基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人造型及仿真研究

对步行机器人的双足进行了三维造型及运动仿真研究。首先利用通用软件Pro/E对人形机器人支撑受力部位腿部进行了三维造型的设计与装配,并在相应软件中检测了装配的正确性及精确度。然后根据ZMP稳定判据分析得出机器人步行的稳定性条件,最后将腿部模型其导入ADAMS中并对其进行了步行运动仿真。研究结果表明,所设计的步行机器人双足关节转角插值正确合理、无干涉,能够较好满足双足机器人的步行需要,论文成果具备一定参考价值和积极意义。     

基于MATLAB与ADAMS的双足步行机器人特性研究

以模块化类人机器人为研究对象,通过对其进行结构分析,建立数学模型,提出双足机器人的特性参数,设计稳定性函数和能耗函数。通过MATLAB与ADAMS相结合,计算出双足机器人在不同行走速度下和不同摩擦系数下的稳定性和能耗,采用单因素分析法对计算结果进行分析,得出双足步行机器人在不同工况下的稳定性和能耗变化。通过搭建双足步行机器人实验平台,测量双足步行机器人在不同工况下的能量消耗情况,与仿真计算结果进行对比分析,验证了稳定性函数和能耗函数的有效性,这可以作为改善和优化双足机器人结构和参数的依据。     

基于Pro/E和ADAMS的牛头刨床导杆机构仿真分析

阐述了牛头刨床导杆机构在Pro/E环境中建模和ADAMS环境中运动仿真过程。通过对机构中滑枕的速度和加速度曲线分析,说明了滑枕在工作阶段运行平稳,返回阶段速度较快。分析了导杆的摆角曲线,计算了机构的行程速比系数,说明了机构存在急回特性。另外分析了驱动的平衡力矩和功率曲线,结果表明,由于返回阶段速度较快,所需的驱动力矩及功率的损耗相应增加,运动参数符合刨床的工作特点,机构设计合理。     

基于Pro/E和ADAMS的机器人虚拟设计与仿真

用Pro/E建立的机器人虚拟装配模型导入ADAMS中,与机器人末端固结的点MARK-ER_40沿着设定的直线方向直线运动后,进行了机器人逆运动学分析,包括MARKER_40点的速度、加速度的分析以及小臂转轴的角速度、角加速度的分析.通过对机器人的逆运动学问题进行分析,得到的仿真曲线为控制机器人的运动和路径规划提供教据参数.     

基于Pro/E和ADAMS的三环减速器的仿真分析及方法

结合某种型号三环减速器的运动和动力学参数,利用Pro/E三维软件建立减速器模型,采用ADAMS动力学分析软件对其仿真,并将仿真结果与理论计算值进行比较,验证了动力学仿真的正确性,为研究多环减速器和内齿环板的相位分布指明方向。该方法有助于缩短减速器的研发周期,降低产品的生产成本,对该型号减速器更新换代具有重要参考意义。     

基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真

由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一.基于虚拟样机技术,根据双足机器人的行走步态,用D-H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型.设定髋部及踝部的运动轨迹,建立逆运动学方程,在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数.将求得的参数导入ADAMS中,作为虚拟样机模型的驱动,实现了机器人的静态稳定行走.仿真结果与规划的步态基本一致,验证了运动学模型的正确性,为双足机器人的结构设计和步态规划提供了理论依据.     

基于Pro／E的桥梁检测车三维建模与运动仿真

桥梁检测车是检测桥梁的重要检测工具。为了了解桥梁检测车的结构组成及检测臂的工作过程,用Pro／E3．0的实体建模功能对检测车各个结构进行了三维建模,同时对建立的零件模型进行了虚拟装配及装配体干涉检查;在Pro／E的运动仿真模块中对检测车检测桁架的工作过程进行了运动仿真。从建立的模型中可以直观的了解到检测车主要结构的连接关系;而运动仿真结果则直观的显示了检测车的实际工作过程,对桥梁检测车的结构设计及装配具有参考意义。     

基于Pro/E和ADAMS的机器人干涉区仿真分析

Pro/E和ADAMS是当前国内外使用最广泛的CAD/CAM软件。运用三维软件Pro/E建立实例机器人简化模型,并将Pro/E下的实例模型导入到ADAMS中进行运动学仿真分析并得出仿真结果,验证了提出的机器人的手臂在三维空间实现各自预定轨迹时干涉区分析方法的正确性和实用性。     

基于ADAMS和Pro/E的汽车前悬架改进研究

应用Pro/E和ADAMS软件对汽车悬架的运动特性进行仿真分析,借助Pro/E构建麦弗逊悬架的运动学模型,使用ADAMS/Insight模块进行虚拟试验.分析车轮定位参数的选择范围及减小车轮跳动过程中轮胎磨损,这对于解决麦弗逊悬架实际存在的问题都有一定的实用价值.     

