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为提高轮毂压铸件生产线和压铸岛的智能制造水平,满足轮毂压铸件生产过程中多尺寸、高效率、高质量的要求,采用虚拟样机技术设计了一种轮毂压铸件搬运机器人.利用D-H参数建模法理论建立了搬运机器人坐标系,对其进行了正向和逆向运动学分析;通过MATLAB机器人工具箱Ro-botics Toolbox,基于蒙特卡洛法对搬运机器人进... 相似文献
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本文使用了基于FPGA的EDA软件,其功能十分强大,在此基础上利用VHDL语言采用自顶向下的设计方法设计的一款乒乓球游戏机,能准确实现该功能。 相似文献
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讨论了载体位置、姿态均不受控制的带滑移铰空间机械臂的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统动力学、动力学分析表明,可以得到一组欠驱动形式的空间机械臂系统动力学方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数,由此克服了空间机械臂系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上,针对系统中机械臂关参数未知的情况,设计了空间机械臂末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制方案。此控制方案具有不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点,适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了提出的控制方案的有效性。 相似文献
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针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作.通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用Matlab Robotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机... 相似文献
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在机械臂轨迹跟踪控制过程中,当利用观测器对模型参数不确定性和外部未知动态扰动进行估计时,估计时间容易受扰动初值的影响,为此基于固定时间扰动观测器设计了一种自适应滑模轨迹跟踪控制方法。利用固定时间观测器的特性,在固定时间内获得机械臂内部模型误差和外部不确定扰动的估计,对扰动估计做出补偿,通过滑模控制策略实现机械臂的轨迹跟踪控制。针对滑模控制伴随抖震的特性,论文对滑模控制器的趋近律进行了抑制抖震的改进设计。通过仿真实验证明:基于固定时间扰动观测器的滑膜控制方法能够在固定时间内准确获取扰动的估计值,能够控制机械臂以高精度跟踪给定轨迹;通过与基于高阶扰动观测器的滑模控制方法进行仿真对比,验证了该方法在消除不确定扰动的基础上,能够有效地抑制系统抖振,并且跟踪误差能够在短时间内以指数速率完成收敛。 相似文献
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随着现代科技的快速发展,机器人由工业应用变得生活化,魔方还原机器人有着广阔的研究空间与发展前景,具有重要的理论意义和实际应用价值.在研究学习三阶魔方还原机器人的基础上,对魔方的机械结构进行优化,设计了一款机械臂操作稳定、反应速度快、运转流畅的魔方还原机器人.该魔方机器人是一种双臂二指魔方还原机器人,它通过摄像头来进行图... 相似文献
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针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法.构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规划.搭建机械臂液压系统运动轨迹跟踪仿真模型,获取仿真环境下多液压缸协同控制的运动规律,根据不同轨迹曲线... 相似文献
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