基于模糊控制的侦查机器人的设计

本文设计了一个带有图像识别功能的智能避障，过沟机器人，该机器人系统实现了自动寻找预定目标并自动抵达目的地的功能，机器人对恶劣地形有较强的自适应能力，它能够自动避障，遇到沟壑能自动搭设桥板并过沟，同时该机器人还配备了红外通讯模块，可以实现多机器人之间的信息互通，可有效提高多机器人系统的工作效率，本文主要就系统各模块的设计进行了介绍，给出了硬件电路，机械结构和软件设计流程图。     

脱挂梁传动特性的双频逼近及全自动化的实现

在齿轮齿条式脱挂梁设计中，建立了计算模型，编制了计算程序，求得了传动特性，并采用了双频逼近，创新了传动机构，实现了脱挂梁的全自动化。     

基于LabVIEW的潜污泵全自动性能测试系统的开发

介绍了潜污泵性能测试的内容与方法，采用虚拟仪器技术，运用USB总线的数据采集卡，实现了计算机自动采集数据，并运用LabVIEW软件强大的数值分析和信号处理能力，开发出数据分析模块，完成了试验数据的实时显示、拟合分析、结果判定等功能。并建立了稳态判定方程，全自动测试，减轻了劳动强度，提高了测试精度。     

引进的罗茨鼓风机的维修

介绍了引进的罗茨鼓风机的特点，根据现场实际维修状况，重点从易损件的检查，更换和间隙的调整两个方面阐述了维修方法，得出了效果良好的结论。     

干油喷射润滑系统的混合机上的应用

混合机是把烧结矿粉进行混合的一种设备，具有低速，重载，连续工作的特点，其齿轮副，托圈副，挡轮副产生金属接触，非常容易磨损，针对上述问题，论述了减小磨损的方法并阐述了喷油润滑系统的构成，工作原理及其应用，该润滑系统的应用大大改善了混合机的工作条件，延长了主机寿命。     

块状纳米材料的精密加工技术的研究

探讨了纳米材料的块状成形技术，对成形后的块状Fe,Co,Ni和Al纳米材料磨削加工，研磨加工，磨削力，磨削热及加工表面粗糙度进行了实验研究，同时进行了纳米块状材料的显微硬度分析，金相分析及扫描隧道显微镜图像分析，这些研究对纳米材料的成形，精密加工提供了实验数据。     

她！我怀念 长途跋涉的她，离不开她的我

一说起她，鼻子就酸酸的，扳倒指拇儿算了一下，她足足跟了我11年了啊！不得已，她现在年事已高，体弱多病，行动又不便了，用年轻人的话来说，她现在样子也不漂亮了。我只能忍痛离开她，另外找了一个年轻貌美的新情人!     

基于因特网的设备远程诊断中心的设计

介绍了设备远程诊断技术的发展现状，讨论了设备远程诊断中心结构设计中的向个基本问题，对远程诊断的结构进行了功能划分，提出了基于浏览器／服务器3层结构的工作模式，对远程诊断各功能模块的实现方式进行了分析和讨论，给出了远程诊断急待解决的关键问题，对我国设备远程诊断技术进行了展望。     

基于知识的转子故障诊断系统的研究

针对转子故障诊断的特点，研究了基于知识的诊断系统理论，分析了系统的知识表示，诊断推进等关键技术，并进行了论断实例考核。     

基于CAXA的工程机械产品通用件库的研究

针对工程机械行业产品设计的要求，结合CAXA设计平台的特点，提出了通用件库的系统构架，探讨了通用件库的设计方法，建立了可动态扩充的通用件库模型，实现了通用件库系统的动态扩充和通用件参数的离线编辑功能，从而大大地提高了通用件库的建库效率，所开发的零件库系统巳应用于“基于CAXA的工程机械设计系统”，取得了良好的效果。     

电液比例伺服系统模糊PID复合控制应用研究

针对电液比例伺服系统变流量死区和变流量增益等非线性因素，对PID控制和模糊控制的控制效果进行了研究，通过设定合理的控制误差阈值实现PID控制和模糊控制的切换，提出了模糊PID复合控制。采用实验方法比较了PID控制、模糊控制和模糊PID复合控制下电液比例伺服系统空载和带载的控制效果，实验结果表明模糊PID复合控制充分发挥了PID控制和模糊控制的优越性能，既有较快的响应速度,又有较高的控制精度。     

基于重复控制和预测控制的逆变器控制特性分析

为了改善整流性负载下逆变器的输出电压畸变,首先提出了重复控制和电流预测控制相结合的控制策略,并分别对重复控制和电流预测控制进行了稳定性分析,然后给出了重复控制器和预测控制器的控制参数设计方法,最后在实验平台上对控制特性进行了验证。,实验结果表明,重复控制能有效抑制整流性负载下的电压波形畸变,电流预测控制能提高系统的动态性能。     

