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相似文献
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1.
双臂机器人轴孔装配的分级控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
设计了双臂协调进行轴孔装配的分级控制器。该控制器由管理级和执行级组成,管理级在进行主臂的期望运动路径规划的同时,根据采样到的主臂信息,对从臂进行期望关节运动角的递推,而执行级只需执行管理级输出的期望值。执行级的控制方式与普通单臂机器人控制方式一样。仿真结果表明所设计的分级控制器能顺利完成双臂的协调轴孔装配作业。  相似文献   

2.
针对多关节双臂作业机器人的轨迹规划问题,对双臂作业机器人的结构进行分析,以双臂协调完成插孔装配任务为例,建立双臂作业机器人的运动学模型,研究双臂作业机器人的运动学约束关系,求解出双臂之间的运动学关系。基于给定任务的机器人双臂协调运动规划问题,运用遗传算法得到一种双臂机器人离线运动规划方法。通过仿真实验,验证了主臂的位置和速度曲线连续光滑,说明在运行过程中机器人比较平稳,能够满足机器人的运动规划要求。  相似文献   

3.
针对双臂机器人装配规划难题,提出了基于动态运动基元的双臂协调运动和装配策略。首先,分析双臂机器人运动空间,建立双臂运动约束模型,使每条手臂不仅满足自身任务要求,还满足双臂之间的相对位姿约束,然后将双臂之间的相对位姿约束与动态运动基元方法结合,使得生成的机械臂运动轨迹可以达到自避障的效果。其次,根据装配任务需求,分析双臂运动约束,设计双臂装配策略。最后,通过仿真和实验,验证了所提出方法的有效性。  相似文献   

4.
信息     
2002年第6期文章介绍快速成形制造技术的发展与展望擦窗机器人控制系统研究模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用机器人装配系统产品装配质量影响因素研究基于VB的智能机器人通讯软件的开发双臂机器人轴孔装配的分级控制具有不完整约束的轮式移动机器人的串级跟踪控制基于  相似文献   

5.
为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性,提出了一种基于约束关系的双臂协同运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析,结合双臂运动中位置、姿态及各关节速度之间的约束关系,实现了机器人较精确的双臂协同运动。本算法已经成功应用于所研究的家居服务机器人,实验结果表明,算法具有精确度高、实时性好的特点。  相似文献   

6.
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题,提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实时避障算法。首先,利用障碍物在机械臂连杆上的投影矢量筛选掉不会避碰杆件,再计算可能避碰杆件与障碍物的最短距离;其次,根据双臂协作的运动学约束关系,得到冗余度双臂机器人协调搬运避障的运动学逆解;再次,引入梯度“安全距离”和两个避障因子,实时改变机械臂的避障速度,使机器人末端完成协作任务以及双臂实时自避碰及躲避环境障碍物的任务;最后,利用冗余度双臂机器人进行仿真及实验。结果表明:双臂机器人末端执行器执行协作任务的同时机器人双臂可以躲避障碍物,且各关节运动连续、平稳。  相似文献   

7.
讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题。利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程;在该方程的基础上,基于增广变量法(恰当地扩展系统的控制输入和输出),成功地克服了完全能控形式的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点;针对双臂空间机器人两末端抓手所持载荷参数未知与不确定两种情况,分别设计了载体姿态与机械臂各关节协调运动的自适应控制和鲁棒控制方案。系统数值仿真表明,两种控制方案均可有效消除空间机器人系统惯性参数未知和不确定的影响,控制双臂空间机器人的载体姿态与机械臂各关节准确地完成期望的运动。  相似文献   

8.
根据冗余度双臂机器人对轴孔装配的操作要求,在对机械手爪的设计分析基础上,进行了基于轴孔装配的机械手爪的设计研究。  相似文献   

9.
模架式关节型机械操作臂的设计研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
根据轴孔装配机器人对机械操作臂的基本要求,在对机械操作臂传动机构进行分析的基础上,运用模块化设计思想对关节型机械操作臂进行模块化设计探讨,并简要介绍了其设计过程和结果。  相似文献   

10.
针对双臂工业机器人在圆柱体零件轴向约束装配和径向约束装配中的实际应用,分别提出了简单可行的方案。根据工作要求分别对双臂工业机器人进行了本体结构设计;通过对机器人模型的运动学、动力学分析,验证了设计的可行性;建立了双臂工业机器人协调运动的数学模型,完成了这两种工况下的运动协调计算。通过结构设计改进与数学方法的运用,避免了繁杂的双臂协调计算并实现了预期效果。  相似文献   

