基于柔性多体系统的经编机梳栉摆动机构动力学分析

 梳栉摆动机构作为经编机的主要关键机构之一,直接影响了经编机的高速运行性能。本文仿真分析了梳栉转轴在低速运行时约束反力的变化情况,并借助ADAMS以及Nastran分析软件建立了经编机梳栉传动机构的柔性多体动力学模型,分析了经编机高速运行时的动态响应,得出了在高速运行时梳栉允许横移时间角改变的程度;在不同转速下导纱针针尖位置的偏差程度和变化趋势;梳栉传动机构振动的变化趋势及其原因。     

双PID控制的经编机电子横移系统设计

经编机梳栉电子横移控制系统由于无法满足高速的要求而成为高速经编机全电子化的一个瓶颈。针对采用位置控制模式的高速经编机电子横移系统定位时间长、动态响应不足等缺陷,研究了一种基于双PID速度控制模式经编机电子横移控制系统。控制系统中,先基于工艺预先规划出横移速度曲线,再结合运动控制卡和伺服驱动设计出双PID控制算法,保证整个横移运动的位移可控和低刚性冲击。通过理论分析和实验测试,证实该控制系统能够满足高速经编机高速度、高精度、高响应和高频率启停的横移工艺要求。     

高速经编机电子横移原理探讨

针对传统机械式横移机构对企业产品开发和生产效率的提高带来的制约,提出采用高速经编机电子横移机构将是经编行业的必然发展趋势。详细介绍高速经编机横移运动的要求,在此基础上确定了交流伺服控制方案及流程,并对如何确保横移运动的精确性和稳定性进行了深入研究,从机械和控制两方面得出了解决方案。结果表明该电子横移机构可靠性高、花纹设计方便,能很好地适应市场变化。     

EL型高速经编机的花型设计与产品开发

在阐述EL型电子横移机构特点的基础上,详细介绍EL型高速经编机产品的花型设计思路,即根据花梳的配置,选择不同的花型设计方式。然后通过对线条纹、小花纹、绉纹、几何花纹、网眼等花型和功能性面料的举例,说明利用EL型电子横移机构的特征优势开发新产品的方法。结果表明,EL型电子横移机构为高速经编机的花型设计及产品开发提供了更为广阔的空间。     

智能移乘护理机器人设计

为了帮助护理人员对下肢行动不便的病人进行空间上的位置转移,设计出一款智能移乘护理机器人,可以在护理工的帮助使用下对病人实现抱起,移动,放下等动作。文章重点介绍了该智能移乘护理机器人的机械结构和液压传动系统,机械结构方面主要分为三大模块:伸缩机构,胸部支承和驱动装置;液压传动系统部分主要是对液压传动系统原理图进行了说明。     

高速经编机电子横移控制模型选择及动态响应分析

 本文选用无停留修正梯形加速度曲线作为高速经编机电子横移的控制模型,在KS4高速经编机上进行不同条件下带梳栉实验,对比分析高速运动中梳栉驱动系统的适时动态响应特性曲线表明,选择该运动曲线作为高速经编机电子横移控制模型是合适的,并且具备良好的控制效果。实验同时表明,为有效提高车速,在针前横移区间,电子横移控制所采用的横移起始角度要超前于实际机械横移起始角,最大可到5°;而在针背横移区间,电子横移控制所采用的横移起始角度要滞后于实际机械横移起始角度,至少为20°;并且在两种情况下,电子横移控制所采用的横移结束角均要提前于实际机械横移结束角。     

黄机针床横移机构及其控制部分设计

介绍了步进电机控制的横机针床横移机构的构成及工作原理,从电机驱动、键盘和显示、检测装置等几个方面,重点说明了横移机构控制部分的设计原理,表明这种设计可简化机头横移的机械传动机构,增加智能控制,提高自动化程度,实现针床自动横移。     

横机针床横移机构及其控制部分设计

介绍了步进电机控制的横机针床横移机构的构成及工作原理,从电机驱动、键盘和显示、检测装置等几个方面,重点说明了横移机构控制部分的设计原理,表明这种设计可简化机头横移的机械传动机构,增加智能控制,提高自动化程度,实现针床自动横移.     