电液伺服扭振试验机模糊PID控制仿真研究

为提高电液伺服扭振试验机控制系统抗参数变化和干扰的能力,保证控制精度,提出了应用于本试验机控制系统的模糊PID控制。首先根据控制系统结构原理建立了控制对象的数学模型。然后设计了模糊PID控制器,使用正交试验法对PID控制参数进行整定,以获得较优的PID控制参数,同时使用模糊控制器对PID的控制效果加以修正。最后利用MATLAB／Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明：模糊PID控制对于参数的变化和干扰,能实现控制参数的自调整．具有较好的控制效果。     

模糊及PID控制在变转速液压动力源流量控制中的应用研究

针对变转速液压系统存在动态响应慢、非线性、控制精度低等问题,特别是负载快速多变时,流量和压力之间产生强耦合,流量控制会出现时变性和不稳定性,采用常规PID控制无法取得理想控制效果。因此结合模糊控制原理,基于LabVIEW测控平台,提出以液压动力源输出流量为控制量的模糊控制策略,对不同典型工况下流量的精确控制进行实验研究,并将液压动力系统在两种控制方法下的动态响应特性、控制精度和稳定性等进行了对比分析评价。结果表明:所提模糊控制策略实际控制效果较好,两种控制方式下的动态响应特性相近,但模糊控制具有更好的鲁棒性。     

Adaptive Control Constraint of Machining Processes

Adaptive control constraint is one of the machining process control types. In this paper, the major adaptive control constraint systems are discussed, based on the feedback control, parameter adaptive control/self-tuning control, model reference adaptive control, variable structure control/sliding mode control, neural network control, and fuzzy control. Their typical applications to constant cutting force control system are also described, and some recent experiment results are presented.     

油气主动悬架车身高度非线性控制仿真和试验研究

对采用油气主动悬架的车辆车身高度进行控制时,由于摩擦力的影响,采用根据线性模型设计的常规ＰＩＤ等传统控制策略系统存在振荡现象。为解决这个问题,建立了悬架高度控制的非线性模型,通过分析油气悬架中存在的非线性因素,对ＰＩＤ控制的积分项系数进行切换控制,从而设计出一种变结构与ＰＩＤ联合控制策略。仿真结果和试验结果表明,与线性ＰＩＤ控制策略相比,此控制策略在消除系统振荡、获得较高控制精度等方面具有较好的控     

Mean deviation coupling synchronous control for multiple motors via second-order adaptive sliding mode control

A new mean deviation coupling synchronization control strategy is developed for multiple motor control systems, which can guarantee the synchronization performance of multiple motor control systems and reduce complexity of the control structure with the increasing number of motors. The mean deviation coupling synchronization control architecture combining second-order adaptive sliding mode control (SOASMC) approach is proposed, which can improve synchronization control precision of multiple motor control systems and make speed tracking errors, mean speed errors of each motor and speed synchronization errors converge to zero rapidly. The proposed control scheme is robustness to parameter variations and random external disturbances and can alleviate the chattering phenomena. Moreover, an adaptive law is employed to estimate the unknown bound of uncertainty, which is obtained in the sense of Lyapunov stability theorem to minimize the control effort. Performance comparisons with master–slave control, relative coupling control, ring coupling control, conventional PI control and SMC are investigated on a four-motor synchronization control system. Extensive comparative results are given to shown the good performance of the proposed control scheme.     

中储式球磨机自动控制系统分析

先进控制理论及计算机技术的发展，使制粉系统控制问题重新被人们所重视。文中阐述了自适应控制，模糊控制、预测控制,神经元控制等先进控制方法在这一问题中的研究和应用现状及发展前景。     

液压马达变负载恒速控制动态特性对比

对比分析了液压马达变负载恒速控制的3种形式:变转速电机控制、比例阀控制、比例泵控制。针对每种控制形式的控制方法和特点,分别建立了3种恒速控制形式的数学模型,并对其响应特性作出预测。通过实验得到3种控制形式的动态响应曲线,对比发现阀控系统超调量最大,响应时间最短;泵控系统超调量最小,响应时间最长;变转速电机响应特性处于两者之间。基于PID控制对3种恒速控制动态特性进行了对比,有助于液压马达在不同工况要求下选择不同的恒速控制模型。     

机电跟踪控制技术

机电跟踪控制技术可实现远距离自动跟踪控制功能，其编码原理体现了一种新的控制思想－公用控制，该原理在自动化及计算机等领域具有广泛应用前景。本文主要通过介绍机电跟踪控制技术中各种控制方式的控制原理和特点，来阐述公用控制思想。