基于面向对象的机器人离线编程和图形仿真系统的研究

介绍了机器人离线编程的主要特点；分析了PUMA560机器人的作业和行为特点；针对原系统存在的不足，提出并开发了一个基于面向对象的离线编程和图形仿真系统。该系统提供了友好的图形用户界面，用OpenGL进行了机器人及其工作环境的三维图形仿真。     

一个基于三维动态图形的工业机器人仿真离线编程系统

介绍笔者在ＳＧＩ图形工作站上开发的实用化的工业机器人仿真离线编程系统（ＩＲＤＳＳ），该系统以丰富多样的图形功能为基础，可进行工业机器人的建模、工作空间分析、结构设计、工作单元布置、路径规划、机器人本体及与环境的干涉碰撞检验、任务语言描述和动画仿真等。     

一个基于三维动态图形的工业机器人领导具离线编程系统

介绍笔者在ＳＧＩ图形工作站上开发的实用化的工业机器人仿真离线编程系统（ＩＲＤＳＳ），该系统以丰富多样的图形功能为基础，可进行工业机器人的建模、工作空间分析、结构设计、工作单元布置、路径规划，机器人本体及与环境的干涉碰撞检验、任务语言描述和动车仿真等。     

双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统的研究

文章介绍了一种双臂移动机器人三维仿真与离线编程系统。用户通过图形编程界面对机器人进行任务规划，在三维仿真环境中预览和分析规划结果，最后可将优化程序下载到真实机器人中以进行控制。系统运行于RT-Linux平台，采用Java3D实现三维仿真，能实现多机器人机制。目前该系统支持日本安川公司研制的SmartPal双臂移动机器人。     

AWOPS系统几何造型及仿真通讯的研究

采用模块化设计建立了弧焊机器人离线编程系统 (AWOPS) ,对日文MRC -WORLD软件进行了二次开发 ,实现了基于MRC -WORLD软件环境的不同焊枪及工件等的几何造型 ,并实现了SK6弧焊机器人离线图形仿真 ,并采用RS2 32C方式实现了SK6弧焊机器人与计算机串行通讯 ,达到了计算机离线仿真机器人在线焊接 ,对典型的马鞍型焊缝实焊 ,焊缝质量优良。     

基于动态链表的机器人离线编程系统设计

机器人离线编程系统主要是实现程序的编辑转换和离线仿真分析,不同类型的系统其系统架构很相似,且系统与C/C++有很好的兼容性。采用C/C++语言,对系统架构和重要模块进行编程设计,可以提高系统的二次开发能力和程序的可移植能力。针对系统的数据处理特点,提出了采用动态链表进行数据操作的方法,实现了语言指令到机器人可执行文件的转换。在MFC框架中,完成了离线编程仿真系统的设计。通过用户界面输入机器人语言程序,在仿真界面中输出了仿真效果图,仿真结果表明,所设计的系统能实现机器人的离线编程和仿真。通过串口模块,将机器人可执行文件发送给机器人控制系统,控制川崎FS30N机器人进行了焊接实验。     

HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程

首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点，然后针对普通示教再现作业方式，提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究，通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断，建立离线编程的基础，给出了机器人码垛的路径规划，最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。     

AWOPS系统几何造型及仿真通讯的研究

采用模拟化设计建立了弧焊机器人离线编程系统（AWOPS）,对日文MRC－WORLD软件进行了二次开发,实现了基于MRC－WORLD软件环境的不同焊枪及工件等的几何造型,并实现了SK6弧焊机器人离线图形仿真,并采用RS232C方式实现了SK6弧爆机器人与计算机串行通讯,达到了计算机离线仿真机器人在线焊接。对典型的马鞍型焊缝实焊,焊缝质量优良。     

弧焊机器人图形仿真系统的研究

在Solid Edge平台上研制了弧焊机器人图形仿真系统。对机器人本体、变位机和被焊工件进行了实体几何造型，对机器人路径优化结果进行了实体模型动画仿真，能逼真地再现机器人运动的全过程并进行实时碰撞检测，在虚拟环境下离线示教了工作任务并通过转换模块生成机器人工作程序，通过RS232口下载到机器人控制柜。该仿真系统对机器人路径优化和离线编程系统的研究是一个实用的工具。     