基于转矩控制模式的经编电子横移系统设计

针对目前采用的位置控制模式和速度控制模式无法满足高速经编机梳栉横移高定位精度、高动态响应需求的不足,设计了一种基于转矩控制模式的经编机电子横移系统,并设计出电子凸轮的运动规律曲线和运动控制卡的PID控制算法,实现梳栉横移的柔性冲击和高定位精度。通过理论与实践分析,推导出电机的选型计算公式,选择高响应伺服电机。并从梳栉横移振动和电机实际反馈速度分析验证了转矩控制模式下梳栉横移的高定位精度和高动态响应性。     

电脑横机针床横移机构结构分析

电脑横机中针床横移机构是一个非常重要的部件,在针床横移的作用下,可编织斜纹、绞花、空花、移圈等复杂结构的织物。分析了横移机构的原理及作用,并介绍了凸轮螺旋针床横移机构和滚珠丝杠螺母副针床横移机构的结构,在此基础上比较了两者之间的优缺点,对电脑横机企业的横机设计和使用具有借鉴意义。     

基于速度控制模式的经编电子横移控制算法

针对采用位置控制模式的经编电子梳栉横移系统横移冲击大、运动性能差等不足,设计一种基于速度控制模式的电子横移系统,并选用组合正弦加速度曲线作为梳栉的运动规律.通过分析,利用函数法或查表法可得到横移驱动电动机的指令速度,并由相应的模拟量控制电动机的速度和方向,用PID算法修正电动机速度,使梳栉实现柔性准确横移.基于速度控制...     

动态变结构控制策略在经编机高速电子横移中的应用

基于位置控制的伺服系统定位精度高但动作响应慢,基于速度控制的伺服系统响应性能好但易产生位置超调定位精度差。针对采用单一控制结构难以满足经编机高速电子横移高精度和高响应双重控制要求的问题,本文提出一种变结构控制策略,即根据当前的主轴转速和垫纱数码,利用速度控制的高频响应特性启动梳栉,利用位置控制的高精度定位特性停止梳栉,将速度控制和位置控制实时组合到一次横移运动中予以动态切换,用远离槽针处电机速度的快速调整获取后续较短的定位整定时间,用动态的变结构控制来保证系统对快速响应和精确定位的同步要求。通过在DSP系统上编写算法进行测试验证,该动态变结构控制策略能很好地改善经编机高速电子横移的控制效果。     

高速经编机梳栉横移运动的优化设计

为改善梳栉横移运动,减小横移冲击,通过分析梳栉横移运动的工艺特性,运用机械运动学理论,选用适合高速凸轮机构的组合正弦加速度运动规律作为梳栉横移驱动曲线,研究影响横移运动特征值的4个因素：织针针距、横移针距数、经编机主轴转速和横移允许主轴转角。分析结果表明,可通过增大横移允许主轴转角的方法来优化横移运动,即在确保横移安全可靠的条件下导纱针横移提早起始点,延后结束点,增长实际横移时间,从而显著改善高速经编机梳栉横移的运动性能。     

横移机构位置对经编织物风格的影响分析

针对在德国利巴公司和卡尔.迈耶公司生产的特里科经编机上,采用相同垫纱数码编织经编产品时,会得到不同的织物风格效果这一问题进行研究。分析产生织物差异性的原因是利巴公司特里科经编机的梳栉横移机构在机器左侧,而卡尔.迈耶公司特里科经编机的梳栉横移机构在机器右侧,即两种设备的零点位置设置不同,而实际操作中,工艺师未能正确标示出垫纱图零点位置。总结出判断产品在两种设备上编织是否会产生差异的方法,即两把梳栉顺移相同的横列后能够得到完全相同的垫纱数码,则织物不会产生差异性。并给出了避免产生差异的方法,工艺师应按照经编机梳栉横移机构的位置,正确标注垫纱数码运动图上的零点位置。     

全自动对夹式洗瓶机

介绍一种结构新颖的全自动对夹式洗瓶机 ,该机只需转动手轮即可改变夹瓶直径和夹紧力 ,从而实现对不同瓶型的同机冲洗。并叙述该机的结构及工作原理     

基于前馈控制的经编机横移系统高速定位

经编机电子梳栉横移系统通常采用普通PID控制,难以满足梳栉横移高速、高响应和精准定位的要求.针对这一问题,在分析伺服电动机物理模型的基础上设计了由普通位置环、速度环和电流环组成的三闭环PID交流伺服控制系统,并在系统中引入电流环和速度环的前馈控制来提高梳栉的高速定位控制性能.通过MatLab软件的仿真测试和RSE4-1...     

高速经编机电子横移系统运动精度分析

针对电子横移系统不能适应高速经编机的发展要求,影响高速经编机全面电子化控制的问题,通过对电子横移系统的工作原理与工艺要求的研究,从系统控制和机械结构两方面分析影响横移运行精度的因素。结果表明：在系统控制方面,控制方式、驱动运动规律、电子齿轮比设置、跟随误差、反馈方式与精度、主轴信号装置是影响横移运动精度的因素;在机械结构方面,直线伺服电机的选型与安装、顶杆长度、电机运动轴与梳栉的平行度是横移运动精度的主要影响因素。