基于Pro/E与ADAMS管道机器人设计仿真

针对ADAMS分析能力强大、建模功能弱的特点,运用Pro/E创建机器人虚拟样机,基于Pro/E与ADAMS对机器人进行联合仿真。主要介绍了联合仿真技术,指出样机导入过程中需要注意的关键问题,利用接口模块Mechanism/Pro对管道机器人进行了联合仿真,研究分析了机器人在管道内的运动特性,并对弹簧预紧力与样机驱动轮直径进行了优化。仿真结果表明,所设计的管道机器人能够满足设计指标要求,其结论可作为研制管道机器人物理样机的理论依据。     

小型双足机器人拟人步态建模与行走仿真研究

步态仿真是双足机器人设计技术的重要环节之一.针对现有步态仿真存在二维仿真不够直观、三维联合仿真会带来链接失败和数据转换丢失等问题,从简化仿真流程和增强仿真视觉效果出发,提出了仅运用三维软件UGNX完成一种小型双足机器人步态的三维仿真.参照该物理样机构型,首先建立了双足行走机构的运动学模型.通过对拟人步态的合理规划,将直行动作分解为10个子动作,以实现序列动作的连续仿真.由于机器人行走时无固定支撑点,通过对脚底板与虚拟环境间添加接触约束和摩擦力,建立了UGNX环境下虚拟样机,最终完成拟人步态的运动学仿真.仿真结果与现场实验对比表明,采用三维软件UGNX进行双足机器人步态建模与行走仿真研究具有较强的可行性.     

基于Pro/E与ADAMS的门座起重机动力学仿真

针对目前国内门座起重机设计大多采用参考以往机型,采用经验公式进行设计计算的现状,利用Pro/E对某门座式起重机进行三维建模,并导入ADAMS进行联合运动仿真。所得结果对于改进起重机设计方法有一定的参考价值。     

基于Pro/E和ADAMS的3-RPC并联机器人运动学与动力学仿真

以3-RPC型并联机器人为研究对象,利用Pro/E软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E和ADAMS的接口程序MECHANISM/Pro将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学性能仿真分析.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据.     

基于Pro/E的棘轮机构的运动仿真及动态分析

棘轮机构是指主动件通过摆动或作往复运动驱动棘轮,使棘轮作单向间歇转动,止动棘爪可阻止棘轮的逆向转动。利用Pro/E软件对常用的外接棘轮进行三维实体建模及装配,并运用Mechanism模块进行动态仿真分析,得出棘轮机构的角速度、角加速度随时间变化的曲线。     

基于ADAMS和Pro/E的4自由度串并联机器人运动学对比仿真分析

为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,通过对比两种仿真的结果,可以验证两种仿真方法的正确性.     

基于Pro/E与Simulink的Delta并联机器人运动仿真

针对"三自由度并联机器人的运动空间比传统六自由度并联机器人受到更多约束,以及其运动特性也更加复杂"的问题,将可视化运动仿真分析技术应用到并联机器人的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,在复杂轨迹下其整体位姿难以直观想象;为了便捷、高效地实现Delta并联机器人可视化运动仿真分析,结合SimMechanics Link接口软件,以Pro/E与Simulink/SimMechanics为仿真开发平台,提出了采用三维模型转换成SimMechanics模型的建模方法,并建立了SimMechanics模型,进行了仿真。研究结果表明,该方法能够直观地对Delta并联机器人进行可视化运动仿真分析,进而可为并联机器人机构的选型及优化、控制器的设计提供参考依据。     

基于Pro/E的摆动导杆机构3D建模与仿真分析

介绍了Pro/E对摆动导杆机构进行快速3D建模,并运用机构仿真模块对机构的运动过程进行仿真分析,得出位置、速度、加速度等参量的动态曲线.该技术对教学和生产实践具有重要意义,为各种机构的设计和制造提供了可靠依据.