11.
人与机器人实现动态耦合的重要接口   总被引:2,自引:0,他引:2  
介绍了最近研制的由两个RRRRRR型机械臂构成的具有12个自由度的主机械手的基本和之构成了五套遥操作实验系统,对其性能进行了测试。在实验的基础上,对这种主机械手作为一种重要的人机接口的应用范围进行了探讨。  相似文献   

12.
COLLISION-FREE MOTION PLANNING OF DUAL-ARM ROBOT   总被引:1,自引:0,他引:1  
0INTRODUCTIONDualarmrobotisanewtypeofrobotwhichhasbeendevelopedinrecenttwoyears.Theuseofthistypeofrobotcangreatlyimproverobo...  相似文献   

13.
双臂机器人无碰撞运动规划   总被引:5,自引:0,他引:5  
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 ,效率较高  相似文献   

14.
针对平板类微小型零件装配中出现的自动化程度低、可靠性差的问题,提出基于主机+从控制器+多种传感器的微装配控制系统;设计了吸附式微夹持器代替卡爪式微夹持器,解决了平板类微小型零件难以夹持的问题;同时设计了基于单摄像机的光学自动对位系统,以完成装配件与装配基体之间的精确对位检测.实验中所搭建的微装配系统可较好地完成平板类微小型结构件的装配.  相似文献   

15.
The high probability of a future environment featuring human–robot coexistence is motivating studies on man–machine interface safety. Bilateral control that enables contact including haptic sensations to distant locations through master–slave actuators is an emerging technology in the fields of human tele support, care, and assistance. This paper proposes a safe operating technique for bilaterally controlled robots based on environmental properties. This technique protects the remote environment from excess force applied by the master operator. We have described the operation as the normal mode and safe mode. The system follows four-channel acceleration-based bilateral control throughout normal mode operation. The safe mode operation corresponds to virtual environmental sensation of the master operator together with force-position limitation on the slave side. In this work, a conventional virtual stiffness controller was modified to overcome the loss of environmental sensation from the remote slave side. Precise simultaneous force-position control is achieved on the slave side by focusing on the object safe force limit. The modified method is applied to the bilateral controller preserving the common mode force servoing property. The proposed method is validated using experiments.  相似文献   

16.
基于混凝土泵车臂架系统的结构特点,对臂架结构进行模型简化,得出臂架系统自由度。将臂架模拟成机械臂,运用D-H法对臂架模型进行运动学分析,列出臂架运动数学模型,进而借助Matlab求解臂架工作空间,绘制出臂架末端参考点的工作空间点云图。分析臂架机构参数对工作空间的影响,为泵车臂架的设计研发和现场施工泵车选型提供了参考。  相似文献   

17.
传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。  相似文献   

18.
一种新的力觉临场感遥操作机器人系统的控制方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
邓乐  赵丁选 《机电工程》2005,22(7):26-29
在分析已有控制方法的基础上,提出了一种新型的控制方法,其主要特点是从手由主从手之间的力偏差信号控制,主手由二者的力偏差和位置偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法在理想透明性能情况下应满足的关系,结果对于力觉临场感遥操作机器人控制器的设计应用具有一定参考价值。  相似文献   

19.
虚拟装配中装配公差的检验分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
装配性能分析的主要内容之一是装配公差的分析。阐述了虚拟装配系统中公差并行设计的过程,建立了零件尺寸公差与装配体配合公差的模型,利用约束关系图表达了零件尺寸信息与装配体配合关系信息,利用尺寸公差模型与约束关系图通过有关算法生成装配尺寸链。介绍了公差分析的两种方法,并以孔轴的径向配合为例,利用极值法进行装配公差检验,针对检验时出现的各种不合理结果进行了详细分析,并提出了设计公差相应的修改意见。  相似文献   

20.
针对球面孔系位置非接触测量系统计算复杂、运动控制实时性强、精度要求高的特点,设计了一种用单片机实现前端实时闭环控制,用台式机完成后台数据处理的主从式闭环运动控制系统,采用单片机扩展下位单片机串口,实现了反馈数据实时缓存及多电机闭环控制,达到了系统测量精度和测量效率的要求。  相似文献   

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