上肢康复机器人手和手臂的集成研究

针对现有上肢康复机器人手跟手臂没有集成的不足,利用虚拟现实交互性强、沉浸感好的技术特点和EON SDK的开发功能,通过在EON Studio软件中开发Glove节点和Arm节点,分别用于获取5DT数据手套跟上肢康复机器人手臂的数据,实现上肢康复机器人手跟手臂结构和功能的集成.并建立一个能提高患者训练兴趣的虚拟超市场景和虚拟手,使场景中的虚拟手能随机械手臂和数据手套运动而运动,让患者在康复训练中有身临其境的感觉,对提高康复治疗有很大的促进作用.     

两肢通用型上肢康复机器人系统设计与研究

随脑卒中等上肢运动功能障碍患者逐渐增多，上肢康复机器人的应用越来越广泛。针对现有上肢康复机器人存在质量较大、结构不紧凑、人机融合性差、移动不便以及仅适用于单侧肢体康复等问题，设计了一种满足左右两肢康复的通用型外骨骼上肢康复机器人。首先对上肢康复机器人整体结构采用SOLIDWORKS进行建模；其次围绕上肢康复机器人控制系统，阐述了机器人基于CAN总线的软硬件系统开发；最后，为验证设计的准确性，使用ADAMS进行了运动学和动力学仿真，加工出实物样机，进行多种模式的康复训练实验。实验结果表明：所设计上肢康复机器人可满足患者康复训练需求。     

微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人结构及控制系统设计

针对上肢运动障碍的患者数量逐年增多,设计了一种微力矩反馈自适应耦合运动控制上肢康复机器人.根据上肢康复训练要求,完成了机器人的机械结构设计,进行了运动学及动力学分析.并针对微力矩反馈自适应耦合运动控制策略进行了研究,利用患者人体的主动运动意识,充分发挥患者已恢复的运动能力进行微力矩实时反馈自适应耦合运动控制.最后,通过实验进行验证,达到了预期目标.这种运动控制方法进一步提高了上肢康复效果.     

上肢康复机器人运动学分析与康复运动规划

在分析五自由度外骨骼式上肢康复机器人特点的基础上,对康复机器人运动学与康复运动规划进行了研究。选用几何法逆运动学分析,在逆解存在多组解的情况下,以"关节运动程度均衡"作为评价标准来选取一组适合康复运动的解。提出了3种康复运动模式,并针对这些模式进行康复运动规划,以实现安全康复运动功能。     

上肢康复机器人发展现状的分析与研究

首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议.在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人,针对现有不足及提出的建议对该机器人进行了设计与实现.     

一种串并混联的上肢康复机器人轨迹规划研究

随着我国脑卒中患者数量不断增加,机器人技术在脑卒中患者康复训练中将被大面积运用,而康复机器人的轨迹规划能力将直接影响其使用性能和实践应用,针对此问题,以一种串并混联上肢康复机器人为研究对象,使用向量法对该康复机器人进行了逆运动学分析,提出了一种基于五次B样条曲线的规划算法对该康复机器人进行了轨迹规划,使用Matlab仿真了复杂三维康复运动曲线,并在自主研发的上肢康复机器人实验平台上进行了多种类型康复轨迹实验,实现了新型串并混联上肢康复机器人康复轨迹的个性化。结果表明,根据治疗师输入的康复点位序列,可以快速生成光滑、平顺的康复轨迹,并且在实验平台上准确执行,验证了轨迹规划算法的正确性、可行性。     

基于神经修复方法的肩关节康复机器人设计与仿真

人体上肢的康复取决于肩关节运动功能的恢复,在分析了肩关节生理特征和运动特性的基础上,根据肩关节康复运动训练的要求,设计了一种以3DOF串并混联机构为原型的肩关节康复机器人。该机构具有3个转动自由度,可以做三维复合运动,采用的串并联机构保证了机构的对中性和稳定性,增大了机构的运动空间,运用Creo软件对肩关节康复机器人进行三维建模,并根据神经修复方法,针对于软瘫期肩关节的康复特点,对肩关节康复机器人进行了仿真,分析结果显示,该肩关节康复机器人能满足患者软瘫期的康复需求,肩关节康复机器人设计合理,它为肩关节康复机器人的设计与研究奠定了一定的理论基础。     

基于互联网的上肢康复机器人

为弥补常规上肢康复机器人的缺点,研发了一种基于互联网的上肢康复机器人.介绍了这一上肢康复机器人的系统架构、硬件平台和软件平台,并进行了试验.这一上肢康复机器人可以融入现有临床实践,对患者训练轨迹进行全向覆盖,将康复治疗地点拓展至社区和家庭.     

关于上肢康复机器人机构参数的研究

本文在对上肢康复机器人的使用要求分析基础上,对其训练动作、机构自由度、运动参数和设计方案进行了研究,为上肢康复机器人的产品设计打下了基础。     

一种气动驱动新型上肢康复机器人

结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究,设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人,进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来,有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主,最后康复到完全主动训练过程的适宜模式.