桥式卸船机抛料卸料的抓斗受控摇摆控制策略

桥式卸船机采用的静止卸料方式和抓斗移动过程中发生的摆动是影响卸船效率的重要因素。从抓斗的受控摇摆和主动抛料卸料工作方式的实现出发,结合小车和抓斗水平速度的变化规律曲线,对抓斗摆动特性进行分析,提出了卸船机抛料卸料的抓斗受控摇摆控制策略。并利用Adams对抓斗系统进行了离散化建模和受控摇摆过程的运动学仿真,仿真结果与理论控制曲线对比表明了该控制策略的可行性。     

抓斗装卸桥的摆动卸料

本文应用动态规划原理对抓斗装卸桥摆动卸料进行了设计,对摆动卸料法得以提高抓斗装卸桥生产率的途径进行了分析。     

基于ADAMS/Cable的抓斗卸船机摆动动力学与控制研究

针对传统钢丝绳建模方法复杂困难性及仿真效率低的特点,首先基于ADAMS/Cable模块创建了抓斗卸船机柔性钢丝绳系统,实现了钢丝绳的参数化建模和起升绳长变化,使得建立的摆动动力学虚拟样机模型更接近实际情况;然后对抓斗运行路径进行了分析,表明选择弧形路径可提高抓斗卸船机的工作效率;最后考虑钢丝绳弹性因素进行了虚拟样机摆动控制仿真,并与传统单摆模型进行了比较分析,结果表明,钢丝绳弹性对摆动控制的影响并不显著,相对于传统单摆模型,考虑了抓斗尺寸影响的虚拟样机模型更符合卸船机的实际运行情况。     

桥式卸船机抓斗摇摆数值仿真与控制分析

在桥式卸船机抓斗摇摆控制方法研究中,解析模型由于对物理模型过分简化而准确度较低,为此建立了包括大车框架、小车、钢丝绳、抓斗等在内的抓斗小车系统虚拟样机动力学模型.重点研究了MSC.AD-AMS多股钢丝绳的离散刚体Bushing连接建模,改进了钢丝绳弹性模量的计算方法.对无摇摆控制下抓斗摇摆特征进行了仿真,并分析了空气阻力与抓卸料对抓斗摆角的影响,仿真结果表明模型的正确性.通过对抓斗摆角与小车对抓斗相对速度的关系等分析,得出理想的抓斗摇摆曲线,为开发抓斗摇摆控制方法提供了原理性指导.     

桥式抓斗卸船机抓取控制的优化

抓斗式卸船机是重要的港口卸料设备，抓斗抓取控制的好坏直接影响整台卸船机的性能。通过对抓斗提升机构的“钢丝绳补偿”和抓斗开闭机构的“电流补偿”实现了抓斗式卸船机物料抓取优化控制。     

5轴联动数控系统速度控制方法

高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处理.基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行了深入探讨,实现了相邻程序段转接处速度优化、连续微小程序段速度计算、减速点提前预测及前瞻程序段数动态选择等.仿真结果表明,速度平滑连续,有效地解决了5轴联动线性插补中的速度控制问题,提高了加工精度和加工效率.     

起重机摆动控制系统的研究

为了实现起重机的自动化控制作业,同时有效提升起重机装卸作业效率,必须采用有效手段对起重机作业过程中的起吊物摆动进行控制.文中提出了基于起重机运行加速度控制的摆动控制方法,并构建了起重机摆动控制系统.首先建立了起重机搬运系统的三维模型,基于三维运动方程并结合实际的操作经验提出了一种有效的摆动控制方法.分析了摆动控制系统的特征参数,给出了摆动控制参数的具体计算方法,并进行了三维仿真与试验,仿真及试验结果验证了提出方法的有效性.     

参数曲线柔性加减速前瞻控制算法

针对参数曲线插补的特点,使用S形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参数曲线的插补路径进行前瞻控制。在规划前瞻速度过程中,首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段。在对前瞻路径进行S形加减速规划时,遇到路径上曲率频繁变化段,为了减小计算量,采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划。这样,在满足机床加减速要求的同时降低了系统计算负荷。仿真结果和实例表明,该算法能够适应复杂曲线的变化,满足高速高精度插补的要求。     

通用型前瞻速度规划算法

为优化进给速度曲线,节约加工时间并提高加工质量,提出一种通用的前瞻速度规划算法.该算法可以在满足进给速度约束条件的前提下,对加工路径进行预读,实现进给速度的前瞻规划处理.算法以规划元为单位对加工路径进行划分,通过对加减速算法的抽象和封装实现不同种类的前瞻速度规划,以及对进给速度控制功能算法的重构.仿真和实验表明,该算法在几种不同加减速方式下都可以正确重构,实现进给速度的实时前瞻规划,改善数控机床的加工效率和运动平稳性.     

