线性化系统;然后利用基于神经网络的自适应补偿器逼近和补偿系统建模偏差、干扰及系统关联项.从而简化控制器设计,提高跟踪精度,并使系统具有一定的鲁棒性.仿真结果表明,所提出的算法简单,易于实现,能够使闭环系统具有良好的跟踪性能.     

一类非线性系统的分段线性化自适应控制

研究了一类非线性系统的分段线性化自适应控制的方案。给出了系统的描述，然后将非线性环节分段线性化，在此基础上得到了模型参数自适应控制的方案。仿真结果表明，自适应控制系统比ＰＩＤ控制具有更好的动态性能和更强的抗扰动能力。     

双参数动力学系统的自适应混沌控制

在线性微扰参数自适应控制方法的基础上,讨论了基于非线性微扰的m维双参数动力学系统中的混沌自适应控制问题.以Henon映射为例的数值研究表明,该方法无须等待系统靠近待控的目标轨道就可加入控制,因此优于线性微扰参数自适应控制.     

非线性协调控制系统状态方程任意阶近似解

对于一类非线性多变量控制系统,当要求各被控制变量满足任意函数的协调关系,被控制对象为时变非线性系统的情况下,给出了“非线性多变量协调控制原则”,以及相应的非线性协调偏差状态方程,并给出了该方程的任意阶近似解的求解方法。     

基于滑模变结构MRAS的PMSM速度辨识

提出了一种永磁同步电机无速度传感器速度辨识的方法。在模型参考自适应的基础上,加入了滑模变结构控制,构成了滑模变结构的模型参考自适应速度辨识器。并针对滑模变结构控制特有的抖振引入了Sigmoid函数进行改善。在MATLAB/Simulink中对整个永磁同步电机无速度传感器矢量控制系统进行了仿真分析,验证了滑模变结构MRAS速度辨识器的可行性,发现其具有更好的鲁棒性和动态性能。