基于VC++与Open Inventor的工业机器人切割仿真系统设计

为了解决不具有离线编程功能的切割机器人对形状复杂的工件作业时,在线示教和调试的难题,开发了一套基于VC++与Open Inventor开发环境的工业机器人切割仿真系统。该仿真系统采用计算机图形学、虚拟现实、计算机编程等技术和方法,建立了六自由度工业机器人运动学、动力学、轨迹规划以及管件切割的仿真平台,并具有文件管理、参数输入、结果输出、图形显示等功能。利用KUKA KR16工业机器人,以管件切割为对象,进行了机器人切割的算法验证、三维图形显示与动画仿真。结果表明:该仿真系统能较好地满足交互性与实时性要求,验证了切割仿真系统的有效性。     

机器人离线编程系统设计与研究

文章介绍了机器人离线编程系统、国内外机器人离线编程系统的发展现状,离线编程系统的构成及今后的发展趋势。     

座舱盖打磨下料机器人离线编程仿真

尝试通过机器人离线编程技术来解决座舱盖复杂曲面机器人打磨下料轨迹难以获取的难题,重点介绍了利用Tecnomatix PS辅助机器人离线编程的方法。首先运用SolidWorks三维建模技术建立机器人工况模型以模拟打磨机器人的工作环境,同时结合Tecnomatix PS的虚拟仿真技术实现了打磨机器人的离线编程和仿真,最终得到离线程序。基于Tecnomatix PS的编程作为整体离线编程方法的一部分,通过验证,其输出结果能够满足后续编程步骤的需求。     

Off-line programming of an industrial robot for manufacturing

A procedure for the automatic generation of the robot programming used in manufacturing operations is introduced in the present paper. The off-line programming system developed here includes graphical simulation of the robot and its workcell, kinematic model of the robot, motion planning and creation of the NC code for manufacturing process. The proposed system is applied in a robot with five revolute joints for manufacturing operations and in a robot with six revolute joints for welding operations.     

基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究

分析当前工业机器人在线编程和离线编程存在的缺点,针对自主研发工业机器人的需求,设计工业机器人离线编程系统,实现了工业机器人通过CAD图纸就能够完成相应的加工,并在自主研发的工业机器人上稳定运行,具有一定的实用价值.     

Path and orientation accuracy of industrial robots

The automotive industry uses mainly on-line programming, i.e. teach-in programming, of welding and bonding robots for path planning purposes. This programming method is very time-consuming and expensive, and short-term program modifications cannot be easily performed. Computer-aided simulation of the working program and subsequent off-line programming seems to be one possible solution. Unfortunately, off-line versus on-line programmed paths entail completely different robot perfomances. As robot manufacturers are unable to provide data on the off-line path accuracy of their products, this type of programming is not suited for practical operation. This problem will be discussed on the basis of directive VDI 2861, and for the first time results of off-line and on-line path measurements will be compared.     

开放式点焊机器人控制系统设计

为解决封闭式控制系统带来的弊端,结合现场焊接机器人技术要求,设计了开放式点焊机器人控制系统,提供了分层式体系与结构化功能模块.多轴运动控制器(PMAC)用于实现机器人运动学算法,伺服放大器采取速度模式控制方式,位置环算法由PMAC完成,速度环算法在伺服放大器中完成,并实现了离线编程与三维仿真.研究结果表明:分层式系统结...     

基于VRML-JAVA的机器人运动仿真研究

随着微机性能的提高 ,虚拟现实仿真已能在微机上进行。本文对运用VRML JAVA技术在微机上进行机器人运动仿真进行了研究 ,提出了运用CAD软件造型来构造虚拟环境 ,然后用JAVA EAI接口控制虚拟机器人运动的方法 ,在此基础上对S70 0工业机器人进行了建模和运动仿真。结果表明在微机上实现一个跨平台、网络化的仿真平台是完全可行的 ,这样的系统将可应用于机器人离线规划和编程及可视化教学等领域。     

机器人离线编程系统运动误差分析

在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下的运动仿真,并通过Matlab建立机器人所识别的脉冲数据与各关节转角数据的关系.通过对ADAMS平台下虚拟机器人与真实机器人的运动精度进行误差分析与补偿,开展对转换误差的定性与定量研究,为优化离线编程系统转换精度提供一定的依据.