数控连续区域短轨迹代码加减速处理算法研究

加减速控制方法是数控系统开发的关键技术之一,所以研究加减速控制方法具有重要意义.简单介绍了数控系统控制刀具轨迹运动的余弦加减速控制算法,并针对数控系统在处理大容量短轨迹NC代码时的运动加减速控制问题,提出了区域整体按余弦曲线加减速处理新的控制算法.实验证明,按照多段短轨迹代码整体按余弦曲线加减速规律进行控制,既能达到比较好的控制效果,满足加工的要求,又能解决海量短轨迹代码单段处理所产生的问题,更好的提高加工效率和加工质量.     

卸船机抓斗有控摆动的策略及运动分析

提出一种桥式抓斗卸船机抓斗摆动,并在小车接近料斗时快速制动,利用抓斗摆动抛出物料,以提高卸船机的生产率。小车运行各阶段抓斗摆动的运行分析及实例计算表明,这一策略用于抓斗止摆自动控制系统是可行的。     

防摇控制系统在集装箱起重设备中的研究与应用

对集装箱起重设备中小车定位及负载摇晃问题进行了研究。通过拉格朗日分析法,建立了小车负载的动态模型,提出了采用2段加速及叠加防摇速度分量驱动小车从而抑制负载摆动的方法,并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上,实际开发了1套防摇控制系统并进行PLC编程,实现了小车手动和自动防摇运行功能。该系统已成功应用于集装箱场桥和岸边集装箱装卸桥,应用结果表明系统具有良好的定位性能和防摇效果。     

基于MEMS微加速度计的无视觉传感器防摇控制系统研究

通过建立起重机吊重摆动的数学模型,明确吊重摆角与小车运行加减速之间的关系,并将MEMS微加速度计应用到起重机的防摇控制中,建立闭环控制系统,适时根据吊重摆角大小修正小车速度指令,实现防摇控制。实验证明,这种方法简单、经济,不需要安装视觉传感器测量吊重摆角,可以有效地消除载荷的摇动。     

大型桥式抓斗卸船机托绳小车系统

青岛2500t／h矿石抓斗卸船机创造性地在大型抓斗卸船机中采用了抓斗起升、开闭与小车运行“三合一”的四卷筒差动补偿方式，其关键技术之一是首创研制出的四托绳小车系统。本文介绍了采用此系统的主要原因及此系统的主要特点。     

四卷筒差动机构牵引小车系统受力组合及功率研究

研究分析抓斗卸船机四卷筒差动小车机构牵引技术的优势,分析了齿轮箱差动四卷筒机构和电气差动四卷筒机构的工作原理、各自的特点及组合受力和功率问题。     

抓斗卸船机钢结构应力谱统计方法

以某码头1 800 t/h牵引式抓斗卸船机为研究对象,首先通过有限元分析软件Ansys对卸船机进行建模计算,确定结构的静载应力以及动载应力测点;然后模拟其真实卸船作业的典型工况,采用应变电测法对相关测点的动载应力进行实时数据采集;最后根据抓斗船型及抓取量对应力谱的影响,对卸船机钢结构应力数据进行统计分析,得到钢结构测点对于各种船型整个工作循环的应力谱,结合各船型到港次数,进而可以推算出卸船机钢结构测点全年的应力谱,为疲劳寿命评估打下了基础。     

双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法

针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题,提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点,采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过 PID 控制理论和模糊理论,设计模糊自适应 PID 控制器,利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制,最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明,当时间为 21 s 时,小车就可以到达指定位置,且各项动态性能测试指标均较优,所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。     

桥式抓斗卸船机小车运行方向动态位移的改进

抓斗卸船机小车运行方向动态大位移极易造成港口机械钢结构恶性事故的发生,介绍了宝钢原料码头1200t/h卸船机小车运行方向晃动增大后实施加固改造的成功案例.     

自行小车式抓斗卸船机的改造

介绍了行星差动式牵引小车在自行小车式抓斗卸船机改造中的应用,分析了卸船机改造前后钢结构的主要参数,如刚度、强度和寿命,证明了此类改造的经济价值。